2024年4月23日发(作者：衷棠华)
第
20
卷第
1
期
2008
年
3
月
江 苏 工 业 学 院 学 报
JOURNALOFJIANGSUPOLYTECHNICUNIVERSITY
Vol
1
20No
1
1
Mar
1
2008
文章编号
:1673-9620
(
2008
)
01-0029-03
3
装载机转斗油缸与车架铰接点的位置分析
祝海林
1
,
贾文锦
2
,
包振义
2
,
陈 跃
2
,
王宝丽
2
(
1
1江苏工业学院机械与能源工程学院
,
江苏常州
213016;2
1常林股份有限公司
,
江苏常州
213002
)
摘要
:
铲斗平移性及自动放平性是装载机的两个重要特性
,
而这两个特性取决于转斗油缸与前车架的铰接点位置。通过工作机
构动作过程的分解
,
进行了该铰接点位置的计算机辅助分析
,
得出了能够同时满足平移性与放平性要求的铰接点的合理范围
,
可为新型装载机的研究开发提供参考。
关键词
:
装载机
;
工作机构
;
转斗油缸
中图分类号
:TH123;TH164;TH243
文献标识码
:
A
PositionAnalysisofPin-ConnectedJointofBucket-Turning
CylinderontheFrameofLoader
ZHUHai-lin
1
,JIAWen-jing
2
,BAOZhen-yi
2
,CHENYue
2
,WANGBao-li
2
(
ofMechanicalandEnergyEngineering,JiangsuPoletechnicUniversity,Changzhou213016,
China;inCompanyLtd.,Changzhou213002
)
Abstract:Twofeaturesthatthebucketcanbeinmotionoftranslationandbeputinahorizontalplaneare
r,thesefeaturesdependonthepositionofpin-connectedjointof
ntheanalysisofmotionfortheworkingmech
2
anism,andcomputeraidedanalysisofthepositionofpin-connectedjoint,thereasonablescopeforthe
positionofpin-ultcanbe
referenceforresearchanddevelopmentonnewloaders.
Keywords:loader;workingmechanism;optimaldesign;bucket-turningcylinder
装载机是一种集铲、装、运、卸于一体的自行
式机械
,
在建筑、公路、铁路、港口、矿山、林
业、国防等工程中的应用十分广泛。装载作业在整
个采掘生产过程中是最为繁重而又费时的工序
,
有
效地提高装载机的产品质量和生产能力
,
缩短装
载、卸载作业时间
,
对于加快工程建设速度、减轻
劳动强度、降低工程成本都起着重要的作用。
在装载机的整个作业循环里
,
铲斗装满物料后
的收斗与卸料动作是通过装载机的转斗油缸来完成
的。为了使连杆机构的传力比
[1]
尽可能最大
,
一般
转斗油缸的活塞杆端与上摇臂铰接
,
缸体端则铰接
在前车架上
(
图
1
的
F
点
)
,
点
F
通常位于动臂与
前车架的铰接点
G
的前下方。在动臂举升过程中
,
F
点的位置对铲斗位置角的影响较大
:
若
F
点太
靠下
,
动臂举升初期易使铲斗前倾
,
物料会向前方
洒落
;
若
F
点布置在
GE
连线上
,
则动臂举升至略
高于水平位置时
,
铲斗后倾较严重
,
会朝向驾驶室
撒料。
F
点位置的确定
,
还必须考虑其他因素的影
3
收稿日期
:2007-05-06
作者简介
:
祝海林
(
1963-
)
,
男
,
浙江绍兴人
,
教授
,
工学博士
,
研究生导师。
© 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved.
