2024年4月4日发(作者：原语蕊)
风迅电子
PixRaptor入门手册
(Pixhawk同样适用)
一、PIXRAPTOR简介
Pixraptor是风迅电子在3DR的Pixhawk的基础上改版而来的一款飞控，硬件组成与PIXHAWK
一致，因此完全兼容Pixhawk。说到Pixhawk，其前身是瑞士苏黎世联邦理工大学的计算机视觉与
几何实验室的一群学生和导师搞的PX4项目，后来3DR参与了这一项目，并整合PX4FMU和PX4IO
两块板子于一身，并将PX4FMU的主控MCU由STM32F405升级到了STM32F427，推出了迄今为止性能
最为强悍的32位开源飞控——Pixhawk。由于其开源性加上强悍的性能迅速得到了广大模型玩家的
认可，使得这款飞控迅速在航模无人机应用中得到普及。由于Pixhawk是PX4改进而来的，PX4项
目本身有一套自己的飞控程序，3DR加入以后，将自己原本的APM程序进行了移植，所以Pixhawk
可以运行两套飞控程序，原版程序使用QGroundControl调参，APM移植的使用Mission Planner
调参，本教程基本以Mission Planner为主。
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二、关于Pixraptor的改进：由于Pixhawk的开源性，使得对其进行二次开发有了足够的便利，我们在吸收其在
改进PX4精华的基础上，再次对其进行的二次开发改进，剥离了Pixhawk的传感器单元（其实Pixhawk本身预留
了一个不完整的外接传感器接口），将其置于一块由硅胶支撑的内部减震平台上，减震平台有一个8克的惯性配
重块，可以极大增强传感器板的稳定性，另外，更是创新化的设计了一个气压缓冲室，将整个MS5611气压传感
器置于一个仅有一个出气孔的半封闭空间内，当因外部气流变化引起的气压变化传递到5611时，会经过气压缓
冲室的缓冲，使得气压数据更趋于平和稳定，另外一方面，由于气压计密封在一个近乎封闭的空间里，使得不用
再考虑光照对其影响的问题。
除此，我们还将Pixhawk的所有DF13设备接口整合集中到了侧面，使得布线更为美观便利，所有DF13接口
的设备均兼容Pixhawk原版设备，接口定义也完全相同，其中仅省略了DF13的外接USB功能接口，其实这功能
完全可以通过一根micro usb公母延长线实现，原版的DF13外接USB接口也仅是一个并联在内部USB接口的一
个分支而已。另外，由于原版Pixhawk的LED状态指示灯是顶部发光显示，使得我们正常飞行时或者飞控是装在
夹层里时，根本无法看清LED的发光状态，必须用一个外接LED模块显示。因此，我们将板载的led模块转移到
了侧后方，使得不用外接led模块也可以看清飞控LED状态，侧后方的led设置也更符合常规的人在飞机后方操
作飞机起飞的操作习惯。当然，你仍旧可以使用传统的外接LED模块插到飞控的I2C接口外接显示。还有，针对
Pixhawk实际使用中暴露的一些问题，我们增强了一些元件参数，例如Pixhawk2.4.5版容易烧接收机供电肖特基
对管的问题，虽然2.4.6版改进了设计，使用了两只肖特基对管独立供电，但是每只肖特基的最大电流还是500mA，
仍然存在过流损坏的风险，为此，我们将其升级成了1A的肖特基管。
三、性能特点
■
32
位
STM32F427 Cortex-M4F
核心处理器（集成浮点运算单元）
■
32
位
STM32F100
协处理器（支持主处理器失效时的独立控制，仅限固定翼使用）
■
14
路
PWM
舵机信号输出（
8
路支持失效保护时的手动控制，
6
路辅助输出，兼容高电压舵机）
■拥有大量的外接设备接口可供选择（包括多个
UART, I2C, CAN
，
SPI
等）
■集成备份系统支持空中重启并手动接管核心处理器进行手动控制，备份系统拥有独立的电源系统（仅限固
定翼使用）
■备份系统可以实现自动驾驶和手动操作自动混合控制（仅限固定翼使用）
■支持多路电源同时供电并自动选择其中最佳的一组输入
■协处理器配备有外置独立安全开关及
LED
状态指示灯
■板载全彩欧司朗
LED
状态指示灯，必要时可外接
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■可外接高电压压电式蜂鸣器
■配有高速
TF
卡用于扩展日志存储
传感器配置：
■
ST Micro L3GD20H 16
位陀螺仪
■
InvenSense MPU6000
六轴陀螺加速度仪
■
ST Micro LSM303D 14
位加速计
/
磁力计
■
MEAS MS5611
气压计
接口配置：
■
5
路
UART
串口配置，串口
1
支持大功率输出，串口
1
和
2
支持硬件流控制
■
2
路
CAN
总线输出（
CAN1
拥有内部
3.3V
收发器，
CAN2
复合在串口
3
接口上）
■兼容
Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X®
卫星接收机输入
■兼容
Futaba
总线输入输出
■
PPM
脉位调制信号输入
■
RSSI
信号强度指示输入
(
支持
PWM
方式或者电压方式
)
■
1
路
I2C
输出，可通过分线板扩展为多路
■
1
路
SPI
输出
■
1
路
3.3V
和
1
路
6.6V ADC
输入
电源及保护措施
■
LTC4417
三路优先级电源控制系统，优于传统的简单的二极管方案
■舵机接口支持高电压大电流
（最高不超过
7V
）
■所有输出接口均设有过流保护，输入接口则设有
ESD
防静电保护
尺寸：
■重量：
63
克（含
8
克内置止震配重）
■长：
78MM
■宽：
49MM
■高：
21MM
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四、硬件构成图
Pixhawk相同
特别说明：图中橙色部分为故障备份系统,在主处理器因供电等其它故障导致失效后,备份系统接管主处理器,直
接将输入的遥控PPM信号解码后输出到8路主PWM输出口,因为所有传感器单元是挂在主处理器上的,主处理失效
也意味着传感器实效,因此备份系统只针对固定翼有效,多轴是无效的,而且备份系统如果是因为电源故障引起的
话,备份电源是需要PWM输出口即电调口具有5V电源。
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五、Pixraptor飞控输入输出接口
有关详细的连接请参考手册中的接线原理图
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六、Pixraptor全彩LED指示灯的含义
•
•
•
•
•
红蓝交替闪烁： 系统自检中, 请稍等!
黄灯双闪： 解锁不允许,系统解锁前检查有未通过选项,例如加速度、遥控未校准等。
蓝灯闪： 可以解锁，锁定中，GPS搜星中。
绿灯闪： 可以解锁，锁定中，GPS已锁定。
绿灯长亮：GPS锁定并且已经解锁，可以起飞。
七、Pixraptor安全开关的LED含义:
•
•
•
快速闪烁：系统自检中,请稍候。
间歇快闪：自检完成,可以解锁。
常亮：已经解锁。
Pixraptor的安全开关实际为协处理器的解锁开关,主处理器通过遥控解锁,协处理通过安全开关解锁,遥控已经解锁
而协处理器未解锁,主处理器输出的控制信号就无法通过协处理器输出给电调。
八、Pixraptor的蜂鸣器报警含义：
请点击右边的小喇叭图标 试听
•
•
•
•
•
•
•
•
GPS错误
电量低
发现新IO协处理器固件
加载新IO协处理器固件成功
解锁
TF卡未插入
启动失败
上锁
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九、地面站调试软件Mission Planner及驱动的安装
首先，Mission Planner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之
前请先下载Net Flamework 4.0并安装，官方下载地址为：
/zh-cn/download/?id=17718
安装完Net Framework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处
下载：/Tools/MissionPlanner/,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可
供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装USB驱动，安装后插上USB线即可使用。ZIP版为绿色免
安装版，解压缩即可使用，适合已经装过驱动的用户，如果因为其它原因没能装上驱动，请打开设备管理器找到
未知设备鼠标右键更新驱动程序，每个Mission Planner的程序目录下都有一个drives的文件夹，文件夹内就包
含了pix所需要的驱动文件，更新驱动程序时指定到该文件夹即可。
一般第一次安装推荐MSI版，双击下载后的MSI文件，一步一步Next即可，安装过程中弹出设备驱动程序安装
向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装
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接着勾选始终信任……然后点击安装，安装程序会自动安装相关的驱动程序
安装完Mission Planner后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所以请自行打开安装目录，选择
ArdupilotMegaPlanner10文件右键，选择发送一个快捷方式到桌面上，以方便日后使用。
如果你已经装好了驱动，或者换一个MP版本使用，那可以直接下载ZIP版，就是常说的绿色版，下载解压以后
找到主程序运行即可，运行Misson Planner主程序首先呈现的是一个多功能飞行数据仪表界面，最新版的Misson
Planner已将大部分菜单汉化，英文一窍不通的也基本没有难度。
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十、固件的更新与刷写
PIXraptor拿到手，在熟悉前面的软硬件介绍后，接着就应该刷入自己所需要的固件了，虽然卖家在销售前
可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷写PIX的固件是必须要掌握的。
先运行Mission Planner，软件启动后点击初始设置——安装固件，MP在线下载固件是需要网路连接到固件
