2024年3月21日发(作者：郏静秀)
深圳微纳精密机械有限公司
机器人打磨工作站
1、整体结构
铸件高速磨削主轴
铸件低速磨削主轴
铝件高速磨削主轴
铝件高速铣削主轴
KR210机器人
机器人控制柜
操作台
图1 机器人铸件打磨工作站组成图
机器人打磨工作站由库卡KR210机器人、机器人控制柜、操作台
和磨削主轴组成。其中磨削主轴分为铸铁件磨削主轴和铸铝件磨削主
轴，磨削主轴分为高速磨削主轴和低速磨削主轴。根据零件的材料来
选择不同的磨削主轴。
-1-
深圳微纳精密机械有限公司
2、产品应用
机器人打磨工作站主要应用于铸铁件的打磨、抛光和去毛刺。铸
-1-
深圳微纳精密机械有限公司
铝件的倒角、去毛刺和打磨。
机器人铸铁打磨工作站在工厂生产中有大量的应用，能够打磨汽
车缸体盖、飞轮盖、离合器壳体和链条盖等零件。如图2所示：
图2 机器人铸铁件工作站打磨零件
机器人铸铝打磨工作站在生产中能够打磨摩托车轮毂铸铝件、钢
板倒角去毛刺等。如图3所示：
图3 机器人铸铝件工作站打磨零件
3、详细参数
机器人打磨工作站可以根据零件的特征进行设计打磨方案，根据
方案对机器人进行编程。下面介绍铸铁件打磨工作站的方案，其打磨
方案示意图如图4所示：
-2-
深圳微纳精密机械有限公司
图4 铸铁件打磨工作站方案组成图
机器人打磨工作站详细配置如表1所示，方案中的配置可以根据
方案的设计对相应的零部件进行调整。
表1 机器人打磨工作站详细配置
产品型号
应用范围
机器人
机器人底座
铸铁低速主轴
铸铁高速主轴
铝件倒角主轴
GZZ-ZT-210
铸铁毛刺打磨
KR210-2
DZ210
ZT8-03
ZT18-50/24
--
GZZ-ZL-210
铝件毛刺打磨
KR210-2
DZ210
GL-8K
GH-28K
ZL18-D
-3-
深圳微纳精密机械有限公司
铝件铣削主轴
交换工作台
气动夹持装置
操作台
控制软件
砂轮
切割片
铣刀
倒角刀
--
JH-200
QJ-100
CJT-00
标配
SLD50/SLD24
SLD300/SLP300
ZL18-X
JH-200
QJ-100
CJT-01
标配
--
--
X-12
XZC-06
机器人打磨工作站的打磨精度主要靠磨削主轴控制，因此磨削主
轴是打磨工作站中重要的部件。
下面介绍打磨工作站中的磨削主轴中设计有浮动机构，能够实现
过载保护，有效地控制精度。
（1）铁件低速磨削主轴GL-8K的详细结构如图5所示，GL-8K可
配备φ300mm砂轮SLD300以及φ300mm切割片SLP300，配备的砂
轮是根据铸铁件低铸速磨削主轴研制的，它能够适应主轴打磨的需要，
延长砂轮的寿命。
-4-
深圳微纳精密机械有限公司
图5 铸铁件低速磨削主轴GL-8K
铸铁件低速磨削主轴GL-8K是为机器人打磨工作站研发的，其详
细的参数如表2所示，GL-8K中的机械元件都是经过准确的力学分析
和校核选择的，电机选择的是5.5KW的松下伺服电机，能够满足磨削
的需要。
表 2 铸铁低速磨削主轴
GL-8K
名称
型号
额定功率
额定转速
砂轮直径
浮动行程
详细参数
GL-8K
5.5KW
8000rpm
300mm
30mm
（2）铸铁件高速磨削主轴GH-28K的详细结构如图所示，GH-28K
可配备Φ50mm和Φ24mm的打磨砂轮，Φ12mm和Φ6mm倒角砂轮，
