研控科技 YKD2608PC 总线型步进驱动器用户手册说明书-USB迷|专注于互联网分享

2024年8月4日发(作者：謇慧雅)

研控科技

YKD2608PC

总线型步进驱动器

用户手册

版本：V1.4

深圳市研控自动化科技有限公司

YKD2608PC V1.4用户手册

前言 .................................................................................................................. 4

1概述 ............................................................................................................... 5

1.1产品介绍 ..................................................................................................................... 5

1.2特性 ............................................................................................................................ 5

1.3应用领域 ..................................................................................................................... 5

1.4产品命名规则 .............................................................................................................. 6

2性能指标........................................................................................................ 7

2.1电气特性 ..................................................................................................................... 7

2.2使用环境 ..................................................................................................................... 7

3安装 ............................................................................................................... 8

3.1安装尺寸 ..................................................................................................................... 8

3.2安装方法 ..................................................................................................................... 8

4 驱动器端口与接线 ........................................................................................ 9

4.1接线示意图 ................................................................................................................. 9

4.2端口定义 ................................................................................................................... 10

4.2.1状态指示灯 ........................................................................................................... 10

4.2.2控制信号输入/输出端口 ...................................................................................... 10

4.2.3电源输入/电机输出端口 ...................................................................................... 11

4.2.4拨码开关 ............................................................................................................... 11

4.2.5 CAN总线端口 ...................................................................................................... 11

4.3输入/输出端口操作 ................................................................................................... 11

4.4拨码开关设定 ............................................................................................................ 13

4.5 CAN通讯端口 .......................................................................................................... 14

5适配电机...................................................................................................... 16

5.1电机尺寸 ................................................................................................................... 16

5.2 技术参数 .................................................................................................................. 16

5.3电机接线图 ............................................................................................................... 17

6 CANopen协议 ........................................................................................... 18

6.1 CANopen协议概述 .................................................................................................. 18

6.1.1 CAN总线与CANopen ....................................................................................... 18

6.1.2 CANopen功能描述 ............................................................................................. 18

6.2驱动器控制协议CiA 402 .......................................................................................... 21

6.2.1 CiA402状态机 ..................................................................................................... 21

6.2.2控制字与状态字 ................................................................................................... 22

6.2.3工作模式 ............................................................................................................... 23

6.2.4位置模式 ............................................................................................................... 24

6.2.5速度模式 ............................................................................................................... 26

YKD2608PC V1.4用户手册

6.2.6回原点模式 ........................................................................................................... 28

7对象字典...................................................................................................... 32

8报警排除...................................................................................................... 41

9版本修订历史 .............................................................................................. 42

10保修及售后服务 ......................................................................................... 43

10.1保修 ........................................................................................................................ 43

10.2售后服务 ................................................................................................................. 43