・
30
・
江 苏 工 业 学 院 学 报
2008
年
响。目前一些企业根据经验靠类比法、作图法人为
地选取
F
点
,
显然存在一定的盲目性。
1
工作机构的组成及动作分析
装载机的工作机构主要由铲斗、动臂、摇臂、
拉杆
4
大结构件组成
(
如图
1
)
,
各构件之间由铰
销联接
,
能够相对转动。装载机工作机构的动作过
程可分为①地面插入
:
动臂在下限位置
,
铲斗插入
料堆
;
②下限收斗
:
铲装结束后
,
转斗油缸伸长
,
铲斗逆时针转动收斗
;
③动臂举升
:
动臂油缸伸长
(
转斗油缸长度固定
)
,
将动臂升至上限位置
;
④上
限卸料
:
动臂在上限位置时
,
转斗油缸缩短
,
铲斗
顺时针转动
,
实现卸料
;
⑤下放动臂
:
动臂油缸缩
短
(
转斗油缸长度固定
)
,
下放动臂
,
铲斗自动放
平着地。
程中
,
铲斗基本保持平移
(
即满足平移性
)
,
以防
铲斗内物料撒落
,
保证装载机工作范围内的环境整
洁。根据铲斗及机构形式的不同
,
下限铲掘位置时
铲斗的收斗角一般取
40
°～
45
°
,
上限位置时铲斗的
收斗角应小于
62
°
,
同时必须保证任意两个位置的
[1]
收斗角之差不大于
15
°
;
③在任意位置
,
铲斗都
能够干净地卸料
;
④上限位置卸料后
,
动臂下降至
地面位置时
,
靠工作机构自身运动
(
转斗缸不伸
缩
)
能够实现铲斗的自动放平
,
这就是自动放平
性。它使装载机在每次作业循环中
,
转斗缸省去一
个收斗行程
,
既节省了动力消耗
,
又避免了因铲斗
复位不准的反复操作
,
从而减少了司机操作转斗缸
手柄的次数
,
减轻了司机的劳动强度
,
也缩短了作
业循环时间
,
提高了劳动生产率。
其中
,
铲斗平移性及自动放平性
,
是装载机工
作效率的两个重要指标。在工作机构杆件尺寸
(
R
1
～
R
6
)
、摇臂夹角
UD
1
、动臂长度确定之后
,
铲斗位于地面铲掘位置和上限卸料位置时上摇臂与
转斗缸的铰接点
E
、
E
′也就随之确定。当点
F
在
EE
′连线的垂直平分线上时
,
可满足自动放平性。
同样
,
在铲斗装满料收斗结束及动臂举升到上限位
置
(
尚未卸料
)
时
,
上摇臂与转斗缸的铰接点
(
以
E
1
、
E
′′
1
表示
)
也是确定的
,
若
F
点在
E
1
E
1
连线
的垂直平分线上
,
则平移性也满足。显然
,
以上述
两条垂直平分线的交点作为
F
点的位置
,
那么平
移性及自动放平性将同时满足。因此对于特定的装
载机而言
,F
点的位置是唯一的。当然
,F
点的具
体位置还与铲斗的收斗角和上限位置角有关。
3
铰接点位置的计算机辅助分析
图
1
工作机构基本参数
Fig
1
1
Fundamentalparametersoftheworkingmechanism
可见第②、④阶段机构组合方式相同
,
此时动
臂静止
,
机构由转斗油缸的液动连杆机构
CDEF
和铲斗
4
连杆机构
ABCD
串联而成
;
第③、⑤阶
段机构组合方式相同
,
此时转斗油缸闭锁
(
相当于
定长杆
)
,
机构由动臂油缸液动连杆机构
GHI
、摇
臂
4
连杆机构
CDEF
、铲斗
4
连杆机构
ABCD
串
联而成。
建立与机架固连的平面直角坐标系
XOY
如图
1
所示
,
装载机工作机构的自由度为
2
,
当铲斗位
置角
U
、动臂位置角
UG
确定之后
,
机构的状态便
唯一确定了。随着转斗油缸、动臂油缸的协调动
作
,
就可完成装料、卸料过程
,
铲斗运动的中间状
态自然满足要求。
3
1
1
基于
AutoCAD
的铰接点位置分析
根据装载机作业过程的
4
个典型工况
:
下限铲
掘工况
(
以
xc
表示
)
、下限收斗工况
(
以
xs
表
示
)
、上限举升工况
(
以
sj
表示
)
、上限卸料工况
(
以
sx
表示
)
。以
Z30E
型装载机为例
,
应用
Auto
2
CAD
绘图软件分别作出
U
xs
=40
°且
U
sj
取
40
°或
55
°
,
U
xs
=45
°且
U
sj
取
45
°或
60
°及上限卸料角
U
sx
2
转斗油缸与车架铰接点的位置要求
转斗油缸的缸体端在前车架上的铰接点的位置
应当满足如下要求
:
①传力比大
,
即装载机工作机
构的铲掘性能好
;
②在铲斗装满料收斗后的举升过
© 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved.