以此来满足不同零件对打磨工作站的需要。
-5-
深圳微纳精密机械有限公司
图6 铸铁件高速磨削主轴GH-28K
铸铁件低速磨削主轴GH-28K的详细的参数如表3所示，GL-8K
中的电机选择的是3KW的松下伺服电机，经过充分的力学分析和性
能测试，GH-28K的性能能够满足磨削的条件。
表3 铸铁高速磨削主轴详细参数
GH-28K
名称
型号
额定功率
额定转速
冷却方式
最大偏移行程
详细参数
GH-28
3Kw
24000rpm
恒温主动温控
30mm
机器人打磨工作站中的产品配置，可以根据客户的需求对工作站
进行定制，它的产品配置是可以更改的。
4、操作说明
可根据客户的零件设计相应的夹具，根据零件的加工工艺更换适
-6-
深圳微纳精密机械有限公司
合磨削主轴和刀具，针对零件的加工过程对库卡机器人的程序进
行编程。下面例举一个链轮打磨的操作流程。
本设备的运动过程是：机器人夹持工件→工件靠近磨削主轴→打
磨工件→完成工件加工→放入成品框→进行下一个工件的打磨。
机器人夹持工件工件靠近磨削主轴打磨工件
打磨下一个工件放入成品框完成工件打磨
图7 机器人打磨工作站操作流程图
机器人打磨工作站可以根据客户需求情况增加相应的动力主轴
和控制模块，本系统免费为客户提供2套零件的加工工艺解决方案。
5、产品优势
1) 操作简单、易学易用；
2) 自适应调节进给速度；
3) 主轴浮动适应零件误差；
4) 专用磨具、使用寿命长；
-7-
深圳微纳精密机械有限公司
5) 使用成本低。
6）有效地利用时间，24小时不间断工作，提高加工效率。
7）降低粉尘和噪音对人身体的伤害。
6、打磨产品展示
机器人打磨工作站是很多工作人员精心研究的成果，在众多的零
件的打磨中，效果良好。部分打磨产品展示如下图所示：
图8 铸铁件打磨前后对比图
对于简单的零件，对于机器人打磨工作站的要求相对来说比较低，
打磨的工序比较简单。打磨出来的产品整齐、均匀，效果比较理想。
图9 齿轮室打磨前后对比图
齿轮室是铸造出来的，一般产品允许一定高度的毛刺存在。如图
-8-
深圳微纳精密机械有限公司
9所示铸造出来的齿轮室的端面上有很多参差不齐的毛刺，这些
毛刺对以后的生产加工存在隐患需要去除。图9是通过机器人打磨工
作站使用磨削主轴打磨出来的产品的对比图，打磨的效果非常明显，
能够有效地去除毛刺，并且打磨的表面光滑、均匀，适宜进一步对零
件进行加工。
图10 链轮打磨前后对比图
压铸件一般会在分型面上面出现金属薄片如图10所示，它不仅
会影响产品的尺寸、装配精度，还会严重影响产品的外观，图片中的
效果是采用机器人打磨工作站打磨，打磨出来的产品不仅符合产品规
格，而且外观美观。
图10 汽车轮毂打磨前后对比图
汽车是现代重要的交通工具，汽车轮毂是汽车中重要的零部件。
生产出来的轮毂都会存在毛刺，毛刺不仅会影响轮毂的外观还会影响
-9-
深圳微纳精密机械有限公司
后续的加工。如果由工人对轮毂进行打磨，不仅会对工人身体产
生危害，生产效率也不高。故推荐采用机器人打磨工作站。
图11 飞轮壳打磨前后对比图
飞轮壳安装于发动机与变速箱之间，外接曲轴箱、起动机、油底
壳，内置飞轮总成，起到连接机体、防护和载体的作用，飞轮壳的毛
刺对后续的加工组装存在影响。采用机器人打磨工作站对其进行打磨，
打磨出来的产品（如图11所示）能够有效去除毛刺，打磨出来的端
面光滑、平整。
-10-