附录1：快速编写运动控制功能块指南 .......................................................... 44

YKD2608PC V1.0用户手册

前言

感谢您使用本公司总线型步进驱动器。

在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法

等。

错误的操作可能引发极其严重的后果。

声明

本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在机械系统设

计和制造过程中考虑安全防护措施，防止因不当的操作或产品异常造成事故。

由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任。

阅读时，请注意手册中的以下标示：

注意：提醒您注意文字中的要点。

小心：表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏。

YKD2608PC V1.4用户手册

1概述

1.1产品介绍

YKD2608PC总线型步进电机驱动器是在数字型步进驱动器传统开环步进驱动器基础

上增加了总线通讯及单轴控制器功能。总线通讯采用CAN总线接口，协议上支持CANopen

协议的CiA301及CiA402子协议。

1.2特性

 新一代32位DSP技术，高性价比、平稳性佳、低噪声、低振动。

 采用CAN总线通讯，支持CANopen协议的CiA301及CiA402子协议，最多

可挂载32个设备。

 总线型驱动器可以实现远距离可靠控制，有效解决干扰环境下脉冲丢失的问题。

 用户可以通过总线设置电流、细分及锁机电流大小；控制电机启停及对电机运

行实时状态进行查询。

 内置单轴控制器功能：用户可以通过总线设置起始速度、加速时间、减速时间、

最大速度及总脉冲数等参数实现梯形加减速位置控制功能。

 支持位置控制、速度控制和回原点工作模式。

 2路光电隔离可编程高速差分输入接口，可通过外部信号控制电机的启停。

 8路光电隔离可编程输入接口，接收外部控制信号，实现驱动器使能启停、急停

和限位等功能。

 4路光电隔离可编程输出接口，输出驱动器状态及控制信号。

 设有16档等角度恒力矩细分，最高40000细分。

 电流控制平滑、精准、电机发热小。

 步进脉冲停止超过200ms时，电机电流减半。

 低频小细分时具有极佳的平稳性。

 电压范围：DC24-80V。

 具有过压、欠压、过流等保护功能。

1.3应用领域

主要应用于雕刻机、特种工业缝纫机、剥线机、打标机、切割机、舞台灯光、机器人

及医疗器械、激光设备、绘图仪等自动化设备。

YKD2608PC V1.4用户手册

1.4产品命名规则

YKD2

YKD系列名称

驱动器相数

08PC

CAN总线

驱动器电源电压最大值（乘以10）

驱动器最大电流有效值

YKD2608PC V1.4用户手册

2性能指标

2.1电气特性

参数

连续输出电流

输入电源电压

逻辑输入电流

逻辑输入电压

脉冲频率

绝缘电阻

YKD2608PC

最小值

0.5

100

典型值

最大值

4.8

200

单位

Vdc

kHz

MΩ

2.2使用环境

冷却方式

使用场合

使用环境

温度

湿度

震动

保存温度 -20℃~+80℃

散热片冷却

尽量远离其他发热设备，避免粉尘、油雾、腐蚀性气

体、强振动场所、禁止有可燃气体和导电灰尘

0℃~50℃

40－90%RH（不结露）

10~55Hz/0.15mm

YKD2608PC V1.4用户手册

3安装

3.1安装尺寸

侧面正面

安装尺寸图（单位：mm）

3.2安装方法

安装驱动器时请采用直立侧面安装，使散热器表面形成较强的空气对流；必要时靠近

驱动器处安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作（驱动器的可靠工

作温度通常在60°C以内，电机工作温度为80°C以内。）。

YKD2608PC V1.4用户手册

4 驱动器端口与接线

4.1接线示意图

状态指示灯

控制信号输入/输出端口

电机输出端口

电源输入端口

驱动器侧面接线示意图

驱动器顶部接线示意图

小心：



参与接线的人员必须具备专业能力。

禁止带电接线。

安装牢固后才可以进行接线工作。

不要将电源接反，输入电压不要超过80V。

YKD2608PC V1.4用户手册

4.2端口定义

4.2.1状态指示灯

颜色

绿色

名称

电源指示灯通电时，绿色指示灯亮。

功能

过流时，指示灯按一次循环闪烁；

红色报警指示灯

过压时，指示灯按两次循环闪烁；

欠压时，指示灯按三次循环闪烁；

EEPROM错误时，指示灯按四次循环闪烁；

4.2.2控制信号输入/输出端口

端口引脚

符号

DR-

DR+

PU-

PU+

名称功能

单端输入口

输入端子，信号电源5V驱动，支持

NPN和PNP两种接线方式，端口功

能支持软件修改

差分输入口

XCOM

单端输入口公共端

YCOM

单端输出口公共端

单端输出口

公共端

输出端子，支持NPN和PNP两种接

线方式，端口功能支持软件修改

YKD2608PC V1.4用户手册

4.2.3电源输入/电机输出端口

端口

引脚

符号

B-

B+

A-

A+

V+

V-

名称功能

电机接口两相步进电机接线口

电源接口 DC24-80V

4.2.4拨码开关

端口引脚

符号

SW1

SW2

SW3

SW4

SW5

SW6

SW7

SW8

名称功能

SW1-5：驱动器地址设置

拨码开关

SW6-7：通讯波特率设置

SW8：120终端电阻有效位

4.2.5 CAN总线端口

端口引脚

符号

CANH

CANL

GND

保留保留

名称

通讯口

功能

CANL CANH通讯线

保留

共地端

保留

共地端

4.3输入/输出端口操作

 端口硬件描述

YKD2608PC驱动器提供了8路光电隔离可编程输入接口，兼容共阴共阳接法，2路

差分信号输入。

2路差分信号内部高速光耦隔离，可配置为外部脉冲方向或双脉冲控制，也可配置为

普通差分输入端子使用，输入信号电压为5V，当高于5V时需串电阻进行限流（如输入信

YKD2608PC V1.4用户手册

号为24V时需串入2~3K阻值电阻）。

8路（X0-X7）可编程输入信号与外部控制接口通过光耦进行隔离，驱动器内部兼容

共阴共阳接法，如下图所示。为了保证驱动器内部光耦可靠导通，要求控制器端提供的驱

动电流至少10mA。驱动器内部已串入光耦限流电阻，当输入信号电压高于5V时，可根

据需要外串电阻R进行限流。

限流电阻R的阻值选取：+5V时：R=0；+12V时：R=1KΩ；+24V时：R=2KΩ 。

注意：



如控制器默认输出24V控制电压，为避免串电阻麻烦可选择YKD2608PC-A1

子型号，该子型号默认输入端子控制电平为24V。

5V-24V/0V

0V/5V-24V

XCOM

PU+

PU-

DR+

DR-

控制器

驱动器

输入端子接法参考电路

其中X0-X7输入的电平脉冲宽度需要大于10ms，否则驱动器可能无法正常响应。

X0-X7时序图如下图所示。

10ms or more

X0-X7

时序图

驱动器每次上电后，X0-X7默认为未指定状态，此时输入信号无效。用户可以通过总

线来配置X0-X7输入功能。

驱动器提供了4路光耦隔离输出端子，支持NPN接线和PNP接线两种方式，可支持

高电平与低电平有效的控制器。

YKD2608PC V1.4用户手册

YCOM

驱动器

Y0-Y3

输出端子内部电路

4.4拨码开关设定

YKD2608PC总线型步进电机驱动器采用8位拨码开关设定驱动器地址、通讯波特率

和终端电阻，详细描述如下：

拨码开关组合图



驱动器地址设置

用户采用CAN总线，最多可以同时控制32台YKD2608PC驱动器。驱动器通讯地址

设置采用5位拨码开关，地址设置范围为0~31，其中地址0为系统预留，当驱动器地址

设置大于31 时，需要使用上位调试软件进行设置和保存，并且SW1~SW5开关需全设为

OFF。

如下表所示：

SW5

OFF

SW4

OFF

SW3

OFF

SW2

OFF

SW1

OFF

地址

自定义

YKD2608PC V1.4用户手册

……

OFF

 通讯波特率设置

※ 表1通讯波特率设置

SW7

OFF

SW6

OFF

波特率/通讯距离（m）

125 kbit/s / 500（m）（默认）

250kbit/s / 250（m）

500 kbit/s / 100（m）

1Mbit/s / 25（m）

※ 表2自定义波特率设置

自定义通讯波特率寄存器设置值

2009h

波特率/通讯距离（m）

125 kbit/s / 500（m）

100 kbit/s / 800（m）

50 kbit/s / 1000（m）

25 kbit/s / 1500（m）

注意：



当表1通讯波特率不能满足使用要求时，可通过上位机设置自定义通讯波特率

寄存器，并将SW6，SW7全部打到ON，该位默认波特率为125Kbit/s；

表2中给出了各通讯波特率理论上能够通讯的最长距离。

 终端电阻设置

用户可以通过此位选择通讯末端是否并入120终端电阻，根据使用场合确定，一般情

况下只有主站端和最后一个从站需要接120欧姆的终端电阻。如下表所示：

SW8

OFF

120终端电阻选择位

无效

有效

4.5 CAN通讯端口

CAN通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式，CAN层的定义与开放系统互连模

型OSI一致，每一层与另一设备上相同的那一层通讯，实际的通讯发生在每一设备上相邻

的两层，而设备只通过物理层的物理介质互连，CAN的规范定义了模型的最下面两层数据

链路层和物理层。CAN总线物理层没有严格规定，能够使用多种物理介质例如双绞线光纤

等，最常用的是双绞线信号，使用差分电压传送，两条信号线被称为CAN_H和 CAN_L，

静态时均是2.5V 左右，此时状态表示为逻辑1，也可以叫做隐位，若CAN_H比CAN_L

YKD2608PC V1.4用户手册

高表示逻0，称为显位，此时通常电压值为CAN_H = 3.5V和CAN_L= 1.5V，竞争时显位

优先。

YKD2608PC驱动器提供了并排两个CAN总线通讯接口，通讯接口采用标准RJ45插

座。RJ45插座有8个引脚，其中引脚1、2用于CANH、CANL通讯线，引脚5为共地端，

其他引脚未使用，注意通讯电缆请采用屏蔽双绞线，并做好接地处理，以保证通讯稳定，

具体可参见

4.2.5 CAN总线端口。

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5适配电机

YKD2608PC标配电机型号有YK86HB65-04A、YK86HB80-04A、YK86HB80-0613A、

YK86HB118-06A和YK86HB118-0613A。

5.1电机尺寸

 86mm两相步进电机（单位：mm）

型号

YK86HB65-04A

YK86HB80-04A

YK86HB80-0613A

YK86HB118-06A

YK86HB118-0613A

轴径D

（mm）

9.5

12.7

轴伸（mm）

平台1x15

平台0.3x15

平键5x 5x25

平台0.3x25

轴长

L1(mm)

5.2 技术参数

步矩电机

长度

保持

转矩

型号

角

(°)

额定电流

(A/phase)

2.8

4.2

相电

阻

(Ω)

1.4

0.75

0.38

0.9

0.6

相电

感

转子

惯量

电机重

量(kg)

1.8

2.26

2.3

3.67

3.7

电机

线数

(mm)

(N.m)

3.4

4.6

4.5

8.7

8.5

(mH)

()