服务器刷写固件列表的，因此请确保网络访问正常，网络正常的话就会出现下图一样的固件列表
这个列表也是在没有连上飞控的情况下才能刷新出来的,如果你是在已连接的情况下点的安装固件,它会提示你
先断开mavlink连接，那请先点击界面右上角的“断开连接”按钮断开。
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界面上显示各种机架类型图标的就是你所需要的固件类型，你要刷四轴就点四轴的图标，当然点之前还要在界面
的右上角选择正确的端口和波特率，见下图
选好后点你所需要的固件类型图标，系统就会自动执行一下步骤：检测主板ID及内部固件版本检测——主板ID
及目标固件与内部固件不同则通过检测——检测通过开始从固件服务器下载固件PX4文件到本地——下载完成后
读取固件到缓存——读取成功开始擦除原来的固件——擦除成功开始写入——写入完成后再次读出与缓存中的
数据对比校验——校验通过提示固件更新成功。这些步骤任何一个出现错误就会弹出刷写不成功的提示，弹出时
注意查看内容，提示什么就排除什么，如果是网络问题就排除网络问题。
在固件更新页面还提供的退回历史版本及通过加载本地固件进行刷写的功能，以及还有刷入模拟器固件将飞
控作为一个模拟器加密狗连接遥控与电脑进行模拟飞行训练。
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使用本地固件下载可以避开因网络问题导致不能在线更新固件的问题，PIX本地固件文件为PX4、hex或者
bin后缀的文件，获取这些固件可以自行编译，从网页下载等多种方法，还有一种提一下：在每次在线刷固件的
时候，从网络上自动下载的固件都保存在mission planner的程序目录下，刷的是pix主板的话会生成两个文件，
分别是和，两个都可以用。这两个文件并不是固定的，每刷一次固件，都会重新覆盖一
次，如果之前刷的是四轴固件，那这文件就是四轴的，后来再刷6轴，那就是6轴的了。因此，可以将其改名加
上版本，机架类型等信息后备份使用（如果刷的是APM飞控的话，那只有是可用的，刷APM与刷
PIX虽然生成的是同一个文件，但是并不通用，这点需要注意）
刷完固件还有一步重要工作要做，每刷一次固件，擦除的过程中并不是擦除所有的数据的，数据存储区的一
些参数还在，如遥控校准等参数，你会发现，你的飞控原来是LED蓝灯闪的，表示做好校准可以解锁的，刷完之
后还是蓝灯闪，也就是说，你原来所有的校准参数还在。因此有必要将飞控reset到飞控固件的默认值状态，确
保飞控的稳定。除了校准参数没变，不同的固件调用的参数存储地址也不尽相同，不reset一下，那可能就是系
统调用同一个地址的数据时，却调来了一个错误的数据。
所谓的reset不是简单的按下飞控的reset按钮就行了，它需要通过终端执行reset命令来进行。先点开
mission planner的终端界面，右上角选择好端口和波特率后，左边下拉框选择px4主板，然后点连接
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连接以后会自动刷新出你的固件版本等信息，在最后一个固件版本信息后面会有一个光标，输入setup回车
进入setup目录，reset命令在setup目录下。
进入setup mode以后输入reset命令回车
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然后系统会跳出按键盘的Y键确认reset，按Y以后，系统会提示reboot boar字符，这时按下飞控上的FMURST
按钮重启飞控（注意不是IORST按钮），在确认电脑发出设备弹出提示音以及飞控重新自检的声光显示后，reset
成功，成功以后界面上不会有变化，可以后续的校准工作了。如果之前已经校准好的飞控，reset以后你会发现
蓝灯闪变成了黄灯快闪
十一：机架类型设置
也许有人会问，我要飞十字型的四轴，上面刷固件时没有十字形的图标怎么办？其实，只要是同轴数的多轴，
十字型与X字型都是同一个固件，默认刷入的是X字型，要切换为十字，只需在初始设置——必要硬件——机架
类型那里将X型改为十字型就可以了，注意，在不确定自己的机架类型前请不要乱点，否则错误的机架类型将导
致飞机不能正常起飞。
十二：初始化校准
初始化校准主要指传感器的校准和遥控校准，电调校准，其中传感器校准包括罗盘校准和加速度校准，没有
经过校准的飞控是不允许解锁的，所以必须校准，校准的目的是为了消除偏差，例如以罗盘为例，罗盘的核心部
件是三组相互垂直的磁致电阻构成的三轴磁阻计，每一轴都能感应磁场的变化，通过内部电桥的检测，磁场变化
可以转为正负电压的变化，然后经AD模数转换后就可以输出数据给飞控使用了，理论上讲，每一轴的磁阻水平
指向东西方向时，数值应该是零，指向南北时，数值应该是一组正负对称的数据，例如HMC5883的X轴指北时是
+200，指南时是-200（这数据不是方位数据，而是电桥模拟电压AD转换后输出的结果），但是当罗盘芯片周围
存在干扰动态地磁场检测的固定磁场时，例如一个小螺丝，或者是一条PCB布线，那么指北时可能就是+210，指
南时就是-190，于是X轴就有了+10的偏差，但这还不准确，实际上当三个轴每个方向都指一遍后，所记录下来
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的数据点用三维坐标标示出来应该是一个完美的球体，坐标原点就是球体的中心，但是如果存在干扰的话，坐标
原点就会偏离球体中心，这个偏离用数据表示出来就是XYZ轴的偏差，球体的数据点越多，偏差越准确，罗盘校
准的目的就是记录这个偏差，以抵消因固定干扰磁场导致的方位检测误差，让飞控获取正确的动态地磁数据，并
确定实际南北指向。而加速度校准就更好理解了,加速度校准的目的是为消除元件安装,飞控在机架上的安装等各
种误差，确定一个当前水平数据相对传感器原始数据的偏差，这样子飞控自稳时就可以把飞机修正到当前飞机的
水平面上，而不是传感器原始的水平面。
明白的这些道理就可以开始做校准了，因为加速度校准是要在机架上装好再做的，遥控校准是要连接接收机
做的，只有罗盘校准只需要连接飞控就能做。因此第一步建议从罗盘开始做，这样子飞控做360度全方位旋转时
会比较方便。
1、罗盘校准
：通过前面的介绍，相信对罗盘的校准有了基本的了解，其目的就是不断的各个方位旋转飞控，
让飞控记录各个方位的数据并最终算出XYZ轴的偏差。校准前先连好飞控usb线，如果有外罗盘的话也一起接上，
然后运行mission planner并连接好，再点击初始设置——罗盘，打开以后选确认勾选了罗盘启用，接着方向选
择Pixhawk主板，然后点击开始校准就会弹出校准页面了
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弹出校准页面如下：
左边为外罗盘的数据，右边为内罗盘数据（如果仅有一个罗盘则只显示左边有数据），屏幕下方的使用自动
确认建议不要勾选，否则会有时间的限制，然后拼命的旋转你的飞控和外罗盘就行了，等球体差不多成为一个圆
的时候点击DONE完成，转的时候没有方向的限制，只要各个轴转到就行了，推荐用八字形转法。
接下来说说罗盘方向的选择，这是很关键的一个知识点，务必仔细阅读，否则将可能导致不能定点不能返航
等诸多问题。在Pixraptor飞控上，包括原版的Pixhawk，所有的传感器芯片包括罗盘芯片都是朝下安装的，因
此，它的程序源码默认对这种传感器布置做了反向应用处理，延伸到外罗盘的使用，也要求外罗盘的芯片默认是
朝下安装的，如果无法确定芯片朝哪边的，那就根据上图的外罗盘数据点中的红点判断，校准开始前，先正常水
平放好外罗盘，如果红点朝上，那就是正常的水平安装位，校准完之后按照正常的方向安装外罗盘就行了，如果
红点在下，则需要对罗盘进行反向处理，即罗盘芯片的X轴横滚rotation_roll_180度。换句话说，如果外罗盘
芯片是朝上的，那飞控反倒要rotation_roll_180度处理,这点和以前的APM飞控相反。Rotation的操作可以在
校准罗盘之前选择方向的时候就选择好，也可以校准完之后在参数表里修改。参数名称：COMPASS_ORIENT，值改
为14。
需要注意的是，在外罗盘rotation以后，内罗盘也是跟着rotation的，也就说，使用外罗盘rotation以
后，要再使用内罗盘必须重新设置内罗盘rotation，如果外罗盘芯片本来就是朝下安装的，那就是不需要
rotation，内外罗盘可以自由切换使用。
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而关于内外罗盘的切换，在Pixraptor飞控上，是自动执行的。在每次上电自检的时候，飞控会检测I2C接
口上是否有外罗盘数据，如果有，就会屏蔽内罗盘使用外罗盘，如果没有外罗盘数据就使用板载的内罗盘数据，
也就是说，优先使用外罗盘，没有外罗盘就使用内罗盘，两个罗盘是不会同时用的，内外罗盘的检测只在上电自
检过程中进行，中途拔掉外罗盘，会提示罗盘错误，不会切换到内罗盘，要切换必须重新上电。
使用外罗盘除了要注意正反的安装还需要注意一个指向的安装，罗盘是用来确定机头指向的，所以必然相对
你的机架机头及飞控机头有一个对应的安装朝向，而不是随意安装的，就是说，罗盘也有机头，罗盘的机头要与
你的飞控机头一致，一般外罗盘都集成在GPS模块上，集成有罗盘的GPS一般也会表示出机头指向，只要让gps
标示的机头跟飞控机头一致就行了。
最后，不论使用的是外罗盘还是内罗盘，在校准完以后，都建议打开地面站的指南针仪表检查下罗盘指向是
否正确，如果不正确，那就是需要rotation处理的。
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2、加速度校准
前面已经初步提到了,加速度校准的目的是为了消除元件偏差及飞控安装偏差等,使飞控检测机架的水平状
态是真正的水平状态,更确切的说是多轴所有电机所构成的一个平面的水平状态,这样子,飞控控制所有的电机把
机架水平修正到这个校准后的水平时,所有的电机都有了对称向下的推力,因此加速度校准需要把飞控装上机架
进行，请先把飞控固定到机架上，其它设备可以先不接，仅连接usb即可。如果加速度校准不好的话,飞控修正
机架到目标水平状态就会是一个倾斜状态,倾斜状态下飞行器整体会产生侧向分力,飞行器就会横向飘移。所以，
一个准确的加速度校准将会为以后的稳定飞行奠定良好的基础。加速度校准虽然看起来很简单，就是按提示做六
个动作，分别是水平向上摆平，左边向下垂直桌面放好，右边向下垂直放好，机头向下垂直放好，机头朝上垂直
放好，机身底部朝天水平放好，但是，真正做好所有动作的关键点还是要找好水平和垂直的参考点。
