2024年11月5日发(作者：伟艾)
２０１３—０３
兵工自动化
３２（３）
Ｏｒｄｎａｎｃｅ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ・８７・
基￣ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器的航拍相机／摄像机控制器
贺思桥 ，赖宏伟 ，张恒超
（１．中国兵器工业第五八研究所科研处，四Ｊ１Ｉ绵阳６２１０００；２．德阳市东汽实业开发有限公司钢结构厂，
四川德阳６１８０００；３．中国人民解放军７７５３８部队，拉萨８５４０００）
摘要：通过Ａｔｍｅｌ公司的低功耗８位ＣＭＯＳ微控制器ＡＴｍｅｇａｌ６，实现对相机和摄像机的智能控制，较好地解
决了成品高清相机和摄像机在无人平台控制系统的融合及远程控制问题，经过与多款高清成品相机和摄像机的集成
试用结果证明：该控制器具有质量小、功耗低、成本低等优点，且稳定可靠，易于集成和应用。
关键词：ＡＴｍｅｇａｌ６；ＬＡＮＣ；相机控制；摄像机控制
中图分类号：ＴＰ３３２ 文献标志码：Ａ
Ａｖｉａｔｉｏｎ Ｃａｍｅｒａ／Ｖｉｄｉｃｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＡＴｍｅｇａ ｌ ６ Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ
Ｈｅ Ｓｉｑｉａｏ ．Ｌａｉ Ｈｏｎｇｗｅｉ 。Ｚｈａｎｇ Ｈｅｎｇｃｈａｏ
（１．Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｏｆｉｆｃｅ ｏｆＳｃｉｅｎｔｉｉｆｃ Ｒｅｓｅａｒｃｈ，Ｎｏ．５８ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｆｏＣｈｉｎａ Ｏｒｄｎａｎｃｅ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ，Ｍｉａｎｇｙａｎｇ ６２１０００，Ｃｈｉｎａ；
２．Ｓｔｅｅｌ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ Ｆａｃｔｏｒｙ，Ｄｅｙａｎｇ Ｄｏｎｇｑｉ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ＆Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｃｏ．Ｌｔｄ．，Ｄｅｙａｎｇ ６１８０００，Ｃｈｉｎａ；
３．Ｎｏ．７７５３８ Ｕｎｉｔ ｆｏ ，Ｌｈａｓａ ８５４０００，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｌｏｗ ｐｏｗｅｒ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ ８ｂｉｔ ＣＭＯＳ ｍｉｃｒｏ—ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ＡＴｍｅｇａ ｌ ６，ｒｅａｌｉｚｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ
ｃａｍｅｒａ ａｎｄ ｖｉｄｉｃｏｎ．Ｉｔ ｓｏｌｖｅｄ ｔｈｅ ｆｕｓｉｏｎ ａｎｄ ｒｅｍｏｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｈｉｇｈ ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ ｃａｍａｒａ ａｎｄ ｖｉｄｉｃｏｎ ｉｎ ｕｎｍａｎｎｅｄ
ｐｌａｔｆｏｒｍ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｈａｓ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｗｉｔｈ ｍａｎｙ ｋｉｎｄｓ ｏｆ ｃａｍｅｒａｓ ａｎｄ ｖｉｄｉｃｏｎｓ．Ｔｈｅ ｔｅｓｔ ｓｈｏｗｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ
ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｈａｓ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ｏｆ ｌｉｇｈｔ ｗｅｉｇｈｔ，ｌｏｗ ｐｏｗｅｒ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ，ｌｏｗ ｃｏｓｔ．Ｉｔ ｉｓ ｅａｓｙ ｆｏｒ ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ．
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ＡＴｍｅｇａｌ６；ＬＡＮＣ；ｃａｍｅｒａ ｃｏｎｔｒｏｌ；ｖｉｄｉｃｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ
Ｏ 引言
ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器，通过串口驱动芯片与无人机
目前，各种用于军用和民用的无人平台，通常
平台控制系统进行ＲＳ２３２串行通讯。ＡＴｍｅｇａｌ６微
携带了高清的摄像和照相设备，用于完成侦查、航
控制器接收无人机地面控制系统的指令后，进行指
拍、灾难现场搜救等任务。鉴于成本、稳定性、平
令解析、执行指令的操作。相机／摄像机控制器通过
台载重等因素的限制，民用无人平台一般搭载成品
控制相机接口（即Ｉ／Ｏ）输出的方波频率、占空比进
的相机和摄像机，实现视频录制和高清照片拍摄等
而控制相机拍照的频率与快门半行程时间。相机／
功能。为解决成品高清相机和摄像机与无人平台控
摄像机控制器通过摄像机协议转换芯片将变焦、开
制系统的融合问题以及远程控制问题，笔者提出一
始与结束摄像、是否自动变焦、摄像机状态检查指
种用于无人平台的相机／摄像机控制器的设计方案。
令转换为摄像机可辨识的ＬＡＮＣ指令，控制摄像机
ｌ 控制器硬件设计
工作。状态指示灯可指示云台航拍控制器与无人机
飞行控制器的通讯状态、相机与摄像机工作状态 ］。
笔者采用ＡＴＭＥＬ公司的ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器
相机／摄像机控制器ｒ＿ｉ 五 ｊ耍
作为主控芯片，相机／摄像机控制器通过ＲＳ２３２串
控制系统ｌ
相机接口Ｉ Ｉ摄像机接口
行通讯接口与无人平台控制系统连接，航拍控制器
±数据链路
的控制命令通过无人平台控制系统和地面控制系统
反相ｊ
高清摄像机Ｉ Ｉ无人机地面
快门
ＬＡＮＣ．￣－口ｌ ｌ控制系统
之间的数据链路进行传送，利用相机及摄像机的控
图１
相机／摄像机控制器系统结构
制接口，完成相机状态检查、快门控制、摄像机变
焦等功能，实现相机和摄像机的远距离控制，从而
高效快捷地获取现场信息…。相机／摄像机控制器的
相机接口与单反相机的快门接口连接。摄像机接口
通过ＬＡＮＣ接口实现与云台控制系统的摄像机接口
连接。航拍控制器的系统结构如图１所示。
图２ 相机／摄像机控制器原理框图
如图２，相机／摄像机控制器采用的主控芯片为
在不需要在线调试相机拍照参数的情况下，可
收稿日期：２０１２－０９—２１；修回日期：２０１３－０１—０７
作者简介：贺思桥（１９８３一），男，四川人，大学本科，工程师，从事科研项目管理研究。
・８８・ 兵工自动化 第３２卷
以在使用前通过拨码开关预先设置相机拍照延迟时
间、拍照频率、快门半行程时间。拨码开关为ｌＯ
位，由ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器１０位Ｉ／０口读取开关
数值，其中前８位表示数值，后２位表示拍照延迟
时问、拍照频率、快门半行程时间功能选项。
２软件程序设计
ＡＴｍｅｇａ１６微控制器提供了良好的Ｃ语言开发
环境，整个程序在ＩＡＲ Ａｓｓｅｍｂｌｅｒ ｆｏｒ ＡＶＲ下开发【３］。
如图３所示，主程序首先进行系统初始化，而后初
始化Ｉ／Ｏ模块、串口通讯模块等外设，之后开始按
预设模式运行。系统中，上位机通过对串口可完成
配置工作模式。
接收上位机命令
卤
一一接收报又、
皇
初始化中断向量表
主
开放中断
面
—百蕊 卜
主
●是
读取ＥＥＰＲＯＭ参
夏
数、初始化ＲＳ２３２
设定拍照频率等
模块等
按设定参数运行
图３主程序流
２．１ ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器ＥＥＰＲＯＭ编程
相机／摄像机控制器的配置参数存储在
ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器内部ＥＥＰＲＯＭ中，使用不当可
能出现数据丢失的现象，导致程序运行状态出错。
通常原因有下面几种：
１１程序本身问题；