3.9

3.4

3.5

6.0

1000

1400

2700

3400

YK86HB65-04A

YK86HB80-04A

YK86HB80-0613A

YK86HB118-06A

YK86HB118-0613A

1.8

118

YKD2608PC V1.4用户手册

5.3电机接线图

 八线电机接线图（线长400mm）

八出线接法

六出线接法

四出线接法（并联）

 四线电机接线图（线长400mm）

八出线接法

注意：



电机安装时务必用电机前端盖安装止口定位，并注意公差配合，严格

保证电机轴与负载的同心度。

电机与驱动器连接时，请勿接错相。

YKD2608PC V1.4用户手册

6 CANopen协议

6.1 CANopen协议概述

6.1.1 CAN总线与CANopen

CAN是Controller Area Network的缩写，即控制器局域网络。最初是德国BOSCH公

司为汽车的监测与控制而设计的，当今CAN的应用已不再局限于汽车行业，而向过程工业、

机械工业、机器人、数控机床、医疗器械和传感器等领域发展。

相比其他总线CAN总线具有如下特点：



多主控制：在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息，多个单元同时开始发送

时，发送高优先级

ID消息的单元可获得发送权。



通信速度：根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度，CAN总线支持高达

1Mbit/s的通讯速度。



通讯校验：CAN协议采用CRC，并可提供相应的错误处理功能，保证数据通信的

可靠性。



错误检测，通知与恢复：所有的单元都可以检测错误，检测出错误的单元会立即同

时通知其他所有单元。同时，

CAN可以判断出错误的类型，当总线上发生持续数

据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。

CAN总线通信接口规定了CAN协议的物理层和数据链路层功能，但没有规定应用层，

本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符COB-ID以及8字

节数据如何使用，因此，YKD2608PC驱动器引入了CANopen通讯协议。

CANopen协议是CAN-in-Automation（CiA）定义的标准之一，并且在发布后不久就

获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占

领导地位的标准。

CANopen协议由一系列子协议组成，这些子协议又分为通讯子协议和设备子协议。通

讯子协议提出了对象字典的概念并且定义了对象字典中通讯子协议区域的对象和参数。每个

CANopen设备都必须至少遵守通讯子协议，在通讯子协议的基础上，又根据不同的行业或

者设备应用的领域，扩充了设备子协议。CiA301是最基础的通讯子协议，该协议对CANopen

网络的框架进行了规范，同时也定义了不同CANopen设备间的通讯方式和行为规范。

YKD2608PC驱动器支持CiA 301通讯子协议以及针对驱动器的CiA 402设备子协议。

6.1.2 CANopen功能描述



对象字典

对象字典（OD：Object Dictionary）是CANopen的核心概念，网络中的每一个CANopen

设备都有一个对象字典。对象字典是一组有序的数据对象的集合，这些对象描述了该设备的

所有通讯和设备参数，并且通过16位的索引（index）和8位的子索引（subindex）来确

定其在对象字典中的位置。

18 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

 报文格式

作为CAN总线的应用层协议，CANopen协议主要对CAN报文中的仲裁域（11位）

和数据域（最多8字节）进行了定义。

601

COB-ID字节0

字节1

字节2

字节3

字节0

字节1

字节2

字节3

其中，在CANopen协议中，规定11位仲裁位分为高4位的功能码（Function Code）

和低7位的节点地址（Node-ID），称为 COB-ID （Communication Object Identifier）。

CANopen标识符的结构如下表，其中，节点地址的取值范围为1~127。

※ CANopen标识符格式

CANopen预定义主/从连接集

10 9

8 7 6 5 4

Node-ID

2 1 0

功能码（Function Code）

YKD2608PC驱动器支持CANopen的以下几种类型的报文：



PDO （Process Data Object，过程数据对象）报文

SDO（Service Data Object，服务数据对象）报文

NMT（Network Management Object，网络管理对象）报文

SYNC （Synchronisation Object，同步）报文

EMCY （Emergency Object，紧急事件）报文

下表中为通讯子协议CiA301中预定义的各种报文的功能码以及对应的COB-ID。

※ 各通讯对象的功能码及COB-ID

通讯对象（Object）

NMT

SYNC

PDO1（TX）

PDO1（RX）

PDO2（TX）

PDO2（RX）

PDO3（TX）

PDO3（RX）

PDO4（TX）

PDO4（RX）

SDO（TX）

SDO（RX）

Heart Beat

功能码（Function Code）

0000

0001

0011

0100

0101

0110

0111

1000

1001

1010

1011

1100

1110

COB-ID

80h

181h-lFFh

201h-27Fh

281h-2FFh

301h-37Fh

381h-3FFh

401h-47Fh

481h-4FFh

501h-57Fh

581h-5FFh

601h-67Fh

701h-77Fh

19 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

 过程数据对象（PDO）

SDO协议用于对对象字典的操作，处理实时性不高的数据，对实时性要求较高的数据

通常通过PDO传输。

PDO通信方式基于生产者/消费者（Producer/Consumer）模型，数据从一个设备(生产

者)那里发送到另一个设备(消费者)或许多其它设备(广播方式)，并且是无确认模式的传输，

数据传送被限制在1到8个字节。CANopen设备通过描述PDO的两种参数：通讯参数

（Communication Parameter）和映射参数（Mapping Parameter）完成接收或发送。

YKD2608PC驱动器支持4路RPDO及4路TPDO，并按照CiA 301子协议对各PDO

通讯口的通讯参数及映射参数进行了描述。



服务数据对象（SDO）

SDO报文主要用来访问设备的对象字典，对CANopen网络中的设备进行配置。SDO

通信方式基于客户机/服务器（Client/Server）模型，即发送的报文必须得到接收者的确认。

访问者被称为客户机（Client），对象字典被访问并对读写请求进行响应的设备称为服务器

（Server）。协议中规定，读取对象字典4ed的值称为上传（Upload），而修改参数的值则

称为下载（Download）。

YKD2608PC驱动器支持CiA301中所描述的快速SDO协议和普通SDO协议两种传输

方式。



网络管理对象（NMT）

NMT网络管理基于主从结构（Master/Slaver），主站可以通过NMT报文对从站进行状

态机控制。CANopen设备上电或者复位后，设备会首先进入初始化（Initialization）状态。

待程序初始化结束后，设备会自动发送一条启动（Boot-Up）报文，然后自动进入预运行

（Pre-Operational）状态。此后，从设备会根据主站发送来的NMT报文在不同的状态间切

换。



同步对象（SYNC）

同步对象SYNC为网络提供基准时钟以同步网络中的设备。SYNC属于生产者/消费者

通信关系，SYNC对象由一个SYNC生产者发送，网络中所有其它设备都可以接收SYNC。

假设网络中设备支持同步PDO功能，则可以利用SYNC实现多个设备的同时动作。SYNC