开始校准，点击初始设置——必要硬件的加速度计校准，点击右边的校准加速度开始校准加速度
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校准过程中会一步一步提示你如何放置飞机，第一个动作是提示你place vehicle level and press any key，
意思为请水平放好你的设备然后按任意键继续
请60秒内按下图放置好飞机然后按任意键继续
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第二个动作是place vehicle on its left side and press any key
飞控执行如下动作
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第三个动作是place vehicle on its right side and press any key
飞机执行如下动作
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第四个动作是：place vehicle nose down and press any key
飞机执行如下动作
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第五个动作是：place vehicle nose up and press any key
飞机执行如下动作
风迅电子
最后一个动作是：place vehicle on its back and press any key
飞机如下放置
风迅电子
上述的六个动作每一个动作请在60秒之内完成并继续，否则软件会自动执行下一步动作，那样的话校准就
会出错，请务必认真做完，校准完提示成功后返回第一个界面查看水平姿态是否准确，如下图的水平线和俯仰线，
显示正确的话就可以做下一步的遥控校准了。
关于这个界面，补充一点：很多新手会问，为什么我无论怎么校准，这个水平姿态怎么总是反的？实际上这
并不是反的，而是一种第一人称视觉，就等于这窗口是你坐在飞机上所看到的窗口，当飞机向左倾斜时，飞机相
对你坐在飞机上的人来说，飞机是不动的，但是相对于地平线来说，地平线相对飞机却是向右倾斜了，所以，这
界面的第一直观感觉就是飞机左倾，显示的却是右倾，而仔细查看的话，实际上代表飞机水平姿态的那两条红线
始终是不会倾斜的，倾斜的是绿蓝交界的地平线，如下图的显示效果，就是飞机的左倾效果
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3、遥控校准：
遥控校准前请按接线图连接好飞控和接收机的接线，Pixraptor不支持单个通道独立pwm输出的接收机，
需要一个PPM编码器将各个通道独立pwm输出的信号按序排列编码成PPM信号输入飞控，所以如果没有PPM输出
的接收机的话，请选配一个PPM编码器。遥控校准的目的是让飞控记录你所用的遥控的各个通道的pwm变化行程。
用数字直观化的表述就是：假如你所用的遥控油门通道pwm脉宽最小值时是1050uS，最大值是2050us，那么就
需要让飞控记住这两个值，这样子飞控输出给电调时，就会从1050uS开始输出，最大直到2050uS，未经校准的
话，飞控默认的最小值是1100，而你输入的是1050us，当你推动油门从1050us向1100us变化时，飞控无法响
应这段行程如何输出，也就无法正确输出信号值了。
另外，遥控校准还有一个作用就是确定怠速的起始值，之前玩过APM的模友都知道APM的固件有
个解锁怠速功能，即解锁以后，飞机的电机就会怠速选择，提醒你飞控已经解锁，可以起飞，注意
安全。要取消怠速功能就需
要将MOT_SPIN_ARMED参数的默认值70改为0，其实这个70就是pwm脉宽的uS微秒值，
如果你的油门最小值是1050uS的话，那怠速时输出的就是1050+70=1120uS，改为0那就是不加怠速，改为150那就
是加150uS的脉宽，150是最高怠速了。
所以正确的校准遥控是非常关键的，没有正确校准的话，有可能导致不能解锁，或者解锁以后就算是推满油
门，电调输出转速也还是始终上不去，这些都是没有正确校准遥控的结果。
在遥控校准之前还有一步工作要做，就是要保证你的接收机输出各个通道都是独立的，通道之间没有混控，
即遥控设置为固定翼模式，不管你飞的是固定翼还是多轴还是直升机，通过飞控控制的话，遥控上都要设置为固
定翼模式，至于输出怎么混控，交给飞控去执行。另外调整遥控上所有的微调归零，舵角恢复正负100%，做好这
些，都将有利于后期的调参工作。
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做好这些前期准备工作后就可以开始遥控校准了。点击MP的初始设置——必要硬件——遥控校准，如果接收
机连接正确的话将会显示如下界面
打开这个界面以后，对于新手来说，不建议直接开始点校准遥控按钮开始校准，而是先拨动你的遥控摇杆看
下每个通道是否对应，例如，拨你的油门摇杆，检查界面上的throttl指示条是否对应跟随变化,如果不对应的话,
有混控的要取消混控,有通道反的要反回来
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确认各个通道正常以后，点击校准遥控按钮开始校准，点击以后所有有信号的通道都会出现代
表目前最大最小值的红色指示条，如下图，这是刚点开没动遥控时的红色指示条显示，因为你没有
拨动遥控，它记录的最小值和最大值靠得很近，有些是重合一起的。
然后拨动所有的通道都最大最小拨一下，界面就会呈现如下的结果
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在完成所有通道的拨动以后，最好多拨几次，使系统尽量多几次记录你的最大值和最小值，然
后点击click when done按钮，在弹出min和max值确认的窗口确认以后就完成了遥控的校准。实际
上，除了min和max即最小值和最大值之外，系统还会记录一个Trim中间值，这个值是由你点击click
when done之前遥控器摇杆所处的位置决定的，例如副翼，俯仰，方向这三个通道的遥杆，因为这
三个通道的遥控是弹簧回中的，所以一般你点击click when done之前，这三个通道的值都是1500
左右的，这是正常的trim值，但是油门通道就非常不确定了，由于油门通道是拨哪定哪，也就使得
Trim值会因为各人在点击click when done之前，摇杆所在的位置不同而不同，有些人会直接收至
最低，这使得trim值和min值非常接近，甚至还能出现油门trim低于min值的现象，出现这种现象的
话，那结果就是解锁以后，油门怎么推，输出就是不上去。所以建议点击click when done之前，
要让油门摇杆高于最低的位置。Min最小，Trim中间，Max最大这三个值会直接影响输出曲线，尤其
是油门通道的这三个值非常关键，因为油门通道的遥控通道值是直接映射为电调输出的，油门通道
的最小值是多少，那输出到电调的起始值也是多少。查看这三个值可以点击配置调试——全部参数
表，找到RC开头的参数进行查看，建议每次校准完遥控都查看一下，如下图显示的就是RC1副翼通
道显示的正常的min，trim，max值，俯仰是RC2，油门通道是RC3，方向是RC4请自行检查
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十三：试解锁检查
在正确做完上述的罗盘，加速度，遥控三个校准以后，飞控的LED指示灯应该由黄灯快速双闪变
成蓝色慢闪了，表示飞控可以解锁，这时你就可以尝试解锁了。解锁前请先按住飞控的安全开关直
至安全开关上的红灯常亮将协处理器解锁，协处理器未解锁主处理器也不能解锁。解锁的动作是油
门最低，方向向右最大，不管你是左手油门还是右手油门，系统识别解锁动作的标志就是这两个通
道的值，即就是识别第三通道的值是否最小和第四通道的值是否最大。而有些新手甚至于分不清自
己的遥控哪个是方向摇杆哪个是副翼摇杆，有些是因为通道反向导致不能解锁，因此建议试解锁检
查打开MP的初始设置——故障保护菜单，打开以后，遥控上做解锁动作，那么故障保护页面也应该
如下图所示的，第三通道的指示条走到最左边，第四通道走到最右边
这是系统默认能识别的唯一解锁状态，如果你做解锁动作时，遥控输入的指示条不是如上图所
示，那么就需要确认你的解锁动作有没有做对了，或者通道方向有没有正确，或者接收机接线有没
有接对，这点新手尤其注意。
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解锁动作是油门最低方向最右坚持大概5秒，解锁成功的话，飞控蜂鸣器会长鸣一下，led灯会
蓝灯常亮或者绿灯常亮，故障保护页面上也会提示ARMED表示已经解锁，解锁成功的话，就可以检
查输出正常不正常了，能否正常输出是检验你前面的校准是否做对的重要一步，正常的话，解锁以
后推满油门，那输出应该如下图所示：
注意：做这些检查都是需要在飞控未连接电调或者电调未上电池或者电机未装桨
的情况下做的
解锁以后，油门最低状态15秒无操作，飞控会自动上锁，请不要误认为解锁没成功，这是一种有效的安全机
制。手动上锁动作是油门最低，方向最左。附常见左右手油门遥控的解锁手法：
风迅电子
十四：电调校准
电调校准的目的跟上面所说的遥控校准目的差不多，是让电调记住你的遥控油门的最大值和最小值，使得电
调识别有效的PWM信号是从你的遥控油门通道的最小值开始输出的。电调校准可以单个电调分别连接遥控接收机
的油门通道逐个进行，基本步骤就是，电调先不要上电（电调需要接好电机，校准过程中的声音提示都是通过电
机发声的），然后遥控油门摇杆拨最大，在油门摇杆的最大状态下给电调上电，电调滴滴两声进入校准模式，此
时迅速拉低油门，电调嘀一声或者一串音乐符后校准成功。因为飞控的遥控校准已经记录了你的遥控最小值最大
值，并且输出也是从最小值开始输出，因此电调校准也可以通过飞控进行，并且通过飞控校准的话可以一次性同
步校准所有电调。
通过飞控校准电调，需要让Pixraptor飞控进入电调校准模式，在电调校准模式下，飞控会将油门输入的值
直接映射到每个输出通道上，这样子就可以同步校准所有电调了。Pixraptor飞控进入电调校准模式的方法是：
在连接好所有需要连接的设备情况下，包括接收机、飞控、所有电调及电机（电机不能装桨），不要给飞控和电
调上电，先打开遥控器电源，把油门摇杆推最大，然后给飞控上电，飞控自检过程中检测到油门通道是最大值状
态，飞控就不会进入正常的启动模式状态，而是记录这个状态使飞控下一次上电时进入一种电调校准模式状态，
此时飞控的led是红绿蓝滚闪的，确认这以状态后，给飞控断电，然后再次保持遥控油门最高的状态给飞控重新
