2024年6月13日发(作者：字一璇)
未经许可，禁止篡改
汇川伺服在SCARA机器人上的应用及调试报告
广州万纬电子科技有限公司客户案例解决方案分享
设备：
SCARA机器人
一：汇川产品配置列表
序号
1
2
3
4
5
6
7PLC
J3、J4轴
设备位置
J1、J2轴
产品名称
伺服驱动器
伺服电机
伺服连接件
伺服驱动器
伺服电机
伺服连接件
控制器
产品型号
IS620PS5R5I
ISMH1-75B30CB-U232X
S5-C6
IS620PS2R8I
ISMH1-40B30CB-U232X
S5-C1
H2U-3232TMQ
数量
2
2
2
2
2
2
1
备注
配置:J1轴电机直连5MM螺距的丝杆做机械臂升降
J2轴电机连减速比80:1到160:1的谐波减速机，做机械臂旋转
J3轴电机接减速比4:1的小轮，接小齿轮通过皮带链接到大齿轮，做伸缩
J4轴电机接减速比4:1的小轮，接小齿轮通过皮带链接到大齿轮，做角度旋转
取件机要求有以下特点：
1：要求每分钟可以取件11次左右
2：可以通过编程来完成各种预期的作业动作，进行抓取动作
SCARA的抓取部分一般为吸盘或者气缸控制的夹具
二：伺服和上位机接线图
说明：上位机为MTQ型号的PLC，用脉冲控制伺服，给定速度和位置
PLC
DESPINNO信号方向伺服44端子引脚
号
汇川IS620
伺服功能
未经许可，禁止篡改
SEV-ON
24VGND
ALARM
PULS
DIR
FG
Y5
COM1
Y0
Y10
33
11、1
26
43
39
14
17和35短接
7
6
伺服使能信号
公共端正
报警输出
脉冲信号
方向信号
公共端负
给脉冲扣供电
抱闸控制
抱闸控制
2024年6月13日发(作者：字一璇)
未经许可，禁止篡改
汇川伺服在SCARA机器人上的应用及调试报告
广州万纬电子科技有限公司客户案例解决方案分享
设备：
SCARA机器人
一：汇川产品配置列表
序号
1
2
3
4
5
6
7PLC
J3、J4轴
设备位置
J1、J2轴
产品名称
伺服驱动器
伺服电机
伺服连接件
伺服驱动器
伺服电机
伺服连接件
控制器
产品型号
IS620PS5R5I
ISMH1-75B30CB-U232X
S5-C6
IS620PS2R8I
ISMH1-40B30CB-U232X
S5-C1
H2U-3232TMQ
数量
2
2
2
2
2
2
1
备注
配置:J1轴电机直连5MM螺距的丝杆做机械臂升降
J2轴电机连减速比80:1到160:1的谐波减速机，做机械臂旋转
J3轴电机接减速比4:1的小轮，接小齿轮通过皮带链接到大齿轮，做伸缩
J4轴电机接减速比4:1的小轮，接小齿轮通过皮带链接到大齿轮，做角度旋转
取件机要求有以下特点：
1：要求每分钟可以取件11次左右
2：可以通过编程来完成各种预期的作业动作，进行抓取动作
SCARA的抓取部分一般为吸盘或者气缸控制的夹具
二：伺服和上位机接线图
说明：上位机为MTQ型号的PLC，用脉冲控制伺服，给定速度和位置
PLC
DESPINNO信号方向伺服44端子引脚
号
汇川IS620
伺服功能
未经许可，禁止篡改
SEV-ON
24VGND
ALARM
PULS
DIR
FG
Y5
COM1
Y0
Y10
33
11、1
26
43
39
14
17和35短接
7
6
伺服使能信号
公共端正
报警输出
脉冲信号
方向信号
公共端负
给脉冲扣供电
抱闸控制
抱闸控制