报文的COB-ID为0x80，具有很高的优先级，保证了SYNC正常传输。另外SYNC报文可

以不包含数据，以减少SYNC报文的数据量。



紧急对象（EMCY）

设备可以通过紧急对象EMCY向CANopen网络报告自身的内部故障。EMCY属于生

产者/消费者通信模型，网络中所有设备都可消费该报文。EMCY报文占据了全部8字节的

数据。其中，字节0和字节1两字节为错误码（error code），错误码对应着设备出现的各

种错误类型。字节2为错误寄存器，其值存放在对象字典1001h单元中，并且对应着设备

出现的各种类型的故障。而字节3~字节7的内容为制造商定义的错误域，可以为具体的故

障类型。通过EMCY对象，主站可以方便地掌握从站出现的故障具体情况。

20 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

6.2驱动器控制协议CiA 402

6.2.1 CiA402状态机

CiA402协议中定义了运动控制设备的标准状态机，同时还定义了各种运行模式，以及

它们在对象字典中的定义。

标准状态机（State machine）描述了设备的状态和驱动可能的控制序列。每一步状态

表示了一个特定的内部或者外部行为，设备的状态也决定了哪些命令可以被接收。

驱动器状态机

※ 状态机各状态对应说明如下表：

状态名

Not Ready to Switch on

Switch on Disabled

Ready to Switch on

Switched on

Operation Enable

Quick Stop Active

Fault Reaction Active

Fault

也被激活。

CANopen通信已开始，可以利用SDO通信服务对驱动器进行

参数设置。

驱动器继续进行参数设置，电机没有被励磁。

驱动器电机准备好状态，输出级电压将在该状态中最后接通，但

不能执行驱动功能。

驱动器电机使能，驱动器正常运行状态，按照控制模式控制电机。

快速停止功能被激活，驱动功能已启动，同时启动了电机。

驱动器检测到报警发生，按照设定方式停机，电机仍使能。

错误出现，允许更改驱动器参数。

说明

设备电源已接通，驱动器已经初始化，并执行内部自检，制动器

21 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

驱动器状态机通过控制字（对象6040h）的bit0~bit3、bit7位来控制，具体描述如下表：

※ 控制字切换状态

命令

Shutdown

Switchon

Switch on + Enable

operation

Disable voltage

Quick stop

Disable Operation

Enable Operation

Fault reset

控制字

Bit7

0→1

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

状态切换

2,6,8

3+4

7, 9, 10, 12

7, 10, 11

4,16

状态机中各个状态可以通过状态字（对象6041h）的bit0~bit3、bit5、bit6显示，具体

描述如下表：

※ 状态字切换状态

状态字

Bit6

Bit5

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

状态

Not ready to switch on

Switch on disabled

Ready to switch on

Switched on

Operation enabled

Quick stop active

Fault reaction active

Fault

6.2.2控制字与状态字

驱动器的启停控制指令和状态描述主要通过控制字6040h与状态字6041h实现，因此

对控制字和状态字的熟练使用十分必要，下表简要描述了控制字和状态字各位的定义。

控制字常用指令

6040h

0F->1F

功能说明

初始化步骤0：此时6041低4位状态为：0000，电机释放；

初始化步骤1：此时6041低4位状态为：0001，电机释放；

初始化步骤2：此时6041低4位状态为：0011，电机使能；

初始化步骤3：此时6041低4位状态为：0111，电机使能；

速度模式（6061=3）下启动指令；

回原点模式（6061=6）下启动指令；

22 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

位置模式（6061=1）下绝对运动启动指令

4F->5F

状态字位定义

Bit0~Bit

位置模式（6061=1）下相对运动启动指令

功能说明

6040=0：xxxx xxxx xxxx 0000

6040=6：xxxx xxxx xxxx 0001

6040=7：xxxx xxxx xxxx 0011

6040=F：xxxx xxxx xxxx 0111

Bit7

Bit8

6041h

Bit11

Bit13

Bit14

Bit15

0：驱动器正常；

1：驱动器报警；

0：回原点未完成；

1：回原点已完成；

0：表示此时6040h的Bit4位状态为0；

1：表示此时6040h的Bit4位状态为1；

0：电机释放；

1：电机使能；

0：电机停止中；

1：电机运行中；

0：位置模式下运动未到位；

1：位置模式下运动已到位；

实例：上电后对驱动器初始化操作，初始化后进入正常工作状态，该操作一般在上电后进行

主站

00：01 00

从站

NMT初始化

从站状态字

NMT初始化

601：2B 40 60 00 00 00 00 00 581：60 40 60 00 00 00 00 00

601：2B 40 60 00 06 00 00 00 581：60 40 60 00 00 00 00 00

601：2B 40 60 00 07 00 00 00 581：60 40 60 00 00 00 00 00

601：2B 40 60 00 0F 00 00 00 581：60 40 60 00 00 00 00 00

6041：xxxx xxxx xxxx 0000

6041：xxxx xxxx xxxx 0001

6041：xxxx xxxx xxxx 0011

6041：xxxx xxxx xxxx 0111

6.2.3工作模式

CANopen通过对象6060h（Mode of Operation）对驱动器工作模式进行设置，并通过

对象6061h（Mode of operation display）反映驱动器当前的工作模式状态。YKD2608PC

目前支持3种工作模式：位置模式（Profile Position Mode），速度模式（ProfileVelocity Mode），

回原点模式（Homing Mode）。

※ 驱动器工作模式

索引子索引名称类型属性 PDO 映射参数范围

0：未定义；

6060h 00 工作模式 I8 RW YES

1：位置模式；

3：速度模式；

6：回原点模式；

默认值

23 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

6.2.4位置模式



工作过程描述

位置模式采用梯形加减速曲线实现，用户可以通过总线设置起始速度（地址

200E0010h）、最大速度（地址60810020h）、加速时间（地址60830020h）、减速时间（地

址60840020h）和总脉冲数（地址607A0020h）几个参数来实现精确的位置控制。梯形加

减速曲线如下图所示。

最大速度(r/min)

速度

(r/min)

起始速度(r/min)

加速时间(ms)

减速时间

(ms)

总脉冲数（个）

位置模式加减速曲线

时间(S)

当用户设定的总脉冲数个数较少时，电机可能在加速到最大速度之前就需要进行减速

（即电机实际运行过程中未加速到用户设定的最大速度），速度曲线如下图所示。图中实线

所示为电机实际运行曲线，虚线为要加速到设定最大速度需要运行的曲线。理论总脉冲数为

按照用户设定参数（起始速度、最大速度、加速时间、减速时间）计算得到的最小总脉冲数。

当用户设定的总脉冲数小于理论总脉冲数时，电机就会按下图中实线运行。

设定最大速度(r/min)

速度(r/min)

实际最大速度(r/min)

起始速度(r/min)

加速时间

减速时间

时间(S)