上电，飞控自检后蜂鸣器嗒音长鸣一下，led红绿蓝滚闪，飞控就正式进入电调校准模式了，进入电调校准模式
后，因为此时的协处理器的安全开关还没有解锁，遥控的油门最大信号还无法通过协处理器输出给电调，此时按
住协处理器的解锁开关即就是Pixraptor的安全开关解锁，遥控的油门最大信号就会同步输出给所有的在线电调，
所有电调同时嘀嘀两声后，立刻拉低油门，电调嘀一声或者一串音乐符后校准成功。此时再推油门，所有电机应
该可以同步旋转了。再次断电，保持油门摇杆最低给飞控上电，飞控就会退出电调校准模式而是以正常模式启动
了。
切记：电调校准模式是一种非常危险的模式，正常飞行使用时，一定不能在遥控的油门摇杆最大状态下给飞
控上电并按住安全开关解锁
备注：校准过程中的电调声音因不同的电调厂家设置不同会有不同的声音，注意区别即可
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十五：飞行模式设置
在完成所有的初始化校准和电调校准后，此时你的飞行器已经具备了基本的飞行能力，要给飞行器赋予不同
的飞行功能的话，就需要设置飞行器的飞行模式了。Pixraptor飞控刷入MP地面站的多轴固件即所谓的APM固件，
它的飞行模式切换是通过遥控的第五通道（固定翼八通道）进行切换的，加上辅助通道7，8的开关量控制，还可
以拓展1-2个飞行模式。我们知道，普通遥控接收机每个通道输出的都是标准舵机信号，这是一种PWM脉宽信号，
一般遥控的脉宽值大概是1000uS到2000uS之间，Pixraptor会把第五通道输入的这个值分成6段，
分别是0-1230，
1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+，Pixraptor读取到第五通道的PWM值分别
位于这几个区间时，就可以对应开起一种飞行模式，因此可以有六个飞行模式设置。比如我们推荐
的六个值是1165，1295，1425，1555，1685，1815nS，当五通道值是1165时，属于0-1230pwm段，
因此开启第一飞行模式，当五通道的值是1555时，属于1491-1620pwm段，对应开启第四飞行模式。
其它类推，这种六段pwm值的输出能力需要遥控器的支持，具体请参阅相关遥控的设置六段开关教
程，本文只能提供这一基本原理，无法对各类遥控一一说明。
在设置好六段开关后（普通三段也是可以的，就是只能设置三个模式），你就可以打开MP的初
始设置——飞行模式进行设置了，设置很简单，就是在对应的PWM区段上下拉框选择你说需要的飞
行模式即可，设置完点击保存模式保存，如下图所示：
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至于各种飞行模式的说明请查阅相关文档，这里补充一点关于简单模式和超简单模式的说明。
简单模式即常说的无头模式，其实所谓的无头模式并非真的无头，而是一种不再以飞行器机头
作为飞行方向机头的飞行模式，而是始终锁定解锁时飞行器所对应的地理方向为机头方向的模式，
见下图：
而超级简单模式则是利用GPS的定位功能，设定以家的坐标即操作手所在的位置为圆心，所有远离
圆心的方向为前推方向，后拉则把飞行器往圆心拉，这种方式可以在飞行器超视距的情况下，直接
操控遥控后拉将飞行器拉回来，但是需要准确的GPS定位和罗盘支持
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十六：自动调参
自动调参的目标主要针对副翼和俯仰方向的PID参数，原理是在空中让飞行器自己故意使飞机倾
斜一定角度以后，自动计算修正其恢复平衡所需要的时间力度等数据，并以此确定PID参数，这个
过程自动完成，所需要做的就是设置一个辅助通道的功能为AutoTune，如下图将通道七配置为
AutoTune以后（通道七pwm高有效），自稳起飞飞机，在合适高度切换到定高以后，打开通道七开
关，飞控会自动执行自动调参工作，调参状态时飞行器会在空中自主做左右和前后抖动动作，抖动
完成后，保持通道七的开状态，降落上锁，飞行器就会自动保存调参结果。
调整完成后记得取消七通
道设置。
十七：自动微调和手动微调
自动微调的调节内容与自动调参不同，自动微调的目的是通过微调俯仰和副翼的Trim值，修正
因加速度校准不水平，桨叶等其它安装问题导致飞行器无风状态下往某一个固定方向的水平漂移，
作用类似利用遥控的副翼和俯仰微调开关修正副翼和俯仰的控制。自动微调的操作方法为：遥控上
操作飞行器解锁以后，保持解锁动作不松手15秒以上，飞控led红绿蓝滚闪，此时操作飞机起飞，
微动控制遥控摇杆使飞机能水平稳定飞行25秒左右，然后降落加锁，飞控会自动保存微调结果，此
过程可能需要重复多次。
手动微调的作用跟自动微调一样，只不过方式不一样。类似自动调参的设置，将七通道选项配置为Save Trim
保存以后，自稳模式解锁起飞，在合适高度打开七通道开关，然后调节遥控的俯仰和副翼的微调开关，使飞行器
不再向一个固定的方向横向漂移，然后降落，保持七通道开的状态上锁，手动微调参数自动保存，然后再把遥控
上的微调归零，手动微调完成，可以再次解锁起飞查看微调效果，不行重复上诉步骤。调整完成后记得取消七通，
道设置。
不论是自动微调还是手动微调，都需要在无风环境下进行，也不建议在比较狭窄的室内空间进行。
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十八：外设的使用
1.电流计的使用：Pixraptor完全兼容APM时代的3DR Power电流计，包括接口定义完全一样，3DR power电流计如
果带bec功能的话，也可以同时作为Pixraptor的供电电源之一，电流计的bec电压可以与电调的bec以及usb电源
同时接入Pixraptor，Pixraptor会自动选择其中一组最符合要求的电源使用。使用Pixraptor的电流计硬件上只
需将电流计的6Pin插头插入飞控右边标注为Power的接口即可，如果是标准的3dr Power module，则软件上只需
按如下两个界面在MP里设置即可开启电流电压检测功能，第一个是在初始设置里设置电池监视器为4：4：4
第二个界面就是在配置调试的标准参数表里设置电流电压的检测pin口
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关于电量保护：Pixraptor是无法知道你所用电池的实际容量的，它只会根据你预设的电池容量，
然后根据电流计的电流大小及使用时间累积计算剩余容量。预设容量会在你重新上电时复位，如果
你上电时的电池不是满电状态，那么实际电池容量与预设电量就无法对应,因此请谨慎使用
的使用:Pixraptor支持多种协议的GPS定位模块，一定范围内的连接波特率能自适应，还
支持双GPS连接。在Pixraptor的标签上明确标注了一个6PIN的GPS接口，此接口对GPS来说，有效引
脚实际4根，另外两个是can2总线的H，L引脚，对于原来从APM升级而来的用户来说，APM使用的GPS
可以直接更换插头塑料壳就可以在Pixraptor上使用，更改方法见下图
如果要开启双GPS，则需要在参数表里找到GPS_TYPE2参数，将值改为1
第二个GPS使用UART4/5中的4接口，GPS接口定义同第一个GPS，只要插在UART4/5接口上就行
3.数传和OSD：数传的作用是通过无线连接的方式代替USB线实现除刷固件功能以外的所有飞控
与地面站的通讯控制功能，通过数传可以无线调参、功能设置、航点控制等诸多功能，Pixraptor
支持全双工通讯的透传模块，如3DR radio、Xbee等。数传使用TEL1或者TEL2接口连接，连接波特
率57600，这两个接口都支持mavlink协议连接。
OSD是一种通过读取飞控内部的各种姿态数据然后将其转换为视频格式信号插入到视频系统进
行模拟显示的部件。Pixraptor支持的OSD同APM一样，都是Minimosd，此OSD支持mavlink协议，可
以读取mavlink协议数据包中的各种有用数据并转成图形显示。因此，minimosd可以连接到
Pixraptor的TEL1或者TEL2使用。
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关于TEL1和TEL2，这两个接口都支持mavlink协议连接，可以同时向外发送mavlink协议数据包，
但是由外向内的mavlink握手请求具有优先级，TEL1的优先级高于TEL2，如果TEL1的RX已经与外部
的TX建立握手连接，那TEL2的握手连接会被忽略，但不会影响向外发送数据，因此，在单独使用OSD
或者数传的情况下，可以任意使用TEL1和TEL2，建议TEL1优先。而要同时使用OSD和数传时，因为
数传需要双向传输才能建立连接，因此数传使用TEL1连接，OSD使用TEL2。
补充点Minimosd知识：Minimosd是一种窃取式mavlink连接工具，它不需要通过TX向mavlink连
接总线发送握手请求，只要它的RX引脚上有mavlink数据流经过，它就可以将其读取转换，这种方
式类似于老式的有线电话通讯，通话双方的通话是完全开放的，窃听者只需要在他们之间的电话线
上挂一部听筒，就能窃听他们的通话了。Minimosd已经推出了多种版本的固件，在它的2.0版固件
上，如果单独使用，它的TX还会向飞控发送握手请求。因此，2.0版Minimosd单独连接飞控，只要
TX和RX接上就能正常使用，如果有数传的话，TX就不能接也不需要接。而Minimosd到了2.4固件版
本，它的TX就不再向飞控发送握手请求了，单纯从它的RX引脚上读取所能读到的所有mavlink协议
数据包，因此，单独使用2.4版本的Minimosd连接飞控，就算你TX和RX全部连接了，因为Pixraptor
在没有mavlink握手请求的情况下，是不会主动向外发送所有的mavlink数据包的，所以Minimosd只
会显示一些基本的如飞行模式信息，不会显示姿态数据等信息。因此，2.4固件版的Minimosd单独
连接Pixraptor使用，需要Pixraptor开启遥测模式发送全部的mavlink数据包，Minimosd才能正常
使用，开启方法见下图：在飞控连接地面站的情况下在初始设置的可选硬件里点OSD——启用遥测
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后语：因个人能力有限，此手册暂编至此，文中难免有纰漏之处，欢迎加QQ群7159599向群主冷
枫指正。PIX的应用博大精深，远非此仅仅数十页的图文教程所能囊括的，此教程仅限初级多轴玩
家入门飞行使用，更多高级应用需要玩家自行琢磨，也欢迎玩家分享使用心得!