祝海林等1装载机转斗油缸与车架铰接点的位置分析
・
31
・
的数据。经多次比较分析
,
发现用
AutoCAD
绘图
得到的
F
点与
VisualBasic
运算得到的
F
点很接
近
,
两种方法所确定的
F
点
,
理论上都绝对满足
平移性与自动放平性要求。
=45
°时
,
工作机构的
5
个极限位置图
,
作两条垂
直平分线的交点即可得到
F
点的位置。
图
2
(
1
)
是
Z30E
型装载机原始尺寸时的情
形
,
可以发现
,
此时两条垂直平分线是平行的
,
没
有交点。为解决此问题
,
企业在设计该型装载机
时
,
先用试凑法确定
F
点
,
然后再验证是否满足
平移性及自动放平性
,
过程繁琐。图
2
(
2
)
是对
Z30E
型工作机构尺寸进行优化后
,
根据优化尺寸
作图的结果
,
此时两条垂直平分线有交点
,
两个
“
+
”号之间的部分
,
即是
Z30E
型装载机转斗油
缸与车架铰接点的合理范围
,
在此范围内选取
F
点
,
铲斗将同时具有平移及自动放平功能。
图
3
F
点范围
VB
程序运行结果
Fig
1
3
ResultviaVBprogramfortherangeof
F
points
4
结束语
(
1
)
Z30E
原始尺寸
(
2
)
Z30E
优化后尺寸
图
2
Z30E
型装载机
F
点的范围
Fig
1
2
RangeofFpointsforthetypeofZ30Eloader
3
1
2
基于
VB
的铰接点位置分析
在已知铲斗位置角
U
后
,
根据工作机构各杆
件长度及其相互位置关系
,
可以推得拉杆、摇臂、
转斗油缸的坐标计算公式
,
从而可导出
4
个典型工
况下
E
xc
、
E
xs
、
E
sj
、
E
sx
点的坐标
,
求点
E
xc
与
E
sx
、
E
xs
与
E
sj
连线的垂直平分线
,
其交点即
F
点
,
进一
步可求出
R
8
、
UG
1
等未知量
,
从而得到点
F
、
G
的相对位置关系。
仍以
Z30E
型装载机为例
,
根据优化后的工作
机构尺寸
,
选取点
F
在点
G
前下方
1
°～
8
°的范围
内变动
,
取步长为
1
°
,
运用可视化语言
Visual
Basic
编程
,
程序运行结果如图
3
所示
,
共有
28
个
解
,
即
28
个
F
点。若改变杆件尺寸
R
1
～
R
6
中的
任一个
,
或者
UGx
、
UGs
、
Xgf
、
Ygf
、
UD
1
和
铲斗尺寸、卸载距离、卸载高度、上限卸料角等参
数作了调整后
,
便可得到变动后
F
点的所有范围。
在地面铲掘位置时取任一收斗角度
(
一般取
40
°～
)
,
在对应的
CAD
图上量取长度
GF
及其位置
45
°
角
,
同时在
VisualBasic
程序记录文件内读取对应
参照国外装载机产品
,
用放大或缩小比例的方
法
,
类比、试凑确定
F
点的位置
,
虽可缩短产品
试制周期
,
但是存在一定的盲目性
,
工作量大
,
容
易出现运动干涉
,
而且未能全面考虑铲斗的平移
性、卸料性与自动放平性之间的矛盾关系。采用本
文所述的方法可以在理论上保证铰接点
F
的位置
同时能够满足平移性与自动放平性要求
,
从而可提
高国产装载机的性能及市场竞争力。
致谢
:
在该文撰写过程中
,
得到了研究生秦玉
涛、周燕萍的帮助
,
特此致谢。
参考文献
:
[1]
王国彪
,
杨力夫1装载机工作装置优化设计
[M]
1北京
:
机
械工业出版社
,1996
1
[2]
吉林工业大学工程机械教研室1轮式装载机设计
[M]
1北
京
:
中国建筑工业出版社
,1982
1
[3]
杨荣爱
,
王桂梅
,
郭淑媛1用
VB
语言对装载机反转六连杆工
作装置进行动画检验
[J]
1煤矿机械
,2001,
(
9
)
:10-11
1
[4]
方子帆
,
朱大林
,
曹振生1装载机工作装置运动特性动态仿真
[J]
1武汉水利电力大学学报
,2000,22
(
2
)
:160-162
1
[5]
姬慧勇
,
秦宇飞
,
陈明宏
,
等1铰接式装载机铲斗运动轨迹仿
真
[J]
1计算机仿真
,2007,24
(
2
)
:295-298
1
© 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved.