设定总脉冲数（个）

理论总脉冲数（个）

位置模式加减速曲线（未加速到设定最大速度）

24 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

※ 相关对象字典内容

索引

6060h

607Ah

6081h

6083h

6084h

子索引

名称

工作模式

总脉冲数

最大速度

加速时间

减速时间

类型

I32

U32

属性

设定范围

0,1,3,6

-1000000~

1000000

5-3000

r/min

0-2000ms

设置

5000

120 r/min

100ms

 控制字和状态字

 位置模式下的控制字通过bit4~bit6、bit8进行控制：

字节

Bit4

Bit5

Bit6

Bit8

名称

New set-point

Change set

immediately

abs/rel

Halt

值

没有假设目标位置

假设目标位置

描述

完成现在的位置然后再开始下一个位置

中断现在的位置并开始下一个位置

目标位置是一个绝对值

目标位置是一个相对值

终止现在的位置

通过设置的减速度减速停止

注意：



根据上表，绝对位置运动指令控制字发送为0x0F->0x1F，相对位置运动指令控

制字发送为

0x4F->0x5F。

※ 状态字的bit10、bit15显示驱动器状态

字节名称值

Bit10 Targetreached

Bit

Bit15

Set-point

acknowledge

Pend

Halt=1：轴减速；

Halt=0：目标位置到达；

Halt=1：轴速度为0；

目标位置待生效；

目标位置生效；

未到位；

到位；

描述

Halt=0：目标位置没有到达；

 示例

例如使电机按参数（加速时间100ms、减速时间100ms、最大速度60r/min、总脉冲

数5000）相对运动。

25 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

※ 假设驱动器从站号为1，CANopen指令控制如下表描述：

主站

00：01 00

601：2B 40 60 00 00

00 00 00

601：23 83 60 00 64

00 00 00

601：23 84 60 00 64

00 00 00

601：23 81 60 00 3C

00 00 00

601：23 7A 60 00 88

13 00 00

601：2F 60 60 00 01

00 00 00

601：2B 40 60 00 06

00 00 00

601：2B 40 60 00 07

00 00 00

601：2B 40 60 00 0F

00 00 00

601：2B 40 60 00 4F

00 00 00

601：2B 40 60 00 5F

00 00 00

从站

（据PDO映射情况而定）

581：60 40 60 00 00 00 00

581：60 83 60 00 00 00 00

581：60 84 60 00 00 00 00

581：60 81 60 00 00 00 00

581：60 7A 60 00 00 00 00

581：60 60 60 00 00 00 00

581：60 40 60 00 00 00 00

功能

初始化NMT状态机

初始化伺服状态机

描述

初始化NMT状态机

初始化伺服状态机

设置加速时间100ms 设置加速时间

设置减速时间100ms 设置减速时间

设置最大速度60r/min 设置最大速度

设置脉冲数5000 设置总脉冲数

切换工作模式位置模式

581：60 40 60 00 00 00 00

切换驱动器状态机

581：60 40 60 00 00 00 00

发送相对运动指令1

（参考402协议）

切换驱动器状态机

发送相对运动指令

发送相对运动指令2

6.2.5速度模式



工作过程描述

速度模式的加速曲线如下图所示。与位置模式不同，速度模式需要设置的参数仅有起始

速度（地址200E00h）、最大速度（地址608100h）和加速时间（地址608300h）、三个参

数。电机按这三个参数设置加速到最大速度后，按最大速度匀速运行。

速度(r/min)

最大速度(r/min)

起始速度(r/min)

加速时间(ms)

时间(S)

