2024年3月16日发(作者：蓝南风)

求解方程RaRx=RxRb的四元数几何研究

毛剑飞;邵黄芳;蒋莉;梁荣华

【期刊名称】《中国图象图形学报》

【年(卷),期】2010(015)006

【摘 要】机器人手眼标定通常要解一个旋转方程RαRx=Rx Rb,求解该方程有很多

方法,其中利用四元数的方法最为简洁实用.但一般的四元数求解侧重应用,缺乏几何

意义的对照,也没有全面分析方程各种解的情况.为了提高机器人手眼标定的效率和

精度,在深入研究求解该方程的四元数几何方法的基础上,详细而严格地论证了各种

情况下方程的解,不仅给出了四无数矩阵分析与几何解释的有趣对照,而且仿真验证

了该算法的正确性.仿真实验表明,了解方程各种解的情形以及几何意义将有助于降

低求解的条件数和提高标定的效率,此外,该研究对于发展四元数几何分析也有很大

的意义.

【总页数】7页(P951-957)

【作 者】毛剑飞;邵黄芳;蒋莉;梁荣华

【作者单位】浙江工业大学计算机科学与技术学院,杭州,310023;浙江工业大学计

算机科学与技术学院,杭州,310023;浙江工业大学计算机科学与技术学院,杭

州,310023;浙江工业大学计算机科学与技术学院,杭州,310023

【正文语种】中 文

【中图分类】TP391.41

【相关文献】

1.四元数下欧拉方程实时R-K法求解误差分析 [J], 许毛跃;李嘉林;张登成

2.一种新的捷联惯性导航系统姿态四元数方程求解方法 [J], 周召发;胡文;张志利;

徐梓皓;陈河

3.四元数微分方程的高分辨率卫星遥感影像外方位元素求解 [J], 龚辉;姜挺;江刚武;

张锐;贾博

-Hamming线性多步法在求解姿态四元数微分方程中的应用 [J], 王柬;孙

付平;李海峰;秦士琨

5.爪形矩阵约束四元数矩阵方程AXB=C的求解 [J], 吴恒飞;张宗标

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2024年3月16日发(作者：蓝南风)

求解方程RaRx=RxRb的四元数几何研究

毛剑飞;邵黄芳;蒋莉;梁荣华

【期刊名称】《中国图象图形学报》

【年(卷),期】2010(015)006

【摘 要】机器人手眼标定通常要解一个旋转方程RαRx=Rx Rb,求解该方程有很多

方法,其中利用四元数的方法最为简洁实用.但一般的四元数求解侧重应用,缺乏几何

意义的对照,也没有全面分析方程各种解的情况.为了提高机器人手眼标定的效率和

精度,在深入研究求解该方程的四元数几何方法的基础上,详细而严格地论证了各种

情况下方程的解,不仅给出了四无数矩阵分析与几何解释的有趣对照,而且仿真验证

了该算法的正确性.仿真实验表明,了解方程各种解的情形以及几何意义将有助于降

低求解的条件数和提高标定的效率,此外,该研究对于发展四元数几何分析也有很大

的意义.

【总页数】7页(P951-957)

【作 者】毛剑飞;邵黄芳;蒋莉;梁荣华

【作者单位】浙江工业大学计算机科学与技术学院,杭州,310023;浙江工业大学计

算机科学与技术学院,杭州,310023;浙江工业大学计算机科学与技术学院,杭

州,310023;浙江工业大学计算机科学与技术学院,杭州,310023

【正文语种】中 文

【中图分类】TP391.41

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1.四元数下欧拉方程实时R-K法求解误差分析 [J], 许毛跃;李嘉林;张登成

2.一种新的捷联惯性导航系统姿态四元数方程求解方法 [J], 周召发;胡文;张志利;

徐梓皓;陈河

3.四元数微分方程的高分辨率卫星遥感影像外方位元素求解 [J], 龚辉;姜挺;江刚武;

张锐;贾博

-Hamming线性多步法在求解姿态四元数微分方程中的应用 [J], 王柬;孙

付平;李海峰;秦士琨

5.爪形矩阵约束四元数矩阵方程AXB=C的求解 [J], 吴恒飞;张宗标

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