2024年3月21日发(作者：郏静秀)
深圳微纳精密机械有限公司
机器人打磨工作站
1、整体结构
铸件高速磨削主轴
铸件低速磨削主轴
铝件高速磨削主轴
铝件高速铣削主轴
KR210机器人
机器人控制柜
操作台
图1 机器人铸件打磨工作站组成图
机器人打磨工作站由库卡KR210机器人、机器人控制柜、操作台
和磨削主轴组成。其中磨削主轴分为铸铁件磨削主轴和铸铝件磨削主
轴，磨削主轴分为高速磨削主轴和低速磨削主轴。根据零件的材料来
选择不同的磨削主轴。
-1-
深圳微纳精密机械有限公司
2、产品应用
机器人打磨工作站主要应用于铸铁件的打磨、抛光和去毛刺。铸
-1-
深圳微纳精密机械有限公司
铝件的倒角、去毛刺和打磨。
机器人铸铁打磨工作站在工厂生产中有大量的应用，能够打磨汽
车缸体盖、飞轮盖、离合器壳体和链条盖等零件。如图2所示：
图2 机器人铸铁件工作站打磨零件
机器人铸铝打磨工作站在生产中能够打磨摩托车轮毂铸铝件、钢
板倒角去毛刺等。如图3所示：
图3 机器人铸铝件工作站打磨零件
3、详细参数
机器人打磨工作站可以根据零件的特征进行设计打磨方案，根据
方案对机器人进行编程。下面介绍铸铁件打磨工作站的方案，其打磨
方案示意图如图4所示：
-2-
深圳微纳精密机械有限公司
图4 铸铁件打磨工作站方案组成图
机器人打磨工作站详细配置如表1所示，方案中的配置可以根据
方案的设计对相应的零部件进行调整。
表1 机器人打磨工作站详细配置
产品型号
应用范围
机器人
机器人底座
铸铁低速主轴
铸铁高速主轴
铝件倒角主轴
GZZ-ZT-210
铸铁毛刺打磨
KR210-2
DZ210
ZT8-03
ZT18-50/24
--
GZZ-ZL-210
铝件毛刺打磨
KR210-2
DZ210
GL-8K
GH-28K
ZL18-D
-3-
深圳微纳精密机械有限公司
铝件铣削主轴
交换工作台
气动夹持装置
操作台
控制软件
砂轮
切割片
铣刀
倒角刀
--
JH-200
QJ-100
CJT-00
标配
SLD50/SLD24
SLD300/SLP300
ZL18-X
JH-200
QJ-100
CJT-01
标配
--
--
X-12
XZC-06
机器人打磨工作站的打磨精度主要靠磨削主轴控制，因此磨削主
轴是打磨工作站中重要的部件。
下面介绍打磨工作站中的磨削主轴中设计有浮动机构，能够实现
过载保护，有效地控制精度。
（1）铁件低速磨削主轴GL-8K的详细结构如图5所示，GL-8K可
配备φ300mm砂轮SLD300以及φ300mm切割片SLP300，配备的砂
轮是根据铸铁件低铸速磨削主轴研制的，它能够适应主轴打磨的需要，
延长砂轮的寿命。
-4-
深圳微纳精密机械有限公司
图5 铸铁件低速磨削主轴GL-8K
铸铁件低速磨削主轴GL-8K是为机器人打磨工作站研发的，其详
细的参数如表2所示，GL-8K中的机械元件都是经过准确的力学分析
和校核选择的，电机选择的是5.5KW的松下伺服电机，能够满足磨削
的需要。
表 2 铸铁低速磨削主轴
GL-8K
名称
型号
额定功率
额定转速
砂轮直径
浮动行程
详细参数
GL-8K
5.5KW
8000rpm
300mm
30mm
（2）铸铁件高速磨削主轴GH-28K的详细结构如图所示，GH-28K
可配备Φ50mm和Φ24mm的打磨砂轮，Φ12mm和Φ6mm倒角砂轮，