2024年4月23日发(作者：衷棠华)
第
20
卷第
1
期
2008
年
3
月
江 苏 工 业 学 院 学 报
JOURNALOFJIANGSUPOLYTECHNICUNIVERSITY
Vol
1
20No
1
1
Mar
1
2008
文章编号
:1673-9620
(
2008
)
01-0029-03
3
装载机转斗油缸与车架铰接点的位置分析
祝海林
1
,
贾文锦
2
,
包振义
2
,
陈 跃
2
,
王宝丽
2
(
1
1江苏工业学院机械与能源工程学院
,
江苏常州
213016;2
1常林股份有限公司
,
江苏常州
213002
)
摘要
:
铲斗平移性及自动放平性是装载机的两个重要特性
,
而这两个特性取决于转斗油缸与前车架的铰接点位置。通过工作机
构动作过程的分解
,
进行了该铰接点位置的计算机辅助分析
,
得出了能够同时满足平移性与放平性要求的铰接点的合理范围
,
可为新型装载机的研究开发提供参考。
关键词
:
装载机
;
工作机构
;
转斗油缸
中图分类号
:TH123;TH164;TH243
文献标识码
:
A
PositionAnalysisofPin-ConnectedJointofBucket-Turning
CylinderontheFrameofLoader
ZHUHai-lin
1
,JIAWen-jing
2
,BAOZhen-yi
2
,CHENYue
2
,WANGBao-li
2
(
ofMechanicalandEnergyEngineering,JiangsuPoletechnicUniversity,Changzhou213016,
China;inCompanyLtd.,Changzhou213002
)
Abstract:Twofeaturesthatthebucketcanbeinmotionoftranslationandbeputinahorizontalplaneare
r,thesefeaturesdependonthepositionofpin-connectedjointof
ntheanalysisofmotionfortheworkingmech
2
anism,andcomputeraidedanalysisofthepositionofpin-connectedjoint,thereasonablescopeforthe
positionofpin-ultcanbe
referenceforresearchanddevelopmentonnewloaders.
Keywords:loader;workingmechanism;optimaldesign;bucket-turningcylinder
装载机是一种集铲、装、运、卸于一体的自行
式机械
,
在建筑、公路、铁路、港口、矿山、林
业、国防等工程中的应用十分广泛。装载作业在整
个采掘生产过程中是最为繁重而又费时的工序
,
有
效地提高装载机的产品质量和生产能力
,
缩短装
载、卸载作业时间
,
对于加快工程建设速度、减轻
劳动强度、降低工程成本都起着重要的作用。
在装载机的整个作业循环里
,
铲斗装满物料后
的收斗与卸料动作是通过装载机的转斗油缸来完成
的。为了使连杆机构的传力比
[1]
尽可能最大
,
一般
转斗油缸的活塞杆端与上摇臂铰接
,
缸体端则铰接
在前车架上
(
图
1
的
F
点
)
,
点
F
通常位于动臂与
前车架的铰接点
G
的前下方。在动臂举升过程中
,
F
点的位置对铲斗位置角的影响较大
:
若
F
点太
靠下
,
动臂举升初期易使铲斗前倾
,
物料会向前方
洒落
;
若
F
点布置在
GE
连线上
,
则动臂举升至略
高于水平位置时
,
铲斗后倾较严重
,
会朝向驾驶室
撒料。
F
点位置的确定
,
还必须考虑其他因素的影
3
收稿日期
:2007-05-06
作者简介
:
祝海林
(
1963-
)
,
男
,
浙江绍兴人
,
教授
,
工学博士
,
研究生导师。
© 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved.
