2024年5月20日发(作者：望盈)
雷赛控制卡配合CoolMuscle闭环步进须知
作者
：雷赛智能控制股份有限公司 杨力
我公司的控制卡配合日本CoolMuscle的P型号闭环步进时，有几个参数需
要注意，只有当参数有效的匹配后才能正常的使用。
注意：这里不讨论CoolMuscle的P型号闭环步进的PID驱动参数的调试。
下面以CoolMuscle的CM1-P-17L30A型号的闭环步进为例，讨论它和我公司
的DMC2610卡（代表DMC2000系列卡）的参数匹配，下面分几个步骤来解释。
一、关于参数匹配
在CoolMuscle步进电机的参数中，与我公司控制卡相关的主要参数是K36
– 输入脉冲模式选择参数，与CoolMuscle电机的K36对应的雷赛科技的相关参
数设置，在Motion调试软件的脉冲模式设置界面里的描述如下图一：
图一 脉冲模式设置
从图一中可以看到，脉冲模式从0到5，共6种脉冲模式，CoolMuscle的P型电机
与雷赛科技的DMC2610运动控制卡相关函数设置对应关系，及参数匹配结果如
表一：
表一参数匹配及解释
从表一中，注意凡是用红色填充的项目，其对应的参数匹配无效，必须采用
蓝色填充的项目对应的参数进行匹配，否则无法正确控制CoolMuscle电机。
举例：
例如当K36=0时，及对应CoolMuscle 电机的输入脉冲采用CW/CCW双脉冲模
式时，雷赛的DMC2610的函数可采用的设置如下：
1. d2610_set_pulse_outmode(n,4)，n表示第几个轴（从0到5），4表示对第
n个轴的输出脉冲模式采用CW/CCW双脉冲模式4.
2. d2610_set_pulse_outmode(n,5)，n表示第几个轴（从0到5），5表示对第
n个轴的输出脉冲模式采用CW/CCW双脉冲模式5.
二关于控制卡Pul(step)/Dir输出接线方式
对于控制卡的输出接线方式，建议都采用差分输出的接线方式，以便提高系
统的抗干扰能力，并让接线简洁。控制卡需要通过硬件跳线来实现，具体可以参
考雷赛控制卡的用户手册中关于硬件配置章节。
关于CoolMuscle电机的其他参数，以CM1-P-17L30A型电机空载参数为例，
关于所有参数基本设置请联系雷赛公司。
三 关于CoolMuscle的参数设置
运行CoolMuscle的CoolWorks Lite软件，如下图二：
图二 开机界面
接上CoolMuscle的调试电缆（PC机和电机之间），注意外接24V输入，确认
电源没问题，然后通电，之后点击 Open Com 按钮，如果通讯没有问题，便会进
入到下图三所示的界面，在Motor data 框中，点击Parameters,然后软件界面
的右下框中会显示出电机的所有相关参数，查找参数K36，将显示的值与表一进
行对比，然后选择对应的
2024年5月20日发(作者：望盈)
雷赛控制卡配合CoolMuscle闭环步进须知
作者
：雷赛智能控制股份有限公司 杨力
我公司的控制卡配合日本CoolMuscle的P型号闭环步进时，有几个参数需
要注意，只有当参数有效的匹配后才能正常的使用。
注意：这里不讨论CoolMuscle的P型号闭环步进的PID驱动参数的调试。
下面以CoolMuscle的CM1-P-17L30A型号的闭环步进为例，讨论它和我公司
的DMC2610卡（代表DMC2000系列卡）的参数匹配，下面分几个步骤来解释。
一、关于参数匹配
在CoolMuscle步进电机的参数中，与我公司控制卡相关的主要参数是K36
– 输入脉冲模式选择参数，与CoolMuscle电机的K36对应的雷赛科技的相关参
数设置，在Motion调试软件的脉冲模式设置界面里的描述如下图一：
图一 脉冲模式设置
从图一中可以看到，脉冲模式从0到5，共6种脉冲模式，CoolMuscle的P型电机
与雷赛科技的DMC2610运动控制卡相关函数设置对应关系，及参数匹配结果如
表一：
表一参数匹配及解释
从表一中，注意凡是用红色填充的项目，其对应的参数匹配无效，必须采用
蓝色填充的项目对应的参数进行匹配，否则无法正确控制CoolMuscle电机。
举例：
例如当K36=0时，及对应CoolMuscle 电机的输入脉冲采用CW/CCW双脉冲模
式时，雷赛的DMC2610的函数可采用的设置如下：
1. d2610_set_pulse_outmode(n,4)，n表示第几个轴（从0到5），4表示对第
n个轴的输出脉冲模式采用CW/CCW双脉冲模式4.
2. d2610_set_pulse_outmode(n,5)，n表示第几个轴（从0到5），5表示对第
n个轴的输出脉冲模式采用CW/CCW双脉冲模式5.
二关于控制卡Pul(step)/Dir输出接线方式
对于控制卡的输出接线方式，建议都采用差分输出的接线方式，以便提高系
统的抗干扰能力，并让接线简洁。控制卡需要通过硬件跳线来实现，具体可以参
考雷赛控制卡的用户手册中关于硬件配置章节。
关于CoolMuscle电机的其他参数，以CM1-P-17L30A型电机空载参数为例，
关于所有参数基本设置请联系雷赛公司。
三 关于CoolMuscle的参数设置
运行CoolMuscle的CoolWorks Lite软件，如下图二：
图二 开机界面
接上CoolMuscle的调试电缆（PC机和电机之间），注意外接24V输入，确认
电源没问题，然后通电，之后点击 Open Com 按钮，如果通讯没有问题，便会进
入到下图三所示的界面，在Motor data 框中，点击Parameters,然后软件界面
的右下框中会显示出电机的所有相关参数，查找参数K36，将显示的值与表一进
行对比，然后选择对应的