以此来满足不同零件对打磨工作站的需要。
-5-
深圳微纳精密机械有限公司
图6 铸铁件高速磨削主轴GH-28K
铸铁件低速磨削主轴GH-28K的详细的参数如表3所示，GL-8K
中的电机选择的是3KW的松下伺服电机，经过充分的力学分析和性
能测试，GH-28K的性能能够满足磨削的条件。
表3 铸铁高速磨削主轴详细参数
GH-28K
名称
型号
额定功率
额定转速
冷却方式
最大偏移行程
详细参数
GH-28
3Kw
24000rpm
恒温主动温控
30mm
机器人打磨工作站中的产品配置，可以根据客户的需求对工作站
进行定制，它的产品配置是可以更改的。
4、操作说明
可根据客户的零件设计相应的夹具，根据零件的加工工艺更换适
-6-
深圳微纳精密机械有限公司
合磨削主轴和刀具，针对零件的加工过程对库卡机器人的程序进
行编程。下面例举一个链轮打磨的操作流程。
本设备的运动过程是：机器人夹持工件→工件靠近磨削主轴→打
磨工件→完成工件加工→放入成品框→进行下一个工件的打磨。
机器人夹持工件工件靠近磨削主轴打磨工件
打磨下一个工件放入成品框完成工件打磨
图7 机器人打磨工作站操作流程图
机器人打磨工作站可以根据客户需求情况增加相应的动力主轴
和控制模块，本系统免费为客户提供2套零件的加工工艺解决方案。
5、产品优势
1) 操作简单、易学易用；
2) 自适应调节进给速度；
3) 主轴浮动适应零件误差；
4) 专用磨具、使用寿命长；
-7-
深圳微纳精密机械有限公司
5) 使用成本低。
6）有效地利用时间，24小时不间断工作，提高加工效率。
7）降低粉尘和噪音对人身体的伤害。
6、打磨产品展示
机器人打磨工作站是很多工作人员精心研究的成果，在众多的零
件的打磨中，效果良好。部分打磨产品展示如下图所示：
图8 铸铁件打磨前后对比图
对于简单的零件，对于机器人打磨工作站的要求相对来说比较低，
打磨的工序比较简单。打磨出来的产品整齐、均匀，效果比较理想。
图9 齿轮室打磨前后对比图
齿轮室是铸造出来的，一般产品允许一定高度的毛刺存在。如图
-8-
深圳微纳精密机械有限公司
9所示铸造出来的齿轮室的端面上有很多参差不齐的毛刺，这些
毛刺对以后的生产加工存在隐患需要去除。图9是通过机器人打磨工
作站使用磨削主轴打磨出来的产品的对比图，打磨的效果非常明显，
能够有效地去除毛刺，并且打磨的表面光滑、均匀，适宜进一步对零
件进行加工。
图10 链轮打磨前后对比图
压铸件一般会在分型面上面出现金属薄片如图10所示，它不仅
会影响产品的尺寸、装配精度，还会严重影响产品的外观，图片中的
效果是采用机器人打磨工作站打磨，打磨出来的产品不仅符合产品规
格，而且外观美观。
图10 汽车轮毂打磨前后对比图
汽车是现代重要的交通工具，汽车轮毂是汽车中重要的零部件。
生产出来的轮毂都会存在毛刺，毛刺不仅会影响轮毂的外观还会影响
-9-
深圳微纳精密机械有限公司
后续的加工。如果由工人对轮毂进行打磨，不仅会对工人身体产
生危害，生产效率也不高。故推荐采用机器人打磨工作站。
图11 飞轮壳打磨前后对比图
飞轮壳安装于发动机与变速箱之间，外接曲轴箱、起动机、油底
壳，内置飞轮总成，起到连接机体、防护和载体的作用，飞轮壳的毛
刺对后续的加工组装存在影响。采用机器人打磨工作站对其进行打磨，
打磨出来的产品（如图11所示）能够有效去除毛刺，打磨出来的端
面光滑、平整。
-10-