2015/4
2024年4月4日发(作者：原语蕊)
风迅电子
PixRaptor入门手册
(Pixhawk同样适用)
一、PIXRAPTOR简介
Pixraptor是风迅电子在3DR的Pixhawk的基础上改版而来的一款飞控，硬件组成与PIXHAWK
一致，因此完全兼容Pixhawk。说到Pixhawk，其前身是瑞士苏黎世联邦理工大学的计算机视觉与
几何实验室的一群学生和导师搞的PX4项目，后来3DR参与了这一项目，并整合PX4FMU和PX4IO
两块板子于一身，并将PX4FMU的主控MCU由STM32F405升级到了STM32F427，推出了迄今为止性能
最为强悍的32位开源飞控——Pixhawk。由于其开源性加上强悍的性能迅速得到了广大模型玩家的
认可，使得这款飞控迅速在航模无人机应用中得到普及。由于Pixhawk是PX4改进而来的，PX4项
目本身有一套自己的飞控程序，3DR加入以后，将自己原本的APM程序进行了移植，所以Pixhawk
可以运行两套飞控程序，原版程序使用QGroundControl调参，APM移植的使用Mission Planner
调参，本教程基本以Mission Planner为主。
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二、关于Pixraptor的改进：由于Pixhawk的开源性，使得对其进行二次开发有了足够的便利，我们在吸收其在
改进PX4精华的基础上，再次对其进行的二次开发改进，剥离了Pixhawk的传感器单元（其实Pixhawk本身预留
了一个不完整的外接传感器接口），将其置于一块由硅胶支撑的内部减震平台上，减震平台有一个8克的惯性配
重块，可以极大增强传感器板的稳定性，另外，更是创新化的设计了一个气压缓冲室，将整个MS5611气压传感
器置于一个仅有一个出气孔的半封闭空间内，当因外部气流变化引起的气压变化传递到5611时，会经过气压缓
冲室的缓冲，使得气压数据更趋于平和稳定，另外一方面，由于气压计密封在一个近乎封闭的空间里，使得不用
再考虑光照对其影响的问题。
除此，我们还将Pixhawk的所有DF13设备接口整合集中到了侧面，使得布线更为美观便利，所有DF13接口
的设备均兼容Pixhawk原版设备，接口定义也完全相同，其中仅省略了DF13的外接USB功能接口，其实这功能
完全可以通过一根micro usb公母延长线实现，原版的DF13外接USB接口也仅是一个并联在内部USB接口的一
个分支而已。另外，由于原版Pixhawk的LED状态指示灯是顶部发光显示，使得我们正常飞行时或者飞控是装在
夹层里时，根本无法看清LED的发光状态，必须用一个外接LED模块显示。因此，我们将板载的led模块转移到
了侧后方，使得不用外接led模块也可以看清飞控LED状态，侧后方的led设置也更符合常规的人在飞机后方操
作飞机起飞的操作习惯。当然，你仍旧可以使用传统的外接LED模块插到飞控的I2C接口外接显示。还有，针对
Pixhawk实际使用中暴露的一些问题，我们增强了一些元件参数，例如Pixhawk2.4.5版容易烧接收机供电肖特基
对管的问题，虽然2.4.6版改进了设计，使用了两只肖特基对管独立供电，但是每只肖特基的最大电流还是500mA，
仍然存在过流损坏的风险，为此，我们将其升级成了1A的肖特基管。
三、性能特点
■
32
位
STM32F427 Cortex-M4F
核心处理器（集成浮点运算单元）
■
32
位
STM32F100
协处理器（支持主处理器失效时的独立控制，仅限固定翼使用）
■
14
路
PWM
舵机信号输出（
8
路支持失效保护时的手动控制，
6
路辅助输出，兼容高电压舵机）
■拥有大量的外接设备接口可供选择（包括多个
UART, I2C, CAN
，
SPI
等）
■集成备份系统支持空中重启并手动接管核心处理器进行手动控制，备份系统拥有独立的电源系统（仅限固
定翼使用）
■备份系统可以实现自动驾驶和手动操作自动混合控制（仅限固定翼使用）
■支持多路电源同时供电并自动选择其中最佳的一组输入
■协处理器配备有外置独立安全开关及
LED
状态指示灯
■板载全彩欧司朗
LED
状态指示灯，必要时可外接
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■可外接高电压压电式蜂鸣器
■配有高速
TF
卡用于扩展日志存储
传感器配置：
■
ST Micro L3GD20H 16
位陀螺仪
■
InvenSense MPU6000
六轴陀螺加速度仪
■
ST Micro LSM303D 14
位加速计
/
磁力计
■
MEAS MS5611
气压计
接口配置：
■
5
路
UART
串口配置，串口
1
支持大功率输出，串口
1
和
2
支持硬件流控制
■
2
路
CAN
总线输出（
CAN1
拥有内部
3.3V
收发器，
CAN2
复合在串口
3
接口上）
■兼容
Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X®
卫星接收机输入
■兼容
Futaba
总线输入输出
■
PPM
脉位调制信号输入
■
RSSI
信号强度指示输入
(
支持
PWM
方式或者电压方式
)
■
1
路
I2C
输出，可通过分线板扩展为多路
■
1
路
SPI
输出
■
1
路
3.3V
和
1
路
6.6V ADC
输入
电源及保护措施
■
LTC4417
三路优先级电源控制系统，优于传统的简单的二极管方案
■舵机接口支持高电压大电流
（最高不超过
7V
）
■所有输出接口均设有过流保护，输入接口则设有
ESD
防静电保护
尺寸：
■重量：
63
克（含
8
克内置止震配重）
■长：
78MM
■宽：
49MM
■高：
21MM
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四、硬件构成图
Pixhawk相同
特别说明：图中橙色部分为故障备份系统,在主处理器因供电等其它故障导致失效后,备份系统接管主处理器,直
接将输入的遥控PPM信号解码后输出到8路主PWM输出口,因为所有传感器单元是挂在主处理器上的,主处理失效
也意味着传感器实效,因此备份系统只针对固定翼有效,多轴是无效的,而且备份系统如果是因为电源故障引起的
话,备份电源是需要PWM输出口即电调口具有5V电源。
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五、Pixraptor飞控输入输出接口
有关详细的连接请参考手册中的接线原理图
风迅电子
六、Pixraptor全彩LED指示灯的含义
•
•
•
•
•
红蓝交替闪烁： 系统自检中, 请稍等!
黄灯双闪： 解锁不允许,系统解锁前检查有未通过选项,例如加速度、遥控未校准等。
蓝灯闪： 可以解锁，锁定中，GPS搜星中。
绿灯闪： 可以解锁，锁定中，GPS已锁定。
绿灯长亮：GPS锁定并且已经解锁，可以起飞。
七、Pixraptor安全开关的LED含义:
•
•
•
快速闪烁：系统自检中,请稍候。
间歇快闪：自检完成,可以解锁。
常亮：已经解锁。
Pixraptor的安全开关实际为协处理器的解锁开关,主处理器通过遥控解锁,协处理通过安全开关解锁,遥控已经解锁
而协处理器未解锁,主处理器输出的控制信号就无法通过协处理器输出给电调。
八、Pixraptor的蜂鸣器报警含义：
请点击右边的小喇叭图标 试听
•
•
•
•
•
•
•
•
GPS错误
电量低
发现新IO协处理器固件
加载新IO协处理器固件成功
解锁
TF卡未插入
启动失败
上锁
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九、地面站调试软件Mission Planner及驱动的安装
首先，Mission Planner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之
前请先下载Net Flamework 4.0并安装，官方下载地址为：
/zh-cn/download/?id=17718
安装完Net Framework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处
下载：/Tools/MissionPlanner/,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可
供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装USB驱动，安装后插上USB线即可使用。ZIP版为绿色免
安装版，解压缩即可使用，适合已经装过驱动的用户，如果因为其它原因没能装上驱动，请打开设备管理器找到
未知设备鼠标右键更新驱动程序，每个Mission Planner的程序目录下都有一个drives的文件夹，文件夹内就包
含了pix所需要的驱动文件，更新驱动程序时指定到该文件夹即可。
一般第一次安装推荐MSI版，双击下载后的MSI文件，一步一步Next即可，安装过程中弹出设备驱动程序安装
向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装
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接着勾选始终信任……然后点击安装，安装程序会自动安装相关的驱动程序
安装完Mission Planner后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所以请自行打开安装目录，选择
ArdupilotMegaPlanner10文件右键，选择发送一个快捷方式到桌面上，以方便日后使用。
如果你已经装好了驱动，或者换一个MP版本使用，那可以直接下载ZIP版，就是常说的绿色版，下载解压以后
找到主程序运行即可，运行Misson Planner主程序首先呈现的是一个多功能飞行数据仪表界面，最新版的Misson
Planner已将大部分菜单汉化，英文一窍不通的也基本没有难度。
风迅电子
十、固件的更新与刷写
PIXraptor拿到手，在熟悉前面的软硬件介绍后，接着就应该刷入自己所需要的固件了，虽然卖家在销售前
可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷写PIX的固件是必须要掌握的。
先运行Mission Planner，软件启动后点击初始设置——安装固件，MP在线下载固件是需要网路连接到固件
服务器刷写固件列表的，因此请确保网络访问正常，网络正常的话就会出现下图一样的固件列表