２１程序跑飞；
３）ＥＥＰＲＯＭ相关寄存器因强磁场、高压静电等
外部干扰出错所产生的写入动作；
４）系统有很大的感性负载，在断电时会产生一
个反向高压，ＥＥＰＲＯＭ有可能会自擦除。
在设计之初，为了防止出现ＥＥＰＲＯＭ存储数据
失效，采取了２种预防措施：１）防止因为电压不正
常引起的工作不稳定，导致程序跑飞。本设计中使
能内部ＢＯＤ，使在电压不稳定的情况下，防止误操
作；２）数据在不同区块进行多次备份，并进行校验。
部分程序代码如下：
＃ｄｅｆｉｎｅ ＳＹＳＰＡＲＡ
ＳＴ
ＡＤＤＲＦＩＲ ０ｘ ｌ ０
——————
／ 存储参数的第一个地址 ／
＃ｄｅｆｉｎｅ ＳＹＳＰＡＲＡ
ＳＴＡＤＤＲ
ＳＥＣ ０ｘ １ ００
——————
／ 存储参数的第二个地址：一ｃ／
＃ｄｅｆｉｎｅ ＳＹＳＰＡＲＡＳＴ
ＡＤＤＲＴＨＩ Ｏｘ ｌ ８０
————
—．
／ 存储参数的第三个地址 ／
数据在不同区块进行多次备份：
ＳｙｓＣｆｇ
——
Ｓａｖｅ（ＳＹＳＰＡＲＡ——ＳＴ——ＡＤＤＲ＿ＦＩＲ）；
ＳｙｓＣｆｇ
——
Ｓａｖｅ（ＳＹＳＰＡＲＡ——ＳＴ
ＡＤＤＲ
＿
ＳＥＣ）；
ＳｙｓＣｆｇ
——
Ｓａｖｅ（ＳＹＳＰＡＲＡ——ＳＴ——ＡＤＤＲ——ＴＨＩ）；
数据读取时从地址１开始读取，假如数据ＣＲＣ
校验错误读取失败，则顺序读地址２的数据，提高
了数据存储的可靠性。
ｉｆ（ＴＲＵＥ ＝＝
ＳｙｓＣｆｇ
—
Ｒｅａｄ（ＳＹＳＰＡＲＡ—ＳＴ—ＡＤＤＲＦＩＲ））｛ ｒｅｔｕｒｎ
ＴＲＵＥ；｝
ｉｆ（ＴＲＵＥ ＝＝
ＳｙｓＣｆｇ
Ｒｅａｄ（ＳＹＳＰＡＲＡ—ＳＴ—ＡＤＤＲ—ＳＥＣ））｛
ＳｙｓＣｆｇ
——
Ｓａｖｅ（ＳＹＳＰＡＲＡ——ＳＴ——ＡＤＤＲ——ＦＩＲ）；ｒｅｔｕｒ
ｎ ＴＲＵＥ：｝
２．２相机控制程序设计
云台航拍控制器通过控制相机接口（即Ｉ／Ｏ）输
出的方波频率、占空比进而控制相机拍照的频率与
快门半行程时间Ｌ４Ｊ。笔者利用Ｔｉｍｅｒｌ输出设定频率
的ＰＷＭ波进而控制相机拍照。
Ｔｉｍｅｒｌ的初始化部分程序代码如下：
ｖｏｉｄ Ｔｉｍｅｒ ｌ
—
Ｉｎｉｔ（ＵＳＩＧＮ １ ６ ＴｉｍｅＵｎｉｔ）｛
ＴＣＣＲ１ＡＣＯＭ１Ａ１＝０；
—
ＴＣＣＲ１ＡＣＯＭ１ＡＯ＝０；
ＯＣＲ１Ａ＝ＴｉｍｅＵｎｉｔ；
ＴＩＭＳＫＴＯＩＥ１ ０；
ＴＩＭＳＫ
ＯＣＩＥ１Ａ＝ｌ； ｝
２．３ 摄像机控制程序设计
云台航拍控制器通过摄像机协议转换芯片将变
焦、开始与结束摄像、是否自动变焦、摄像机状态
检查指令转换为摄像机可辨识的ＬＡＮＣ指令，进而
控制摄像机工作。本设计中，云台航拍控制器与摄
像机协议转换芯片之间的通讯为ＲＳ２３２，但由于
ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器的唯一串口已经被云台航拍控
制器与飞行控制系统之间的通讯占用，故而云台航
拍控制器与摄像机协议转换芯片之间的通讯采用
Ｉ／０口模拟串口的形式实现［ 。
主要部分代码如下：
ｓｔａｔｉｃ ｖｏｉｄ ＳｉｍｕＵａｒｔ
Ｐｕｔｃｈａｒ（ｃｏｎｓｔ ＵＳＩＧＮ８
Ｘ）｛
ＰＯＲＴＤ＆＝～
一
ＢＩＴ（７）；／ ｌｂｉｔ开始位 ／
ｆｏｒ（ｉ＝０；ｉ＜ｌ；ｉ＋＋）
｛ ｗｈｉｌｅ（ｇＴｍｒ２Ｆｌａｇ Ｉ＿ １）｛｝
ｇＴｍｒ２Ｆｌａｇ＝０； ｝
ｆｏｒ（ｉ＝０；ｉ＜８；ｉ＋＋）
2024年11月5日发(作者：伟艾)
２０１３—０３
兵工自动化
３２（３）
Ｏｒｄｎａｎｃｅ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ・８７・
基￣ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器的航拍相机／摄像机控制器
贺思桥 ，赖宏伟 ，张恒超
（１．中国兵器工业第五八研究所科研处，四Ｊ１Ｉ绵阳６２１０００；２．德阳市东汽实业开发有限公司钢结构厂，
四川德阳６１８０００；３．中国人民解放军７７５３８部队，拉萨８５４０００）
摘要：通过Ａｔｍｅｌ公司的低功耗８位ＣＭＯＳ微控制器ＡＴｍｅｇａｌ６，实现对相机和摄像机的智能控制，较好地解
决了成品高清相机和摄像机在无人平台控制系统的融合及远程控制问题，经过与多款高清成品相机和摄像机的集成
试用结果证明：该控制器具有质量小、功耗低、成本低等优点，且稳定可靠，易于集成和应用。
关键词：ＡＴｍｅｇａｌ６；ＬＡＮＣ；相机控制；摄像机控制
中图分类号：ＴＰ３３２ 文献标志码：Ａ
