2024年4月28日发(作者：让小春)
P2P发送使能源p50817=1
P50790=5点对点通讯
P50791=5通讯数量5个
P50793=13波特率
P50795=1总线终端on
P50797=1报文监控时间1s
主： 从：
P50081=1 p50081=1
P50083=2 p50083=4自由连接p50609
P51117.0=r898.0（on/off） p840=r52606.0运行指令
P50794.0=r52620数模转换器的输出，控制字1
P50794.1=r52148 p50500=r52602转矩接收
P50794.2=61 p50609=r52603
P50084=1 p50084=2或p50687=1
P2108=52609.1（外部故障3） p51117.1=r53020.2故障连锁
P852=52609.2 使能 p51117.2=r899.0接通就绪，对应主机使能
P51619=1 p51619=1主接触器接通源
P50794.3=r52620接收主的控制字1
P50357=100%要不按急停时从机会报故障F60042
（因为从机是不带编码器的）
框图如下参考：
带编码器这侧（主机），还要看p4652=2和r4653还有p418=11的话分辨率是2048的，中铁
这边用控制字的bit11清零码盘值。
主机带编码器就按照正常的步骤做，优化和阶跃实验，稳态和加减速。。。。。
从机因为没有码盘就只做下励磁和电枢的优化，然后把速度环的PI改成默认的就好，要不
单独转从机时由于Pi太大而电压反馈速度不是很稳，偏差很大，有震荡，如果从机也带编
码器那么久好办了，直接主的下载到从机就好。
2024年4月28日发(作者：让小春)
P2P发送使能源p50817=1
P50790=5点对点通讯
P50791=5通讯数量5个
P50793=13波特率
P50795=1总线终端on
P50797=1报文监控时间1s
主： 从：
P50081=1 p50081=1
P50083=2 p50083=4自由连接p50609
P51117.0=r898.0（on/off） p840=r52606.0运行指令
P50794.0=r52620数模转换器的输出，控制字1
P50794.1=r52148 p50500=r52602转矩接收
P50794.2=61 p50609=r52603
P50084=1 p50084=2或p50687=1
P2108=52609.1（外部故障3） p51117.1=r53020.2故障连锁
P852=52609.2 使能 p51117.2=r899.0接通就绪，对应主机使能
P51619=1 p51619=1主接触器接通源
P50794.3=r52620接收主的控制字1
P50357=100%要不按急停时从机会报故障F60042
（因为从机是不带编码器的）
框图如下参考：
带编码器这侧（主机），还要看p4652=2和r4653还有p418=11的话分辨率是2048的，中铁
这边用控制字的bit11清零码盘值。
主机带编码器就按照正常的步骤做，优化和阶跃实验，稳态和加减速。。。。。
从机因为没有码盘就只做下励磁和电枢的优化，然后把速度环的PI改成默认的就好，要不
单独转从机时由于Pi太大而电压反馈速度不是很稳，偏差很大，有震荡，如果从机也带编
码器那么久好办了，直接主的下载到从机就好。