这个列表也是在没有连上飞控的情况下才能刷新出来的,如果你是在已连接的情况下点的安装固件,它会提示你
先断开mavlink连接，那请先点击界面右上角的“断开连接”按钮断开。
风迅电子
界面上显示各种机架类型图标的就是你所需要的固件类型，你要刷四轴就点四轴的图标，当然点之前还要在界面
的右上角选择正确的端口和波特率，见下图
选好后点你所需要的固件类型图标，系统就会自动执行一下步骤：检测主板ID及内部固件版本检测——主板ID
及目标固件与内部固件不同则通过检测——检测通过开始从固件服务器下载固件PX4文件到本地——下载完成后
读取固件到缓存——读取成功开始擦除原来的固件——擦除成功开始写入——写入完成后再次读出与缓存中的
数据对比校验——校验通过提示固件更新成功。这些步骤任何一个出现错误就会弹出刷写不成功的提示，弹出时
注意查看内容，提示什么就排除什么，如果是网络问题就排除网络问题。
在固件更新页面还提供的退回历史版本及通过加载本地固件进行刷写的功能，以及还有刷入模拟器固件将飞
控作为一个模拟器加密狗连接遥控与电脑进行模拟飞行训练。
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使用本地固件下载可以避开因网络问题导致不能在线更新固件的问题，PIX本地固件文件为PX4、hex或者
bin后缀的文件，获取这些固件可以自行编译，从网页下载等多种方法，还有一种提一下：在每次在线刷固件的
时候，从网络上自动下载的固件都保存在mission planner的程序目录下，刷的是pix主板的话会生成两个文件，
分别是和，两个都可以用。这两个文件并不是固定的，每刷一次固件，都会重新覆盖一
次，如果之前刷的是四轴固件，那这文件就是四轴的，后来再刷6轴，那就是6轴的了。因此，可以将其改名加
上版本，机架类型等信息后备份使用（如果刷的是APM飞控的话，那只有是可用的，刷APM与刷
PIX虽然生成的是同一个文件，但是并不通用，这点需要注意）
刷完固件还有一步重要工作要做，每刷一次固件，擦除的过程中并不是擦除所有的数据的，数据存储区的一
些参数还在，如遥控校准等参数，你会发现，你的飞控原来是LED蓝灯闪的，表示做好校准可以解锁的，刷完之
后还是蓝灯闪，也就是说，你原来所有的校准参数还在。因此有必要将飞控reset到飞控固件的默认值状态，确
保飞控的稳定。除了校准参数没变，不同的固件调用的参数存储地址也不尽相同，不reset一下，那可能就是系
统调用同一个地址的数据时，却调来了一个错误的数据。
所谓的reset不是简单的按下飞控的reset按钮就行了，它需要通过终端执行reset命令来进行。先点开
mission planner的终端界面，右上角选择好端口和波特率后，左边下拉框选择px4主板，然后点连接
风迅电子
连接以后会自动刷新出你的固件版本等信息，在最后一个固件版本信息后面会有一个光标，输入setup回车
进入setup目录，reset命令在setup目录下。
进入setup mode以后输入reset命令回车
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然后系统会跳出按键盘的Y键确认reset，按Y以后，系统会提示reboot boar字符，这时按下飞控上的FMURST
按钮重启飞控（注意不是IORST按钮），在确认电脑发出设备弹出提示音以及飞控重新自检的声光显示后，reset
成功，成功以后界面上不会有变化，可以后续的校准工作了。如果之前已经校准好的飞控，reset以后你会发现
蓝灯闪变成了黄灯快闪
十一：机架类型设置
也许有人会问，我要飞十字型的四轴，上面刷固件时没有十字形的图标怎么办？其实，只要是同轴数的多轴，
十字型与X字型都是同一个固件，默认刷入的是X字型，要切换为十字，只需在初始设置——必要硬件——机架
类型那里将X型改为十字型就可以了，注意，在不确定自己的机架类型前请不要乱点，否则错误的机架类型将导
致飞机不能正常起飞。
十二：初始化校准
初始化校准主要指传感器的校准和遥控校准，电调校准，其中传感器校准包括罗盘校准和加速度校准，没有
经过校准的飞控是不允许解锁的，所以必须校准，校准的目的是为了消除偏差，例如以罗盘为例，罗盘的核心部
件是三组相互垂直的磁致电阻构成的三轴磁阻计，每一轴都能感应磁场的变化，通过内部电桥的检测，磁场变化
可以转为正负电压的变化，然后经AD模数转换后就可以输出数据给飞控使用了，理论上讲，每一轴的磁阻水平
指向东西方向时，数值应该是零，指向南北时，数值应该是一组正负对称的数据，例如HMC5883的X轴指北时是
+200，指南时是-200（这数据不是方位数据，而是电桥模拟电压AD转换后输出的结果），但是当罗盘芯片周围
存在干扰动态地磁场检测的固定磁场时，例如一个小螺丝，或者是一条PCB布线，那么指北时可能就是+210，指
南时就是-190，于是X轴就有了+10的偏差，但这还不准确，实际上当三个轴每个方向都指一遍后，所记录下来
风迅电子
的数据点用三维坐标标示出来应该是一个完美的球体，坐标原点就是球体的中心，但是如果存在干扰的话，坐标
原点就会偏离球体中心，这个偏离用数据表示出来就是XYZ轴的偏差，球体的数据点越多，偏差越准确，罗盘校
准的目的就是记录这个偏差，以抵消因固定干扰磁场导致的方位检测误差，让飞控获取正确的动态地磁数据，并
确定实际南北指向。而加速度校准就更好理解了,加速度校准的目的是为消除元件安装,飞控在机架上的安装等各
种误差，确定一个当前水平数据相对传感器原始数据的偏差，这样子飞控自稳时就可以把飞机修正到当前飞机的
水平面上，而不是传感器原始的水平面。
明白的这些道理就可以开始做校准了，因为加速度校准是要在机架上装好再做的，遥控校准是要连接接收机
做的，只有罗盘校准只需要连接飞控就能做。因此第一步建议从罗盘开始做，这样子飞控做360度全方位旋转时
会比较方便。
1、罗盘校准
：通过前面的介绍，相信对罗盘的校准有了基本的了解，其目的就是不断的各个方位旋转飞控，
让飞控记录各个方位的数据并最终算出XYZ轴的偏差。校准前先连好飞控usb线，如果有外罗盘的话也一起接上，
然后运行mission planner并连接好，再点击初始设置——罗盘，打开以后选确认勾选了罗盘启用，接着方向选
择Pixhawk主板，然后点击开始校准就会弹出校准页面了
风迅电子
弹出校准页面如下：
左边为外罗盘的数据，右边为内罗盘数据（如果仅有一个罗盘则只显示左边有数据），屏幕下方的使用自动
确认建议不要勾选，否则会有时间的限制，然后拼命的旋转你的飞控和外罗盘就行了，等球体差不多成为一个圆
的时候点击DONE完成，转的时候没有方向的限制，只要各个轴转到就行了，推荐用八字形转法。
接下来说说罗盘方向的选择，这是很关键的一个知识点，务必仔细阅读，否则将可能导致不能定点不能返航
等诸多问题。在Pixraptor飞控上，包括原版的Pixhawk，所有的传感器芯片包括罗盘芯片都是朝下安装的，因
此，它的程序源码默认对这种传感器布置做了反向应用处理，延伸到外罗盘的使用，也要求外罗盘的芯片默认是
朝下安装的，如果无法确定芯片朝哪边的，那就根据上图的外罗盘数据点中的红点判断，校准开始前，先正常水
平放好外罗盘，如果红点朝上，那就是正常的水平安装位，校准完之后按照正常的方向安装外罗盘就行了，如果
红点在下，则需要对罗盘进行反向处理，即罗盘芯片的X轴横滚rotation_roll_180度。换句话说，如果外罗盘
芯片是朝上的，那飞控反倒要rotation_roll_180度处理,这点和以前的APM飞控相反。Rotation的操作可以在
校准罗盘之前选择方向的时候就选择好，也可以校准完之后在参数表里修改。参数名称：COMPASS_ORIENT，值改
为14。
需要注意的是，在外罗盘rotation以后，内罗盘也是跟着rotation的，也就说，使用外罗盘rotation以
后，要再使用内罗盘必须重新设置内罗盘rotation，如果外罗盘芯片本来就是朝下安装的，那就是不需要
rotation，内外罗盘可以自由切换使用。
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而关于内外罗盘的切换，在Pixraptor飞控上，是自动执行的。在每次上电自检的时候，飞控会检测I2C接
口上是否有外罗盘数据，如果有，就会屏蔽内罗盘使用外罗盘，如果没有外罗盘数据就使用板载的内罗盘数据，
也就是说，优先使用外罗盘，没有外罗盘就使用内罗盘，两个罗盘是不会同时用的，内外罗盘的检测只在上电自
检过程中进行，中途拔掉外罗盘，会提示罗盘错误，不会切换到内罗盘，要切换必须重新上电。
使用外罗盘除了要注意正反的安装还需要注意一个指向的安装，罗盘是用来确定机头指向的，所以必然相对
你的机架机头及飞控机头有一个对应的安装朝向，而不是随意安装的，就是说，罗盘也有机头，罗盘的机头要与
你的飞控机头一致，一般外罗盘都集成在GPS模块上，集成有罗盘的GPS一般也会表示出机头指向，只要让gps
标示的机头跟飞控机头一致就行了。
最后，不论使用的是外罗盘还是内罗盘，在校准完以后，都建议打开地面站的指南针仪表检查下罗盘指向是
否正确，如果不正确，那就是需要rotation处理的。
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2、加速度校准
前面已经初步提到了,加速度校准的目的是为了消除元件偏差及飞控安装偏差等,使飞控检测机架的水平状
态是真正的水平状态,更确切的说是多轴所有电机所构成的一个平面的水平状态,这样子,飞控控制所有的电机把
机架水平修正到这个校准后的水平时,所有的电机都有了对称向下的推力,因此加速度校准需要把飞控装上机架
进行，请先把飞控固定到机架上，其它设备可以先不接，仅连接usb即可。如果加速度校准不好的话,飞控修正
机架到目标水平状态就会是一个倾斜状态,倾斜状态下飞行器整体会产生侧向分力,飞行器就会横向飘移。所以，
一个准确的加速度校准将会为以后的稳定飞行奠定良好的基础。加速度校准虽然看起来很简单，就是按提示做六
个动作，分别是水平向上摆平，左边向下垂直桌面放好，右边向下垂直放好，机头向下垂直放好，机头朝上垂直
放好，机身底部朝天水平放好，但是，真正做好所有动作的关键点还是要找好水平和垂直的参考点。
开始校准，点击初始设置——必要硬件的加速度计校准，点击右边的校准加速度开始校准加速度
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校准过程中会一步一步提示你如何放置飞机，第一个动作是提示你place vehicle level and press any key，
意思为请水平放好你的设备然后按任意键继续
请60秒内按下图放置好飞机然后按任意键继续
