2024年6月5日发(作者：答傲之)

kuka_lwr的dh参数

KUKA LWR机器人的DH参数

DH参数是描述机器人末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态的重

要参数。KUKA LWR机器人是一款6自由度的机器人，其DH参数如

下：

1. 第一关节：

- alpha0 = 0：与前一关节的z轴夹角，这里为0度。

- a0 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d1 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta1：关节的旋转角度。

2. 第二关节：

- alpha1 = 0：与前一关节的z轴夹角，这里为0度。

- a1 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d2 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta2：关节的旋转角度。

3. 第三关节：

- alpha2 = -π/2：与前一关节的z轴夹角，这里为-90度。

- a2 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d3 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta3：关节的旋转角度。

4. 第四关节：

- alpha3 = π/2：与前一关节的z轴夹角，这里为90度。

- a3 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d4 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta4：关节的旋转角度。

5. 第五关节：

- alpha4 = -π/2：与前一关节的z轴夹角，这里为-90度。

- a4 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d5 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta5：关节的旋转角度。

6. 第六关节：

- alpha5 = π/2：与前一关节的z轴夹角，这里为90度。

- a5 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d6 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta6：关节的旋转角度。

通过上述DH参数，可以计算出机器人末端执行器相对于基坐标系的

位置和姿态。KUKA LWR机器人的DH参数简单明了，且大部分参数

为0，说明机器人的关节轴线互相垂直，不具备偏移和旋转。这种

结构设计使得KUKA LWR机器人具有较高的刚性和精度，适用于需要

高精度控制的工业应用。

DH参数的确定对于机器人运动学分析和控制非常重要。通过对DH

参数的精确描述，可以建立机器人的运动学模型，并进行逆运动学

求解。DH参数的准确性直接影响机器人末端执行器的运动精度和姿

态控制的准确性。

总结起来，KUKA LWR机器人的DH参数是描述机器人末端执行器相

对于基坐标系的位置和姿态的关键参数。通过精确的参数描述，可

以建立机器人的运动学模型，实现精确的运动控制。KUKA LWR机器

人的DH参数设计简洁明了，体现了机器人的高刚性和精度特性。

2024年6月5日发(作者：答傲之)

kuka_lwr的dh参数

KUKA LWR机器人的DH参数

DH参数是描述机器人末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态的重

要参数。KUKA LWR机器人是一款6自由度的机器人，其DH参数如

下：

1. 第一关节：

- alpha0 = 0：与前一关节的z轴夹角，这里为0度。

- a0 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d1 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta1：关节的旋转角度。

2. 第二关节：

- alpha1 = 0：与前一关节的z轴夹角，这里为0度。

- a1 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d2 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta2：关节的旋转角度。

3. 第三关节：

- alpha2 = -π/2：与前一关节的z轴夹角，这里为-90度。

- a2 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d3 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta3：关节的旋转角度。

4. 第四关节：

- alpha3 = π/2：与前一关节的z轴夹角，这里为90度。

- a3 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d4 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta4：关节的旋转角度。

5. 第五关节：

- alpha4 = -π/2：与前一关节的z轴夹角，这里为-90度。

- a4 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d5 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta5：关节的旋转角度。

6. 第六关节：

- alpha5 = π/2：与前一关节的z轴夹角，这里为90度。

- a5 = 0：与前一关节的x轴的距离，这里为0。

- d6 = 0：与前一关节的z轴的距离，这里为0。

- theta6：关节的旋转角度。

通过上述DH参数，可以计算出机器人末端执行器相对于基坐标系的

位置和姿态。KUKA LWR机器人的DH参数简单明了，且大部分参数

为0，说明机器人的关节轴线互相垂直，不具备偏移和旋转。这种

结构设计使得KUKA LWR机器人具有较高的刚性和精度，适用于需要

高精度控制的工业应用。

DH参数的确定对于机器人运动学分析和控制非常重要。通过对DH

参数的精确描述，可以建立机器人的运动学模型，并进行逆运动学

求解。DH参数的准确性直接影响机器人末端执行器的运动精度和姿

态控制的准确性。

总结起来，KUKA LWR机器人的DH参数是描述机器人末端执行器相

对于基坐标系的位置和姿态的关键参数。通过精确的参数描述，可

以建立机器人的运动学模型，实现精确的运动控制。KUKA LWR机器

人的DH参数设计简洁明了，体现了机器人的高刚性和精度特性。