速度模式加速曲线

26 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

※ 相关对象字典内容

索引

6060h

60FFh

6083h

6084h

子索引

名称

工作模式

最大速度

加速时间

减速时间

类型

I32

U32

属性

设定范围

0,1,3,6

-3000-3000r/min

0-2000ms

设置

100ms

 控制字和状态字

※ 速度模式下的控制字通过bit8进行控制

字节

Bit8

名称

Halt

值

描述

执行运动

停止运动

※ 状态字的bit10、bit12显示驱动器状态

字节名称值

Bit10 Target reached

Bit12 Speed

描述

Halt=0：目标位置没有到达；

Halt=1：轴减速；

Halt=0：目标位置到达；

Halt=1：轴速度为0；

速度不为0；

速度为0；

 示例

例如使电机按参数（加速时间100ms、减速时间100ms、最大速度60r/min）旋转。

※ 假设驱动器从站号为1，CANopen指令控制如下表描述：

主站

00：01 00

从站功能描述

初始化NMT状态机

初始化伺服状态机

（据PDO映射情况而定）初始化NMT状态机

初始化伺服状态机

601：2B 40 60 00 00 00 581：60 40 60 00 00 00

00 00

601：23 83 60 00 64 00 581：60 83 60 00 00 00

601：23 84 60 00 64 00 581：60 84 60 00 00 00

601：23 FF 60 00 3C 00 581：60 81 60 00 00 00

601：2F 60 60 00 03 00 581：60 60 60 00 00 00

601：2B 40 60 00 06 00 581：60 40 60 00 00 00

设置加速时间100ms 设置加速时间

设置减速时间100ms 设置减速时间

设置最大速度60r/min 设置最大速度

切换工作模式速度模式

切换驱动器状态机

（参考402协议）

601：2B 40 60 00 07 00 581：60 40 60 00 00 00

切换驱动器状态机

27 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

601：2B 40 60 00 0F 00 581：60 40 60 00 00 00

00 00 00 00

6.2.6回原点模式



工作过程描述

回原点模式下需将原点信号接入驱动器输入端子，驱动器内部完成对机械原点的查找和

定位。

同时，需将工作模式对象6060h值设置为6，当工作模式状态对象6061h寄存器读取

为6时可进行HM工作模式的相关操作。该模式下涉及到的对象如下：

※ 相关对象字典内容

索引

6060h

子索引

名称

工作模式

类型

属性

设定范围

0,1,3,6

17：负限位模式；

18：正限位模式；

：正向原点模式；

反向原点模式；

：

设置

6098h 00 回原点模式

6099h

609Ah

607Ch

回原点速度

回原点查询速度

加减速时间

回原点偏移补偿

U32

I32

0-3000r/min

0-2000ms

-0x7FFFFFFF

~0x7FFFFFFF

120r/min

60r/min

100ms

目前驱动器支持4种回原点模式：

1) 6098h = 17：反方向寻找负限位信号，当遇到负限位信号后，减速停止并后退一段

距离，之后再以慢速反向查找负限位信号，找到后停止，回原点动作完成。

负限位信号

回原点模式17

2) 6098h = 18：正方向寻找正限位信号，当遇到正限位信号后，减速停止并后退一段

距离，之后再以慢速正向查找正限位信号，找到后停止，回原点动作完成。

28 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

正限位信号

回原点模式18

3) 6098h = 24：正方向寻找原点，当遇到原点后，减速停止并后退一段距离，之后再

以慢速正向查找原点，找到后停止，回原点动作完成。当回原点过程中碰到正限位

后，反向运动继续查找原点。

原点信号

回原点模式24

4) 6098h = 29：反方向寻找原点，当遇到原点后，减速停止，之后再以慢速正向查找

原点，找到后停止，回原点动作完成。当回原点过程中碰到负限位后，反向运动继

续查找原点。

原点信号

回原点模式29

609901h对象为原点查找速度，609902h对象为原点慢速查找速度，6009902h数值越

低，查找精度越高，此外如果需要将原点位置设置到偏离机械原点的某一位置，可以通过设

29 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

置原点偏移量607Ch完成。



控制字和状态字

※ 回原点模式下的控制字通过bit4、bit8进行控制

字节名称值

Bit4 Homing operationstart

0→1

1→0

Bit8

描述

回零模式不激活

开始回零模式

回零模式激活

中断回零模式

执行bit4的命令

通过回零加速度停止轴

Halt

注意：根据上表回原点指令控制字发送为0x0F->0x1F。

※ 状态字的bit8、bit10显示驱动器状态

字节

Bit8

名称

Homing attained

值

Bit10 Target reached

描述

回零模式没有完成

回零模式成功完成

Halt=0：回零位置没有达到；

Halt=1：轴减速；

Halt=0：回零位置达到；

Halt=1：轴速度为0；

 示例

完成回原点工作，回原点模式选择正向限位+原点模式回原点，回原点速度120r/min，

回原点查询速度为60r/min，加减速时间100ms，原点不补偿。

※ 假设驱动器从站号为1，CANopen指令控制如下表描述：

主站

00：01 00

601：2B 40 60 00 00

00 00 00

601：2F 98 60 00 00

00 00 00

601：23 99 60 00 78

00 00 00

601：23 99 60 01 3C

00 00 00

从站

581：60 40 60 00 00 00 00

581：60 98 60 00 00 00 00

581：60 99 60 00 00 00 00

581：60 99 60 01 00 00 00

功能描述

初始化NMT状态机

初始化伺服状态机

（据PDO映射情况而定）初始化NMT状态机

初始化伺服状态机

设置回原点模式0 设置回原点模式

设置回原点速度120r/min

设置回原点查询速度

60r/min

设置回原点速度

设置回原点查询速度

30 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

601：23 9A 60 00 64

00 00 00

601：2F 60 60 00 06

00 00 00

601：2B 40 60 00 06

00 00 00

601：2B 40 60 00 07

00 00 00

601：2B 40 60 00 0F

00 00 00

601：2B 40 60 00 1F

00 00 00

581：60 9A 60 00 00 00 00

581：60 60 60 00 00 00 00

581：60 40 60 00 00 00 00

发送回原点运动指令发送回原点运动指令

切换驱动器状态机

（参考402协议）

切换驱动器状态机

设置加减速时间100ms 设置加减速时间

切换工作模式回原点模式

31 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

7对象字典

YKD2608PC总线型步进电机驱动器参数寄存器包括三个部分，分别为CIA301定义的

1000h~1FFFh寄存器、厂家自定义的2000h~2FFFh寄存器和CIA402定义的6000h~6FFFh

寄存器。

1000h~1FFFh寄存器为CIA301定义的与CANopen相关的基本参数通讯参数，包括

SDO，PDO及映射寄存器等；

2000h~2FFFh寄存器为厂家自定义的寄存器内容，包括如细分，电流的修改均可在该

组参数内实现；

6000h~6FFFh寄存器为CIA402定义的与运动控制相关的运动参数，包括位置模式，

速度模式，回原点模式等工作模式寄存器及相关运动参数寄存器。

索引

子索

引

名称说明

CiA 301 基本通讯参数组

1000h

1001h

1003h

01~04

1005h

1009h

100Ah

1014h

1017h

1018h

1200h

错误存储器

同步报文COB标

识符

硬件版本

软件版本

EMNC紧急报文

COB

生产者心跳间隔

制造商信息

Vendor ID

Product Code

子索引数目

COB-ID（从站接

收）

设备类型

错误寄存器

子索引数目

本设备支持CIA301、CIA402

协议

驱动器当前错误状态

子索引数目

驱动器近期引发紧急报文的错

误，支持5个错误存储单元；

同步报文COB标识符

U32

0x000401

0x80

类型属性

PDO

映射

默认值

硬件版本

软件版本

EMNC紧急报文COB

生产者心跳时间间隔，单位ms

子索引

供应商ID

供应商产品号

子索引数目

COB-ID（从站接收）

U16

U32

U16

U32

RW/S

0x80

0x0100

0x0001

600h+No

de-ID

32 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

COB-ID（从站发

送）

子索引数目

RPDO0-COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

RPDO1-COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

RPDO2-COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

RPDO3-COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

RPDO0-映射1

RPDO0-映射2

RPDO0-映射3

RPDO0-映射4

子索引数目

RPDO1-映射1

RPDO1-映射2

RPDO1-映射3

RPDO1-映射4

子索引数目

RPDO2-映射1

580h+No

de-ID

200+

