2024年4月8日发(作者：不文柏)
988T主轴Cs轴功能说明
一、系统相关
相关信号
信号接口 地址
CN15.5
X5.0
CN15.6
CN15.4
CN15.20
CN15.21
CN15.22
CN15.23
X5.1
X5.3
Y5.0
Y5.1
Y5.2
Y5.3
地址符号
VPO
SAR
SALM
VP
TAP
SFR
SRV
功能说明
主轴速度（位置）控制状态
主轴速度到达
主轴异常报警输入
主轴速度/位置控制切换输出
主轴速度环第二增益选择信
号（用于刚性攻丝）
主轴正转
主轴反转
此信号0V输入有效
备注
系统相关参数
设置步骤 参数号
1010
第一步
8130
1020
1023
1816
8133#2
参数功能注释
CNC控制轴数（CCA）
总控制轴数（TCA）
各轴的编程名称（CAN）
各轴的伺服轴号（NSA）
伺服报警信号电平选择（ISAX）
是否使用CS轮廓控制功能
备注
设为3（重新上电）
C轴设为67
C轴设为5
C轴设为0
1：使用
系统为ISC( 0.0001)mm
此参数设为1后C轴的
当量为(0.001），参数设
为1后，计算旋转轴齿
轮比时的最小当量需要
×10,以提高C轴速度。
C：01旋转轴A型
C：1：有效
C：0 距目标较近的旋
转方向
C：0不按每一转的移动
量循环
C：1 AB相脉冲模式
C：0 不取反
ISC(0.0001)C=3600000
ISB(0.001)C=360000
C：001
C：2
C：5
1：有效
1004#6 将旋转轴的最小指令增量设为10倍
第二步
1006#0
1006#1
1008#0
1008#1
1008#2
1811#0
1811#2
1260
1816#6,#5,#4
1820
3725
设定直线轴或旋转轴：POSX -ROTX
设定旋转轴的循环显示功能是否有效
设定绝对指令时轴的旋转方向
相对坐标为（PRLX）
设置脉冲的输出类型（ABP）
各轴脉冲输出方向选择（POD）
旋转轴的一转移动量（PRA）
各轴检测倍乘比的设定
各轴指令倍乘比（CMR）
CS轮廓控制对应的伺服轴号（FCCS）
1/0：Cs轴功能有效/无效 第三步
K10.5
DT003
第四步
第五步
指令格式
第1主轴CS轴切换时间（ms）
修改完以上参数后，请再重新上电
8000
M14 主轴从速度控制方式向Cs轮廓控制方式切换。
M15 主轴从Cs轮廓控制方式向速度控制方式切换。上电默认为速度控制方式。
注：只有选择主轴为旋转轴，且主轴的Cs功能有效，同时对应的主轴伺服驱动单元为速度/位置切换工作方式
时，主轴速度／Cs轮廓控制的切换才有效。
功能描述
控制逻辑
1，执行切换功能指令M14或手动方式下按
2，Drive开始切换；
3，Drive切换完成后，Drive →PLC输出主轴切换完成信号VPO；
4，若PLC在发出切换信号后在DT003设置的时间内没有接收到切换完成信号，系统将出
现“第1主轴位置切换超时，cs切换失败”报警；
5，定位前主轴可以处于旋转或停止状态，切换结束后，主轴将处于位置控制状态；
6，CNC执行功能指令M15，主轴将切换会速度控制状态；
7，Drive发生报警或者出现切换超时，CNC将会把主轴切换回速度控制状态
二、 GS3000伺服参数设置
1、控制方式:
PA4=3
选择速度/位置切换控制方式
2、位置方式时的电子齿轮比（以定位编码器线数为1024P/r为例）
1816# 6 1816# 5 1816# 4 #1820
放大倍数
0 0 1 1
0 1 1 2
2
1 1 1 4
按键后，PLC→Drive发出切换信号VP；
1004#6
将旋转轴的最
小指令增量设
为10倍
举例：
系统检测倍乘比 #1816 DM3X DM2X DM1X=001，系统各轴指令倍乘比 #1820 =2，旋转
轴的最小指令增量设为10倍，则位置电子齿轮比 PA29=64； PA30=5625
3、位置方式驱动器接收脉冲的方式
PA5=2（AB相）
3、模拟输入方式选择PA6设置为1，选择外部输入模拟指令电压为0～＋10V
4、编吗器相关参数调整
① 主轴编码器输给驱动器的信号(CN3接口)
PA97 定位编码器选择：
PA97=1：选择电机编码器信号作为位置反馈输入信号