・
30
・
江 苏 工 业 学 院 学 报
2008
年
响。目前一些企业根据经验靠类比法、作图法人为
地选取
F
点
,
显然存在一定的盲目性。
1
工作机构的组成及动作分析
装载机的工作机构主要由铲斗、动臂、摇臂、
拉杆
4
大结构件组成
(
如图
1
)
,
各构件之间由铰
销联接
,
能够相对转动。装载机工作机构的动作过
程可分为①地面插入
:
动臂在下限位置
,
铲斗插入
料堆
;
②下限收斗
:
铲装结束后
,
转斗油缸伸长
,
铲斗逆时针转动收斗
;
③动臂举升
:
动臂油缸伸长
(
转斗油缸长度固定
)
,
将动臂升至上限位置
;
④上
限卸料
:
动臂在上限位置时
,
转斗油缸缩短
,
铲斗
顺时针转动
,
实现卸料
;
⑤下放动臂
:
动臂油缸缩
短
(
转斗油缸长度固定
)
,
下放动臂
,
铲斗自动放
平着地。
程中
,
铲斗基本保持平移
(
即满足平移性
)
,
以防
铲斗内物料撒落
,
保证装载机工作范围内的环境整
洁。根据铲斗及机构形式的不同
,
下限铲掘位置时
铲斗的收斗角一般取
40
°～
45
°
,
上限位置时铲斗的
收斗角应小于
62
°
,
同时必须保证任意两个位置的
[1]
收斗角之差不大于
15
°
;
③在任意位置
,
铲斗都
能够干净地卸料
;
④上限位置卸料后
,
动臂下降至
地面位置时
,
靠工作机构自身运动
(
转斗缸不伸
缩
)
能够实现铲斗的自动放平
,
这就是自动放平
性。它使装载机在每次作业循环中
,
转斗缸省去一
个收斗行程
,
既节省了动力消耗
,
又避免了因铲斗
复位不准的反复操作
,
从而减少了司机操作转斗缸
手柄的次数
,
减轻了司机的劳动强度
,
也缩短了作
业循环时间
,
提高了劳动生产率。
其中
,
铲斗平移性及自动放平性
,
是装载机工
作效率的两个重要指标。在工作机构杆件尺寸
(
R
1
～
R
6
)
、摇臂夹角
UD
1
、动臂长度确定之后
,
铲斗位于地面铲掘位置和上限卸料位置时上摇臂与
转斗缸的铰接点
E
、
E
′也就随之确定。当点
F
在
EE
′连线的垂直平分线上时
,
可满足自动放平性。
同样
,
在铲斗装满料收斗结束及动臂举升到上限位
置
(
尚未卸料
)
时
,
上摇臂与转斗缸的铰接点
(
以
E
1
、
E
′′
1
表示
)
也是确定的
,
若
F
点在
E
1
E
1
连线
的垂直平分线上
,
则平移性也满足。显然
,
以上述
两条垂直平分线的交点作为
F
点的位置
,
那么平
移性及自动放平性将同时满足。因此对于特定的装
载机而言
,F
点的位置是唯一的。当然
,F
点的具
体位置还与铲斗的收斗角和上限位置角有关。
3
铰接点位置的计算机辅助分析
图
1
工作机构基本参数
Fig
1
1
Fundamentalparametersoftheworkingmechanism
可见第②、④阶段机构组合方式相同
,
此时动
臂静止
,
机构由转斗油缸的液动连杆机构
CDEF
和铲斗
4
连杆机构
ABCD
串联而成
;
第③、⑤阶
段机构组合方式相同
,
此时转斗油缸闭锁
(
相当于
定长杆
)
,
机构由动臂油缸液动连杆机构
GHI
、摇
臂
4
连杆机构
CDEF
、铲斗
4
连杆机构
ABCD
串
联而成。
建立与机架固连的平面直角坐标系
XOY
如图
1
所示
,
装载机工作机构的自由度为
2
,
当铲斗位
置角
U
、动臂位置角
UG
确定之后
,
机构的状态便
唯一确定了。随着转斗油缸、动臂油缸的协调动
作
,
就可完成装料、卸料过程
,
铲斗运动的中间状
态自然满足要求。
3
1
1
基于
AutoCAD
的铰接点位置分析
根据装载机作业过程的
4
个典型工况
:
下限铲
掘工况
(
以
xc
表示
)
、下限收斗工况
(
以
xs
表
示
)
、上限举升工况
(
以
sj
表示
)
、上限卸料工况
(
以
sx
表示
)
。以
Z30E
型装载机为例
,
应用
Auto
2
CAD
绘图软件分别作出
U
xs
=40