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第二个动作是place vehicle on its left side and press any key
飞控执行如下动作
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第三个动作是place vehicle on its right side and press any key
飞机执行如下动作
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第四个动作是：place vehicle nose down and press any key
飞机执行如下动作
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第五个动作是：place vehicle nose up and press any key
飞机执行如下动作
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最后一个动作是：place vehicle on its back and press any key
飞机如下放置
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上述的六个动作每一个动作请在60秒之内完成并继续，否则软件会自动执行下一步动作，那样的话校准就
会出错，请务必认真做完，校准完提示成功后返回第一个界面查看水平姿态是否准确，如下图的水平线和俯仰线，
显示正确的话就可以做下一步的遥控校准了。
关于这个界面，补充一点：很多新手会问，为什么我无论怎么校准，这个水平姿态怎么总是反的？实际上这
并不是反的，而是一种第一人称视觉，就等于这窗口是你坐在飞机上所看到的窗口，当飞机向左倾斜时，飞机相
对你坐在飞机上的人来说，飞机是不动的，但是相对于地平线来说，地平线相对飞机却是向右倾斜了，所以，这
界面的第一直观感觉就是飞机左倾，显示的却是右倾，而仔细查看的话，实际上代表飞机水平姿态的那两条红线
始终是不会倾斜的，倾斜的是绿蓝交界的地平线，如下图的显示效果，就是飞机的左倾效果
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3、遥控校准：
遥控校准前请按接线图连接好飞控和接收机的接线，Pixraptor不支持单个通道独立pwm输出的接收机，
需要一个PPM编码器将各个通道独立pwm输出的信号按序排列编码成PPM信号输入飞控，所以如果没有PPM输出
的接收机的话，请选配一个PPM编码器。遥控校准的目的是让飞控记录你所用的遥控的各个通道的pwm变化行程。
用数字直观化的表述就是：假如你所用的遥控油门通道pwm脉宽最小值时是1050uS，最大值是2050us，那么就
需要让飞控记住这两个值，这样子飞控输出给电调时，就会从1050uS开始输出，最大直到2050uS，未经校准的
话，飞控默认的最小值是1100，而你输入的是1050us，当你推动油门从1050us向1100us变化时，飞控无法响
应这段行程如何输出，也就无法正确输出信号值了。
另外，遥控校准还有一个作用就是确定怠速的起始值，之前玩过APM的模友都知道APM的固件有
个解锁怠速功能，即解锁以后，飞机的电机就会怠速选择，提醒你飞控已经解锁，可以起飞，注意
安全。要取消怠速功能就需
要将MOT_SPIN_ARMED参数的默认值70改为0，其实这个70就是pwm脉宽的uS微秒值，
如果你的油门最小值是1050uS的话，那怠速时输出的就是1050+70=1120uS，改为0那就是不加怠速，改为150那就
是加150uS的脉宽，150是最高怠速了。
所以正确的校准遥控是非常关键的，没有正确校准的话，有可能导致不能解锁，或者解锁以后就算是推满油
门，电调输出转速也还是始终上不去，这些都是没有正确校准遥控的结果。
在遥控校准之前还有一步工作要做，就是要保证你的接收机输出各个通道都是独立的，通道之间没有混控，
即遥控设置为固定翼模式，不管你飞的是固定翼还是多轴还是直升机，通过飞控控制的话，遥控上都要设置为固
定翼模式，至于输出怎么混控，交给飞控去执行。另外调整遥控上所有的微调归零，舵角恢复正负100%，做好这
些，都将有利于后期的调参工作。
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做好这些前期准备工作后就可以开始遥控校准了。点击MP的初始设置——必要硬件——遥控校准，如果接收
机连接正确的话将会显示如下界面
打开这个界面以后，对于新手来说，不建议直接开始点校准遥控按钮开始校准，而是先拨动你的遥控摇杆看
下每个通道是否对应，例如，拨你的油门摇杆，检查界面上的throttl指示条是否对应跟随变化,如果不对应的话,
有混控的要取消混控,有通道反的要反回来
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确认各个通道正常以后，点击校准遥控按钮开始校准，点击以后所有有信号的通道都会出现代
表目前最大最小值的红色指示条，如下图，这是刚点开没动遥控时的红色指示条显示，因为你没有
拨动遥控，它记录的最小值和最大值靠得很近，有些是重合一起的。
然后拨动所有的通道都最大最小拨一下，界面就会呈现如下的结果
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在完成所有通道的拨动以后，最好多拨几次，使系统尽量多几次记录你的最大值和最小值，然
后点击click when done按钮，在弹出min和max值确认的窗口确认以后就完成了遥控的校准。实际
上，除了min和max即最小值和最大值之外，系统还会记录一个Trim中间值，这个值是由你点击click
when done之前遥控器摇杆所处的位置决定的，例如副翼，俯仰，方向这三个通道的遥杆，因为这
三个通道的遥控是弹簧回中的，所以一般你点击click when done之前，这三个通道的值都是1500
左右的，这是正常的trim值，但是油门通道就非常不确定了，由于油门通道是拨哪定哪，也就使得
Trim值会因为各人在点击click when done之前，摇杆所在的位置不同而不同，有些人会直接收至
最低，这使得trim值和min值非常接近，甚至还能出现油门trim低于min值的现象，出现这种现象的
话，那结果就是解锁以后，油门怎么推，输出就是不上去。所以建议点击click when done之前，
要让油门摇杆高于最低的位置。Min最小，Trim中间，Max最大这三个值会直接影响输出曲线，尤其
是油门通道的这三个值非常关键，因为油门通道的遥控通道值是直接映射为电调输出的，油门通道
的最小值是多少，那输出到电调的起始值也是多少。查看这三个值可以点击配置调试——全部参数
表，找到RC开头的参数进行查看，建议每次校准完遥控都查看一下，如下图显示的就是RC1副翼通
道显示的正常的min，trim，max值，俯仰是RC2，油门通道是RC3，方向是RC4请自行检查
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十三：试解锁检查
在正确做完上述的罗盘，加速度，遥控三个校准以后，飞控的LED指示灯应该由黄灯快速双闪变
成蓝色慢闪了，表示飞控可以解锁，这时你就可以尝试解锁了。解锁前请先按住飞控的安全开关直
至安全开关上的红灯常亮将协处理器解锁，协处理器未解锁主处理器也不能解锁。解锁的动作是油
门最低，方向向右最大，不管你是左手油门还是右手油门，系统识别解锁动作的标志就是这两个通
道的值，即就是识别第三通道的值是否最小和第四通道的值是否最大。而有些新手甚至于分不清自
己的遥控哪个是方向摇杆哪个是副翼摇杆，有些是因为通道反向导致不能解锁，因此建议试解锁检
查打开MP的初始设置——故障保护菜单，打开以后，遥控上做解锁动作，那么故障保护页面也应该
如下图所示的，第三通道的指示条走到最左边，第四通道走到最右边
这是系统默认能识别的唯一解锁状态，如果你做解锁动作时，遥控输入的指示条不是如上图所
示，那么就需要确认你的解锁动作有没有做对了，或者通道方向有没有正确，或者接收机接线有没
有接对，这点新手尤其注意。
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解锁动作是油门最低方向最右坚持大概5秒，解锁成功的话，飞控蜂鸣器会长鸣一下，led灯会
蓝灯常亮或者绿灯常亮，故障保护页面上也会提示ARMED表示已经解锁，解锁成功的话，就可以检
查输出正常不正常了，能否正常输出是检验你前面的校准是否做对的重要一步，正常的话，解锁以
后推满油门，那输出应该如下图所示：
注意：做这些检查都是需要在飞控未连接电调或者电调未上电池或者电机未装桨
的情况下做的
解锁以后，油门最低状态15秒无操作，飞控会自动上锁，请不要误认为解锁没成功，这是一种有效的安全机
制。手动上锁动作是油门最低，方向最左。附常见左右手油门遥控的解锁手法：
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十四：电调校准
电调校准的目的跟上面所说的遥控校准目的差不多，是让电调记住你的遥控油门的最大值和最小值，使得电
调识别有效的PWM信号是从你的遥控油门通道的最小值开始输出的。电调校准可以单个电调分别连接遥控接收机
的油门通道逐个进行，基本步骤就是，电调先不要上电（电调需要接好电机，校准过程中的声音提示都是通过电
机发声的），然后遥控油门摇杆拨最大，在油门摇杆的最大状态下给电调上电，电调滴滴两声进入校准模式，此
时迅速拉低油门，电调嘀一声或者一串音乐符后校准成功。因为飞控的遥控校准已经记录了你的遥控最小值最大
值，并且输出也是从最小值开始输出，因此电调校准也可以通过飞控进行，并且通过飞控校准的话可以一次性同
步校准所有电调。
通过飞控校准电调，需要让Pixraptor飞控进入电调校准模式，在电调校准模式下，飞控会将油门输入的值
直接映射到每个输出通道上，这样子就可以同步校准所有电调了。Pixraptor飞控进入电调校准模式的方法是：
在连接好所有需要连接的设备情况下，包括接收机、飞控、所有电调及电机（电机不能装桨），不要给飞控和电
调上电，先打开遥控器电源，把油门摇杆推最大，然后给飞控上电，飞控自检过程中检测到油门通道是最大值状
态，飞控就不会进入正常的启动模式状态，而是记录这个状态使飞控下一次上电时进入一种电调校准模式状态，
此时飞控的led是红绿蓝滚闪的，确认这以状态后，给飞控断电，然后再次保持遥控油门最高的状态给飞控重新