PA97=0：选择第二位置输入信号作为位置反馈输入信号
PA98第二位置编码器线数：根据主轴编码器实际线数设置（出厂默认1024）
PA101第二位置反馈输入信号取反
PA101=0：维持第二位置输入信号SCA、SCB脉冲原始相位关系。
PA101=1：主轴编码器A、B相取反。
注：主轴编码器安装的轴向是否与主轴电机的轴向一至，若不一至请将第二位置反馈信号取反。如果不作
取反外理主轴将不能进行定位与速度/位置切换功能
② 主轴伺服驱动器输出给CNC的编码器信号
PA33编码器输出选择：
PA33=0：选择电机编码器信号作为位置输出信号
PA33=1：
选择第二位置输入信号作为位置输出信号，此时CN3没有连接第二位置编码器反馈信
号。伺服单元会出现Err-24故障
注：若安装了主轴编码器，请将此参数设置为1，选择主轴编码器输出信号；若没有安装主轴编码器，请将此
参数设置为0，选择电机编码器输出信号。
PA34 位置反馈输出取反
PA34=0：CN1 中位置反馈输出信号PAO、PBO 的相位关系不变
PA34=1：CN1 中位置反馈输出信号PA、PB 相的相位关系取反
注：定位时有振动响声、晃动的调整
① 电机定位时有晃动：可适当增大PA23（缺省值40）调至40~70内，目的是增大刚度。
② 电机定位时有振动：可适当减小PA49调至1~4内，目的是减小积分增益，降低刚度。
可适当减小PA48调至400~1000内，目的是减小速度增益，降低刚度。
③ 电机定位时来回振荡，不能定位，最后Err-25报警：可适当增大PA18（缺省值100）调至
100~180内，但过大电机在某个转速段运行时会很响。
三、：接线图说明
1、配GS3000-Y系列（高密插头）主轴驱动单元，同时需要位置控制和速度控制方
式时主轴信号线
GS3000系列
988T系统侧 CN15
主轴驱动单元侧CN1
DB25双排针
50脚高密插头
Y5.020
35
PSTI
Y5.121
36
GAIN
Y5.222
11
SFR
Y5.32310SRV
SEN1913SON
GND3/16
38/14
COM-
22
ALM-
40
CN15
PSR-
18
PSTO-
44
COIN-
+24V
11/17
39/41
COM+
SALM423ALM+
X5.05
19
PSTO+
X5.16
15
PSR+
X5.2845
COIN+
SVC1324VCMD+
AGND12
25
VCMD-
SCP+1
6
PULS+
SCP-14
5
PULS-
SDIR+2
31
SIGN+
CN1
SDIR-15
30
SIGN-
SPC10
47
ZOUT+
GND946
ZOUT-
金属外壳金属外壳
988T
系统侧
CN21
DB15 双排孔
A+
8
4
A+
A-
73
A-
B+62B+
CN21
B-
51B-
Z+
4
27Z+
Z-
3
26Z-
金属外壳金属外壳
2、配GS3000-Y系列（DB插头）主轴驱动单元，同时需要位置控制和速度控制方
式时主轴信号线
GS3000系列
主轴驱动单元侧CN1
988T系统侧 CN15
DB44 三排针
DB25双排针
Y5.0
Y5.1
Y5.2
Y5.3
SEN
GND
20
21
22
23
19
3/16
38
6
20
5
23
24
25
CN15
+24V
SALM
X5.0
X5.1
X5.2
SVC
AGND
11/17
4
5
6
8
13
12
26
28
39
9
10
41
12
44
14
2
17
1
16
13
29
PSTI
GAIN
SFR
SRV
SON
COM-
ALM-
PSTO-
COIN-
COM+
ALM+
PSTO+
PSR
COIN+
VCMD+
VCMD-
PULS+
PULS-
SIGN+
SIGN-
ZOUT+
ZOUT-
金属外壳
SCP+1
SCP-14
SDIR+2
SDIR-15
SPC10
GND9
金属外壳
988T
系统侧
CN21
DB15 双排孔
8
A+
A-
7
CN21
B+
B-
Z+
Z-
6
5
CN1
19
4
18
3
31
32
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
金属外壳
4
3
金属外壳