°且
U
sj
取
40
°或
55
°
,
U
xs
=45
°且
U
sj
取
45
°或
60
°及上限卸料角
U
sx
2
转斗油缸与车架铰接点的位置要求
转斗油缸的缸体端在前车架上的铰接点的位置
应当满足如下要求
:
①传力比大
,
即装载机工作机
构的铲掘性能好
;
②在铲斗装满料收斗后的举升过
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祝海林等1装载机转斗油缸与车架铰接点的位置分析
・
31
・
的数据。经多次比较分析
,
发现用
AutoCAD
绘图
得到的
F
点与
VisualBasic
运算得到的
F
点很接
近
,
两种方法所确定的
F
点
,
理论上都绝对满足
平移性与自动放平性要求。
=45
°时
,
工作机构的
5
个极限位置图
,
作两条垂
直平分线的交点即可得到
F
点的位置。
图
2
(
1
)
是
Z30E
型装载机原始尺寸时的情
形
,
可以发现
,
此时两条垂直平分线是平行的
,
没
有交点。为解决此问题
,
企业在设计该型装载机
时
,
先用试凑法确定
F
点
,
然后再验证是否满足
平移性及自动放平性
,
过程繁琐。图
2
(
2
)
是对
Z30E
型工作机构尺寸进行优化后
,
根据优化尺寸
作图的结果
,
此时两条垂直平分线有交点
,
两个
“
+
”号之间的部分
,
即是
Z30E
型装载机转斗油
缸与车架铰接点的合理范围
,
在此范围内选取
F
点
,
铲斗将同时具有平移及自动放平功能。
图
3
F
点范围
VB
程序运行结果
Fig
1
3
ResultviaVBprogramfortherangeof
F
points
4
结束语
(
1
)
Z30E
原始尺寸
(
2
)
Z30E
优化后尺寸
图
2
Z30E
型装载机
F
点的范围
Fig
1
2
RangeofFpointsforthetypeofZ30Eloader
3
1
2
基于
VB
的铰接点位置分析
在已知铲斗位置角
U
后
,
根据工作机构各杆
件长度及其相互位置关系
,
可以推得拉杆、摇臂、
转斗油缸的坐标计算公式
,
从而可导出
4
个典型工
况下
E
xc
、
E
xs
、
E
sj
、
E
sx
点的坐标
,
求点
E
xc
与
E
sx
、
E
xs
与
E
sj
连线的垂直平分线
,
其交点即
F
点
,
进一
步可求出
R
8
、
UG
1
等未知量
,
从而得到点
F
、
G
的相对位置关系。
仍以
Z30E
型装载机为例
,
根据优化后的工作
机构尺寸
,
选取点
F
在点
G
前下方
1
°～
8
°的范围
内变动
,
取步长为
1
°
,
运用可视化语言
Visual
Basic
编程
,
程序运行结果如图
3
所示
,
共有
28
个
解
,
即
28
个
F
点。若改变杆件尺寸
R
1
～
R
6
中的
任一个
,
或者
UGx
、
UGs
、
Xgf
、
Ygf
、
UD
1
和
铲斗尺寸、卸载距离、卸载高度、上限卸料角等参
数作了调整后
,
便可得到变动后
F
点的所有范围。
在地面铲掘位置时取任一收斗角度
(
一般取
40
°～
)
,
在对应的
CAD
图上量取长度
GF
及其位置
45
°
角
,
同时在
VisualBasic
程序记录文件内读取对应
参照国外装载机产品
,
用放大或缩小比例的方
法
,
类比、试凑确定
F
点的位置
,
虽可缩短产品
试制周期
,
但是存在一定的盲目性
,
工作量大
,
容
易出现运动干涉
,
而且未能全面考虑铲斗的平移
性、卸料性与自动放平性之间的矛盾关系。采用本
文所述的方法可以在理论上保证铰接点
F
的位置
同时能够满足平移性与自动放平性要求
,
从而可提
高国产装载机的性能及市场竞争力。
致谢
:
在该文撰写过程中
,
得到了研究生秦玉
涛、周燕萍的帮助
,
特此致谢。
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