上电，飞控自检后蜂鸣器嗒音长鸣一下，led红绿蓝滚闪，飞控就正式进入电调校准模式了，进入电调校准模式
后，因为此时的协处理器的安全开关还没有解锁，遥控的油门最大信号还无法通过协处理器输出给电调，此时按
住协处理器的解锁开关即就是Pixraptor的安全开关解锁，遥控的油门最大信号就会同步输出给所有的在线电调，
所有电调同时嘀嘀两声后，立刻拉低油门，电调嘀一声或者一串音乐符后校准成功。此时再推油门，所有电机应
该可以同步旋转了。再次断电，保持油门摇杆最低给飞控上电，飞控就会退出电调校准模式而是以正常模式启动
了。
切记：电调校准模式是一种非常危险的模式，正常飞行使用时，一定不能在遥控的油门摇杆最大状态下给飞
控上电并按住安全开关解锁
备注：校准过程中的电调声音因不同的电调厂家设置不同会有不同的声音，注意区别即可
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十五：飞行模式设置
在完成所有的初始化校准和电调校准后，此时你的飞行器已经具备了基本的飞行能力，要给飞行器赋予不同
的飞行功能的话，就需要设置飞行器的飞行模式了。Pixraptor飞控刷入MP地面站的多轴固件即所谓的APM固件，
它的飞行模式切换是通过遥控的第五通道（固定翼八通道）进行切换的，加上辅助通道7，8的开关量控制，还可
以拓展1-2个飞行模式。我们知道，普通遥控接收机每个通道输出的都是标准舵机信号，这是一种PWM脉宽信号，
一般遥控的脉宽值大概是1000uS到2000uS之间，Pixraptor会把第五通道输入的这个值分成6段，
分别是0-1230，
1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+，Pixraptor读取到第五通道的PWM值分别
位于这几个区间时，就可以对应开起一种飞行模式，因此可以有六个飞行模式设置。比如我们推荐
的六个值是1165，1295，1425，1555，1685，1815nS，当五通道值是1165时，属于0-1230pwm段，
因此开启第一飞行模式，当五通道的值是1555时，属于1491-1620pwm段，对应开启第四飞行模式。
其它类推，这种六段pwm值的输出能力需要遥控器的支持，具体请参阅相关遥控的设置六段开关教
程，本文只能提供这一基本原理，无法对各类遥控一一说明。
在设置好六段开关后（普通三段也是可以的，就是只能设置三个模式），你就可以打开MP的初
始设置——飞行模式进行设置了，设置很简单，就是在对应的PWM区段上下拉框选择你说需要的飞
行模式即可，设置完点击保存模式保存，如下图所示：
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至于各种飞行模式的说明请查阅相关文档，这里补充一点关于简单模式和超简单模式的说明。
简单模式即常说的无头模式，其实所谓的无头模式并非真的无头，而是一种不再以飞行器机头
作为飞行方向机头的飞行模式，而是始终锁定解锁时飞行器所对应的地理方向为机头方向的模式，
见下图：
而超级简单模式则是利用GPS的定位功能，设定以家的坐标即操作手所在的位置为圆心，所有远离
圆心的方向为前推方向，后拉则把飞行器往圆心拉，这种方式可以在飞行器超视距的情况下，直接
操控遥控后拉将飞行器拉回来，但是需要准确的GPS定位和罗盘支持
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十六：自动调参
自动调参的目标主要针对副翼和俯仰方向的PID参数，原理是在空中让飞行器自己故意使飞机倾
斜一定角度以后，自动计算修正其恢复平衡所需要的时间力度等数据，并以此确定PID参数，这个
过程自动完成，所需要做的就是设置一个辅助通道的功能为AutoTune，如下图将通道七配置为
AutoTune以后（通道七pwm高有效），自稳起飞飞机，在合适高度切换到定高以后，打开通道七开
关，飞控会自动执行自动调参工作，调参状态时飞行器会在空中自主做左右和前后抖动动作，抖动
完成后，保持通道七的开状态，降落上锁，飞行器就会自动保存调参结果。
调整完成后记得取消七通
道设置。
十七：自动微调和手动微调
自动微调的调节内容与自动调参不同，自动微调的目的是通过微调俯仰和副翼的Trim值，修正
因加速度校准不水平，桨叶等其它安装问题导致飞行器无风状态下往某一个固定方向的水平漂移，
作用类似利用遥控的副翼和俯仰微调开关修正副翼和俯仰的控制。自动微调的操作方法为：遥控上
操作飞行器解锁以后，保持解锁动作不松手15秒以上，飞控led红绿蓝滚闪，此时操作飞机起飞，
微动控制遥控摇杆使飞机能水平稳定飞行25秒左右，然后降落加锁，飞控会自动保存微调结果，此
过程可能需要重复多次。
手动微调的作用跟自动微调一样，只不过方式不一样。类似自动调参的设置，将七通道选项配置为Save Trim
保存以后，自稳模式解锁起飞，在合适高度打开七通道开关，然后调节遥控的俯仰和副翼的微调开关，使飞行器
不再向一个固定的方向横向漂移，然后降落，保持七通道开的状态上锁，手动微调参数自动保存，然后再把遥控
上的微调归零，手动微调完成，可以再次解锁起飞查看微调效果，不行重复上诉步骤。调整完成后记得取消七通，
道设置。
不论是自动微调还是手动微调，都需要在无风环境下进行，也不建议在比较狭窄的室内空间进行。
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十八：外设的使用
1.电流计的使用：Pixraptor完全兼容APM时代的3DR Power电流计，包括接口定义完全一样，3DR power电流计如
果带bec功能的话，也可以同时作为Pixraptor的供电电源之一，电流计的bec电压可以与电调的bec以及usb电源
同时接入Pixraptor，Pixraptor会自动选择其中一组最符合要求的电源使用。使用Pixraptor的电流计硬件上只
需将电流计的6Pin插头插入飞控右边标注为Power的接口即可，如果是标准的3dr Power module，则软件上只需
按如下两个界面在MP里设置即可开启电流电压检测功能，第一个是在初始设置里设置电池监视器为4：4：4
第二个界面就是在配置调试的标准参数表里设置电流电压的检测pin口
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关于电量保护：Pixraptor是无法知道你所用电池的实际容量的，它只会根据你预设的电池容量，
然后根据电流计的电流大小及使用时间累积计算剩余容量。预设容量会在你重新上电时复位，如果
你上电时的电池不是满电状态，那么实际电池容量与预设电量就无法对应,因此请谨慎使用
的使用:Pixraptor支持多种协议的GPS定位模块，一定范围内的连接波特率能自适应，还
支持双GPS连接。在Pixraptor的标签上明确标注了一个6PIN的GPS接口，此接口对GPS来说，有效引
脚实际4根，另外两个是can2总线的H，L引脚，对于原来从APM升级而来的用户来说，APM使用的GPS
可以直接更换插头塑料壳就可以在Pixraptor上使用，更改方法见下图
如果要开启双GPS，则需要在参数表里找到GPS_TYPE2参数，将值改为1
第二个GPS使用UART4/5中的4接口，GPS接口定义同第一个GPS，只要插在UART4/5接口上就行
3.数传和OSD：数传的作用是通过无线连接的方式代替USB线实现除刷固件功能以外的所有飞控
与地面站的通讯控制功能，通过数传可以无线调参、功能设置、航点控制等诸多功能，Pixraptor
支持全双工通讯的透传模块，如3DR radio、Xbee等。数传使用TEL1或者TEL2接口连接，连接波特
率57600，这两个接口都支持mavlink协议连接。
OSD是一种通过读取飞控内部的各种姿态数据然后将其转换为视频格式信号插入到视频系统进
行模拟显示的部件。Pixraptor支持的OSD同APM一样，都是Minimosd，此OSD支持mavlink协议，可
以读取mavlink协议数据包中的各种有用数据并转成图形显示。因此，minimosd可以连接到
Pixraptor的TEL1或者TEL2使用。
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关于TEL1和TEL2，这两个接口都支持mavlink协议连接，可以同时向外发送mavlink协议数据包，
但是由外向内的mavlink握手请求具有优先级，TEL1的优先级高于TEL2，如果TEL1的RX已经与外部
的TX建立握手连接，那TEL2的握手连接会被忽略，但不会影响向外发送数据，因此，在单独使用OSD
或者数传的情况下，可以任意使用TEL1和TEL2，建议TEL1优先。而要同时使用OSD和数传时，因为
数传需要双向传输才能建立连接，因此数传使用TEL1连接，OSD使用TEL2。
补充点Minimosd知识：Minimosd是一种窃取式mavlink连接工具，它不需要通过TX向mavlink连
接总线发送握手请求，只要它的RX引脚上有mavlink数据流经过，它就可以将其读取转换，这种方
式类似于老式的有线电话通讯，通话双方的通话是完全开放的，窃听者只需要在他们之间的电话线
上挂一部听筒，就能窃听他们的通话了。Minimosd已经推出了多种版本的固件，在它的2.0版固件
上，如果单独使用，它的TX还会向飞控发送握手请求。因此，2.0版Minimosd单独连接飞控，只要
TX和RX接上就能正常使用，如果有数传的话，TX就不能接也不需要接。而Minimosd到了2.4固件版
本，它的TX就不再向飞控发送握手请求了，单纯从它的RX引脚上读取所能读到的所有mavlink协议
数据包，因此，单独使用2.4版本的Minimosd连接飞控，就算你TX和RX全部连接了，因为Pixraptor
在没有mavlink握手请求的情况下，是不会主动向外发送所有的mavlink数据包的，所以Minimosd只
会显示一些基本的如飞行模式信息，不会显示姿态数据等信息。因此，2.4固件版的Minimosd单独
连接Pixraptor使用，需要Pixraptor开启遥测模式发送全部的mavlink数据包，Minimosd才能正常
使用，开启方法见下图：在飞控连接地面站的情况下在初始设置的可选硬件里点OSD——启用遥测
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后语：因个人能力有限，此手册暂编至此，文中难免有纰漏之处，欢迎加QQ群7159599向群主冷
枫指正。PIX的应用博大精深，远非此仅仅数十页的图文教程所能囊括的，此教程仅限初级多轴玩
家入门飞行使用，更多高级应用需要玩家自行琢磨，也欢迎玩家分享使用心得!
2015/4