2024年4月8日发(作者：不文柏)
988T主轴Cs轴功能说明
一、系统相关
相关信号
信号接口 地址
CN15.5
X5.0
CN15.6
CN15.4
CN15.20
CN15.21
CN15.22
CN15.23
X5.1
X5.3
Y5.0
Y5.1
Y5.2
Y5.3
地址符号
VPO
SAR
SALM
VP
TAP
SFR
SRV
功能说明
主轴速度（位置）控制状态
主轴速度到达
主轴异常报警输入
主轴速度/位置控制切换输出
主轴速度环第二增益选择信
号（用于刚性攻丝）
主轴正转
主轴反转
此信号0V输入有效
备注
系统相关参数
设置步骤 参数号
1010
第一步
8130
1020
1023
1816
8133#2
参数功能注释
CNC控制轴数（CCA）
总控制轴数（TCA）
各轴的编程名称（CAN）
各轴的伺服轴号（NSA）
伺服报警信号电平选择（ISAX）
是否使用CS轮廓控制功能
备注
设为3（重新上电）
C轴设为67
C轴设为5
C轴设为0
1：使用
系统为ISC( 0.0001)mm
此参数设为1后C轴的
当量为(0.001），参数设
为1后，计算旋转轴齿
轮比时的最小当量需要
×10,以提高C轴速度。
C：01旋转轴A型
C：1：有效
C：0 距目标较近的旋
转方向
C：0不按每一转的移动
量循环
C：1 AB相脉冲模式
C：0 不取反
ISC(0.0001)C=3600000
ISB(0.001)C=360000
C：001
C：2
C：5
1：有效
1004#6 将旋转轴的最小指令增量设为10倍
第二步
1006#0
1006#1
1008#0
1008#1
1008#2
1811#0
1811#2
1260
1816#6,#5,#4
1820
3725
设定直线轴或旋转轴：POSX -ROTX
设定旋转轴的循环显示功能是否有效
设定绝对指令时轴的旋转方向
相对坐标为（PRLX）
设置脉冲的输出类型（ABP）
各轴脉冲输出方向选择（POD）
旋转轴的一转移动量（PRA）
各轴检测倍乘比的设定
各轴指令倍乘比（CMR）
CS轮廓控制对应的伺服轴号（FCCS）
1/0：Cs轴功能有效/无效 第三步
K10.5
DT003
第四步
第五步
指令格式
第1主轴CS轴切换时间（ms）
修改完以上参数后，请再重新上电
8000
M14 主轴从速度控制方式向Cs轮廓控制方式切换。
M15 主轴从Cs轮廓控制方式向速度控制方式切换。上电默认为速度控制方式。
注：只有选择主轴为旋转轴，且主轴的Cs功能有效，同时对应的主轴伺服驱动单元为速度/位置切换工作方式
时，主轴速度／Cs轮廓控制的切换才有效。
功能描述
控制逻辑
1，执行切换功能指令M14或手动方式下按
2，Drive开始切换；
3，Drive切换完成后，Drive →PLC输出主轴切换完成信号VPO；
4，若PLC在发出切换信号后在DT003设置的时间内没有接收到切换完成信号，系统将出
现“第1主轴位置切换超时，cs切换失败”报警；
5，定位前主轴可以处于旋转或停止状态，切换结束后，主轴将处于位置控制状态；
6，CNC执行功能指令M15，主轴将切换会速度控制状态；
7，Drive发生报警或者出现切换超时，CNC将会把主轴切换回速度控制状态
二、 GS3000伺服参数设置
1、控制方式:
PA4=3
选择速度/位置切换控制方式
2、位置方式时的电子齿轮比（以定位编码器线数为1024P/r为例）
1816# 6 1816# 5 1816# 4 #1820
放大倍数
0 0 1 1
0 1 1 2
2
1 1 1 4
按键后，PLC→Drive发出切换信号VP；
1004#6
将旋转轴的最
小指令增量设
为10倍
举例：
系统检测倍乘比 #1816 DM3X DM2X DM1X=001，系统各轴指令倍乘比 #1820 =2，旋转
轴的最小指令增量设为10倍，则位置电子齿轮比 PA29=64； PA30=5625
3、位置方式驱动器接收脉冲的方式
PA5=2（AB相）
3、模拟输入方式选择PA6设置为1，选择外部输入模拟指令电压为0～＋10V
4、编吗器相关参数调整
① 主轴编码器输给驱动器的信号(CN3接口)
PA97 定位编码器选择：
PA97=1：选择电机编码器信号作为位置反馈输入信号