Node-ID

FFh

300+

Node-ID

FFh

400+

Node-ID

FFh

500+

Node-ID

FFh

60400010

1400h

1401h

1402h

1403h

1600h

1601h 02

1602h

COB-ID（从站发送）

子索引数目

标识符COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

标识符COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

标识符COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

标识符COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

映射至6040h寄存器

未映射

子索引数目

未映射

子索引数目

未映射

U32

U16

U32

U16

U32

U16

U32

U16

U32

RW/S

33 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

1603h 02

1800h

1801h

1802h

1803h

1A00h 02

1A01h

RPDO2-映射2

RPDO2-映射3

RPDO2-映射4

子索引数目

RPDO3-映射1

RPDO3-映射2

RPDO3-映射3

RPDO3-映射4

子索引数目

TPDO0-COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

TPDO1-COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

TPDO2-COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

TPDO3-COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

TPDO0-映射1

TPDO0-映射2

TPDO0-映射3

TPDO0-映射4

子索引数目

TPDO1-映射1

未映射

子索引数目

未映射

子索引数目

标识符COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

标识符COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

标识符COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

标识符COB-ID

传输类型

禁止时间

保留

事件定时器

子索引数目

未映射

子索引数目

未映射

U32

U16

U32

U16

U32

U16

U32

U16

U32

RW/S

180+

Node-ID

FFh

280+

Node-ID

FFh

380+

Node-ID

FFh

480+

Node-ID

FFh

34 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

1A02h 02

1A03h 02

TPDO1-映射2

TPDO1-映射3

TPDO1-映射4

子索引数目

TPDO2-映射1

TPDO2-映射2

TPDO2-映射3

TPDO2-映射4

子索引数目

TPDO3-映射1

TPDO3-映射2

TPDO3-映射3

TPDO3-映射4

未映射

子索引数目

未映射

子索引数目

未映射

U32

RW/S

厂家自定义参数

2000h 00 驱动器节点号

可通过拨码开关及0x2008寄

存器设置

驱动器控制电机运动状态

2001h 00 电机状态寄存器 0：电机静止；

1：电机运行；

2002h 00 电机运行速度电机当前运动速度；

10路输入信号电平状态

Bit0~Bit7：X0~X7输入电平状

2003h 00 输入信号状态

态；

Bit8：DR输入电平状态；

Bit9：PU输入电平状态；

2004h 00 输出信号状态

4路输出信号电平状态

Bit0~Bit3：Y0~Y3输出状态；

值—均方根值（峰值）锁机电

流

0—0.5A（0.7A）；

1—0.8A（1.1A）；

2—1.0A（1.4A）；

3—1.2A（1.7A）；

4—1.5A（2.1A）；

2005h 00 电流设置

5—1.9A（2.7A）；

6—2.3 A（3.2A）；

7—2.7A（3.8A）；

8—3.1A（4.3A）；

9—3.5A（4.9A）；

10—4.0A（5.6A）；

11—4.2A（5.9A）；

12—4.8A（6.7A）；

35 11/02/2017

U16 RW/S YES 6

U16 RO YES 0

I16 RO YES 0

U16 RO YES 0

U16 RO YES -

YKD2608PC V1.4用户手册

地址—细分

0—200（Pu/rev）；

1—400 （Pu/rev）；

2—800 （Pu/rev）；

3—1600（Pu/rev）；

4—3200（Pu/rev）；

5—6400（Pu/rev）；

6—12800（Pu/rev）；

2006h 00 细分设置

7—25600（Pu/rev）；

8—1000 （Pu/rev）；

9—2000（Pu/rev）；

10—4000（Pu/rev）；

11—5000（Pu/rev）；

12—8000（Pu/rev）；

13—10000（Pu/rev）；

14—20000（Pu/rev）；

15—40000（Pu/rev）；

2007h 00 锁机电流

自定义驱动器节点

号

0：半流；

1：全流；

0~31：未定义

32~127节点号大于31时使

用；

0：125 Kbit/s

2009h 00

自定义通讯波特率

高位

1：100 Kbit/s

2：50 Kbit/s

3：25 Kbit/s

0：停止；

200Ah 00 限位停车方式 1：急停；

2：无效；

总线控制方式/脉

200Bh 00

冲方向（P/D）控制

方式选择

0：总线控制；

1：外部脉冲/方向（P/D）控制

方式；

2：双脉冲控制方式；

U16 RW/S YES 0

U16 RW/S YES 8

2008h 00

通信写入功能码

200Ch 00

0：属性为RW/S的参数同

步更新到EEPROM；

1：不更新；

运动开始的初始速度；

单位r/min；范围2-300r/min；

0：释放；

1：使能；

U16

YES

5r/min

U16 RW YES 0

值是否更新到

EEPROM

200Eh

200Fh

起始速度

电机使能/释放

0：无效；

2010h 00

寄存器参数设置

1：恢复出厂设置；

2：保存所有RW属性的参

数到EEPROM；

U16 RW YES 0

36 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

0：无效；

1：故障复位；

绝对位置模式时用于清除当前

2012h 00 当前位置清零

位置

0：无效；

1：当前位置清零；

00 子索引数目子索引数目

Bit0：输入端子X0控制位；

Bit1：输入端子X1控制位；

Bit2：输入端子X2控制位；

Bit3：输入端子X3控制位；

Bit4：输入端子X4控制位；

Bit5：输入端子X5控制位；

Bit6：输入端子X6控制位；

01 输入端子有效电平

Bit7：输入端子X7控制位；

Bit8：DR端子控制位；

Bit9：PU端子控制位；

Bit10~Bit15：保留；

0：默认；

1：电平反转；

该驱动器默认输入端子电平上

升沿或高电平有效；

2030h

输入端子X0端子

功能选择

输入端子X1端子

功能选择

输入端子X2端子

功能选择

输入端子X3端子

功能选择

输入端子X4端子

功能选择

输入端子X5端子

功能选择

输入端子X6端子

功能选择

输入端子X7端子

功能选择

输入端子DR功能

选择

输入端子PU功能

选择

0：未定义；

1：原点信号；

2：正限位信号；

3：反限位信号；

4：电机使能信号；

5：电机释放信号；

6：报警清除信号；

7：恢复出厂信号；

8：停止信号；

9：急停信号；

10：位置模式运动；

11：速度模式运动；

12：JOG+运动；

13：JOG-运动；

14：回原点使能信号；

注：当使用外部脉冲控制模式

时，请将PU及DR功能设置

为0，以免产生意外影响；

U16 RW/S YES 0

U16 RO NO 16

U16 RW YES 0

2011h 00 故障复位命令

U16 RW YES 0

37 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

Bit0：输出端子Y0控制位；

Bit1：输出端子Y1控制位；

Bit2：输出端子Y2控制位；

Bit3：输出端子Y3控制位；

0C 输出端子有效电平

0：默认；

1：电平反转；

该驱动器默认输入端子电平上

升沿或高电平有效；

2040h

2041h

2042h

2043h

2044h

2045h

204Bh

204Ch

204Dh

204Eh

输出端子Y0端子

功能选择

输出端子Y1端子

功能选择

输出端子Y2端子

功能选择

输出端子Y3端子

功能选择

电流环比例系数

电流环积分增益

高速比例系数

高速积分系数

锁机比例系数

锁机积分系数

出厂默认，用户无需设置

0：未定义

1：报警信号；

2：刹车信号；

3：驱动器状态信号；

4：回原点完成信号；

5：到位信号；

U16

RW/S

YES

U16 RW/S YES 0

X0/X1输入滤波

时间

X2/X3输入滤波

时间

X4/X5输入滤波

时间

X6/X7输入滤波

时间

出厂默认，一般情况下不需

要调节

出厂默认，一般情况下不需

要调节

出厂默认，一般情况下不需

要调节

出厂默认，一般情况下不需

要调节

CiA 402 参数组

厂家自定义的驱动器错误情

况，与1003h寄存器低16位

603Fh 00 驱动器故障码

内容相同。

0000h：无错误；

FF01h：过流；

38 11/02/2017

U16 RO YES 0

YKD2608PC V1.4用户手册

FF02h：过压；

FF03h：欠压；

FF04h：EEPROM读写错误；

6040h

6041h

控制字

状态字

控制字

状态字

控制字Halt命令后驱动器处理

方式

605Dh 00 Halt控制寄存器

0：正常停止，维持Operation

Enabled状态；

1：急停，维持Operation

Enabled状态；

0：未定义；

6060h 00

运行模式控制寄存

器

1：位置模式；

3：速度模式；

6：回原点模式；

0：未定义；

6061h 00

运行模式状态寄存

器

1：位置模式；

3：速度模式；

6：回原点模式；

6064h

606Ch

驱动器实际位置寄

存器

当前速度

驱动器实际位置，单位pul； I32 RW YES 0

I8 RO YES 0

I8 RW YES 0

I16 RW NO 0

U16

YES

电机当前运动速度，单位r/min

位置模式运行总脉冲数（包括

加速、匀速及减速运行三段总

步数）范围：

-1000000~1000000；

位置模式时的最大速度；

低细分设置时，最大速度最大

I32 RW YES 0

607Ah 00 总脉冲数 I32 RW YES 5000

6081h 00 最大速度

为3000r/min

，高细分设置时，

输出频率最大为200KHz

范围：5-3000r/min；

U32 RW YES 120 r/min

6083h

6084h

加速时间

减速时间

加速时间；

范围：0-2000ms；

减速时间；

范围：0-2000ms；

速度模式时的最大速度；

低细分设置时，最大速度最大

U32

YES

100ms

60FFh 00 最大速度

为3000r/min

，高细分设置时，

输出频率最大为200KHz

范围：-3000-3000r/min；

I32 RW YES 0

6098h 00 回原点模式

17：负限位模式；

18：正限位模式；

U8 RW YES 0

39 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

24：正向原点模式；

29：反向原点模式；

6099h 01

609Ah

607Ch

子索引数目

回原点速度

回原点查询速度

回原点加减速时间

原点补偿值

子索引数目

查询原点位置时运行速度；

范围：5-3000r/min；

查询到原点后返回速度；

范围：5-3000r/min；

加减速时间；

范围：30-2000ms

原点补偿值；

范围：-1000000~1000000

Bit0：负限位状态；

Bit1：正限位状态；

60FDh 00 输入端子状态

Bit2：原点状态；

Bit3~Bit15：保留；

Bit16~Bit31：用户定义；

U32 RO YES 0

U32

I32

YES

120 r/min

60 r/min

100ms

注意：



U16表示无符号16位；I16表示有符号16位；U32表示无符号32位；I32表示有符号

32位。

40 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

8报警排除

YKD2608PC驱动器具有4种报警信息，驱动器报警后告警指示灯按报警代码不同闪烁

数次，具体的报警代码及处理方式如下表所示。

故障代码

Err1：0x01

Err2：0x02

Err3：0x03

Err4：0x04

故障信息

过流或相间短路

电源电压过高

电源电压过低

EEPROM读写错误

指示灯

复位

锁机/掉电复位

锁机/自动恢复

可复位

41 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

9版本修订历史

版本

V1.0

V1.1

V1.2

V1.3

V1.4

描述

第一版发行

修订寄存器表

修订部分内容错误文字

增加适配电机尺寸、规格及参数

新增606C，60FD对象字典

时间

2015/11/12

2016/02/15

2016/08/23

备注

2017/07/07 适用驱动器版本V1.3及以下

2017/11/02 适用驱动器版本V1.4及以上

42 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

10保修及售后服务

10.1保修

请保留好包装箱以便运输、储存或需要退回本公司维修时使用。

一年保修期：

来自本驱动器使用一年内因为产品自身的原因造成的损坏，负责保修。

不在保修之列：



不恰当的接线、电源电压和用户外围配置造成的损坏。

无本公司书面授权条件下，用户擅自对产品进行更改。

超出电气和环境的要求使用。

驱动器序列编号被撕下或无法辨认。

外壳被明显破坏。

不可抗拒的灾害。

10.2售后服务

当您需要产品售后服务支持时，请拨打本公司全国免费服务热线：400-033-0069

周一至周五（国家法定节假日除外）8：30-17：

公司总部地址：深圳市光明新区招商局光明科技园B3栋6B

公司研发中心：深圳市南山区高新北区新西路7号兰光科技大厦8楼

电话：（86）755-86142288 86142255

传真：（86）755-86142266

网址：

您拨打电话之前，请先记录以下信息：



故障现象

产品型号和序列号

安装日期或者生产日期

43 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

附录1：快速编写运动控制功能块指南

目前市场上带有CANopen主站通讯模块的控制单元如PLC、控制卡等，一部分自带支持

CANopen CIA402控制协议的运动控制库，如汇川H3U系列，用户可直接调用控制单元自带

的运动控制库函数完成对本驱动器的控制，而不需要过多的了解CANopen协议本身。另一

部分则只有CANopen通讯模块，可解析EDS文件，但不支持兼容CANopen CIA402的运动控

制库，在这种情况下通常需要用户自己根据CANopen CIA402标准协议编写运动控制函数或

功能块以控制驱动器完成点动，JOG或回零等功能，要求用户对CANopen协议有一定的了

解。

本文档描述了当用户需要自己编写运动控制库函数或功能块时的快速指南。包括常用的

驱动器控制函数，如下：

函数名

MC_POWER

MC_RESET

MC_STOP

MC_HOME

MC_MOVABS

MC_MOVREL

MC_MOVVEL

MC_JOG

INPUT

6040h

6040h,6060h,6098h,6099h,

607Ch

6040h,6060h,607Ah,6081h

,6083h,6084h

6040h,6060h,607Ah,6081h

,6083h,6084h

6040h,6060h,60FFh,6083h

,6084h

6040h,6060h,60FFh,6083h

,6084h

6041h

OUTPUT

6041h

功能描述

驱动器使能

驱动器复位

当电机运动时停止命令

回原点命令

绝对定位命令

相对定位命令

速度运动命令

JOG运动命令

根据CANopen CIA402 协议的描述，对电机驱动器的控制主要通过控制字6040h和状态

字6041h完成，下面详细介绍了各函数如何通过调用控制字和状态字完成对驱动器的控制。

※ MC_POWER：驱动器使能

步骤

※ MC_RESET：驱动器复位

步骤

操作/条件

7 = 0

7 = 1

Reset准备；

Reset完成；

说明

操作/条件

6040h = 0x00, 0~bit3 = 0x00

6040h = 0x06, 0~bit3 = 0x01

6040h = 0x07, 0~bit3 = 0x03

6040h = 0x0F, 0~bit3 = 0x07

说明

电机释放状态；

电机使能状态；

44 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

※ MC_STOP：停止

步骤

※ MC_HOME：回原点命令

步骤

※ MC_

MOVABS

：绝对定位命令

步骤

操作/条件

6060h = 1

6061h = 1

607Ah = 位置

6081h = 速度

6083h = 加速度

6084h = 减速度

6040h = 0x0F

12 = 0

6040h = 0x1F

12 = 1

4 = 0

10 = 1 且 12 = 0

或：607Ah = 6064h

或 15 = 1

切换到位置模式

等待切换位置模式完成

说明

6060h = 6

6061h = 6

607Ch = 原点偏移

4 = 0

4 = 1

10 = 1 且 13 = 1

10 = 1 且 12 = 1

操作/条件说明

切换到原点回归模式

等待切换原点回归模式完成

设置原点偏移

原点回归准备

开始原点回归

原点回归失败

原点回归成功

操作/条件

8 = 0

8 = 1

60FFh = 0

606Ch = 0

停止准备；

停止完成；

说明

写入运动参数

定位命令准备

定位命令触发

等待定位开始

复位定位触发

目标位置到达，定位完成

※ MC_

MOVREL

：相对定位命令

步骤

6060h = 1

6061h = 1

607Ah = 位置

6081h = 速度

6083h = 加速度

6084h = 减速度

操作/条件

切换到位置模式

等待切换位置模式完成

说明

写入运动参数

45 11/02/2017

YKD2608PC V1.4用户手册

6040h = 0x4F

12 = 0

6040h = 0x5F

12 = 1

4 = 0

10 = 1 且 12 = 0

或 15 = 1

定位命令准备

定位命令触发

等待定位开始

复位定位触发

目标位置到达，定位完成

※ MC_

MOVVEL

：速度运动命令

步骤

※ MC_

JOG

：JOG运动命令

步骤

操作/条件

6040h = 0x0F

60FFh = 0

6083h = 加速度

6084h = 减速度

6060h = 3

6061h = 3

正向点动：

60FFh = 目标速度

反向点动：

60FFh = -目标速度

其他：

60FFh = 0

10 = 1

60FFh = 0

或 8 = 1

写入运动参数

切换到速度模式

等待切换速度模式完成

说明

复位控制字bit8 Halt位

6040h = 0x0F

60FFh = 0

6083h = 加速度

6084h = 减速度

6060h = 3

6061h = 3

60FFh = 目标速度

10 = 1

60FFh = 0

或 8 = 1

写入运动参数

切换到速度模式

等待切换速度模式完成

设置目标速度

目标速度到达

停止运动

操作/条件说明

复位控制字bit8 Halt位

正反向点动

目标速度到达

停止运动

46 11/02/2017