PA97=0：选择第二位置输入信号作为位置反馈输入信号
PA98第二位置编码器线数：根据主轴编码器实际线数设置（出厂默认1024）
PA101第二位置反馈输入信号取反
PA101=0：维持第二位置输入信号SCA、SCB脉冲原始相位关系。
PA101=1：主轴编码器A、B相取反。
注：主轴编码器安装的轴向是否与主轴电机的轴向一至，若不一至请将第二位置反馈信号取反。如果不作
取反外理主轴将不能进行定位与速度/位置切换功能
② 主轴伺服驱动器输出给CNC的编码器信号
PA33编码器输出选择：
PA33=0：选择电机编码器信号作为位置输出信号
PA33=1：
选择第二位置输入信号作为位置输出信号，此时CN3没有连接第二位置编码器反馈信
号。伺服单元会出现Err-24故障
注：若安装了主轴编码器，请将此参数设置为1，选择主轴编码器输出信号；若没有安装主轴编码器，请将此
参数设置为0，选择电机编码器输出信号。
PA34 位置反馈输出取反
PA34=0：CN1 中位置反馈输出信号PAO、PBO 的相位关系不变
PA34=1：CN1 中位置反馈输出信号PA、PB 相的相位关系取反
注：定位时有振动响声、晃动的调整
① 电机定位时有晃动：可适当增大PA23（缺省值40）调至40~70内，目的是增大刚度。
② 电机定位时有振动：可适当减小PA49调至1~4内，目的是减小积分增益，降低刚度。
可适当减小PA48调至400~1000内，目的是减小速度增益，降低刚度。
③ 电机定位时来回振荡，不能定位，最后Err-25报警：可适当增大PA18（缺省值100）调至
100~180内，但过大电机在某个转速段运行时会很响。
三、：接线图说明
1、配GS3000-Y系列（高密插头）主轴驱动单元，同时需要位置控制和速度控制方
式时主轴信号线
GS3000系列
988T系统侧 CN15
主轴驱动单元侧CN1
DB25双排针
50脚高密插头
Y5.020
35
PSTI
Y5.121
36
GAIN
Y5.222
11
SFR
Y5.32310SRV
SEN1913SON
GND3/16
38/14
COM-
22
ALM-
40
CN15
PSR-
18
PSTO-
44
COIN-
+24V
11/17
39/41
COM+
SALM423ALM+
X5.05
19
PSTO+
X5.16
15
PSR+
X5.2845
COIN+
SVC1324VCMD+
AGND12
25
VCMD-
SCP+1
6
PULS+
SCP-14
5
PULS-
SDIR+2
31
SIGN+
CN1
SDIR-15
30
SIGN-
SPC10
47
ZOUT+
GND946
ZOUT-
金属外壳金属外壳
988T
系统侧
CN21
DB15 双排孔
A+
8
4
A+
A-
73
A-
B+62B+
CN21
B-
51B-
Z+
4
27Z+
Z-
3
26Z-
金属外壳金属外壳
2、配GS3000-Y系列（DB插头）主轴驱动单元，同时需要位置控制和速度控制方
式时主轴信号线
GS3000系列
主轴驱动单元侧CN1
988T系统侧 CN15
DB44 三排针
DB25双排针
Y5.0
Y5.1
Y5.2
Y5.3
SEN
GND
20
21
22
23
19
3/16
38
6
20
5
23
24
25
CN15
+24V
SALM
X5.0
X5.1
X5.2
SVC
AGND
11/17
4
5
6
8
13
12
26
28
39
9
10
41
12
44
14
2
17
1
16
13
29
PSTI
GAIN
SFR
SRV
SON
COM-
ALM-
PSTO-
COIN-
COM+
ALM+
PSTO+
PSR
COIN+
VCMD+
VCMD-
PULS+
PULS-
SIGN+
SIGN-
ZOUT+
ZOUT-
金属外壳
SCP+1
SCP-14
SDIR+2
SDIR-15
SPC10
GND9
金属外壳
988T
系统侧
CN21
DB15 双排孔
8
A+
A-
7
CN21
B+
B-
Z+
Z-
6
5
CN1
19
4
18
3
31
32
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
金属外壳
4
3
金属外壳