Ａｖｉａｔｉｏｎ Ｃａｍｅｒａ／Ｖｉｄｉｃｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＡＴｍｅｇａ ｌ ６ Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ
Ｈｅ Ｓｉｑｉａｏ ．Ｌａｉ Ｈｏｎｇｗｅｉ 。Ｚｈａｎｇ Ｈｅｎｇｃｈａｏ
（１．Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｏｆｉｆｃｅ ｏｆＳｃｉｅｎｔｉｉｆｃ Ｒｅｓｅａｒｃｈ，Ｎｏ．５８ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｆｏＣｈｉｎａ Ｏｒｄｎａｎｃｅ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ，Ｍｉａｎｇｙａｎｇ ６２１０００，Ｃｈｉｎａ；
２．Ｓｔｅｅｌ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ Ｆａｃｔｏｒｙ，Ｄｅｙａｎｇ Ｄｏｎｇｑｉ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ＆Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｃｏ．Ｌｔｄ．，Ｄｅｙａｎｇ ６１８０００，Ｃｈｉｎａ；
３．Ｎｏ．７７５３８ Ｕｎｉｔ ｆｏ ，Ｌｈａｓａ ８５４０００，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｌｏｗ ｐｏｗｅｒ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ ８ｂｉｔ ＣＭＯＳ ｍｉｃｒｏ—ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ＡＴｍｅｇａ ｌ ６，ｒｅａｌｉｚｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ
ｃａｍｅｒａ ａｎｄ ｖｉｄｉｃｏｎ．Ｉｔ ｓｏｌｖｅｄ ｔｈｅ ｆｕｓｉｏｎ ａｎｄ ｒｅｍｏｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｈｉｇｈ ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ ｃａｍａｒａ ａｎｄ ｖｉｄｉｃｏｎ ｉｎ ｕｎｍａｎｎｅｄ
ｐｌａｔｆｏｒｍ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｈａｓ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｗｉｔｈ ｍａｎｙ ｋｉｎｄｓ ｏｆ ｃａｍｅｒａｓ ａｎｄ ｖｉｄｉｃｏｎｓ．Ｔｈｅ ｔｅｓｔ ｓｈｏｗｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ
ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｈａｓ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ｏｆ ｌｉｇｈｔ ｗｅｉｇｈｔ，ｌｏｗ ｐｏｗｅｒ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ，ｌｏｗ ｃｏｓｔ．Ｉｔ ｉｓ ｅａｓｙ ｆｏｒ ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ．
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ＡＴｍｅｇａｌ６；ＬＡＮＣ；ｃａｍｅｒａ ｃｏｎｔｒｏｌ；ｖｉｄｉｃｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ
Ｏ 引言
ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器，通过串口驱动芯片与无人机
目前，各种用于军用和民用的无人平台，通常
平台控制系统进行ＲＳ２３２串行通讯。ＡＴｍｅｇａｌ６微
携带了高清的摄像和照相设备，用于完成侦查、航
控制器接收无人机地面控制系统的指令后，进行指
拍、灾难现场搜救等任务。鉴于成本、稳定性、平
令解析、执行指令的操作。相机／摄像机控制器通过
台载重等因素的限制，民用无人平台一般搭载成品
控制相机接口（即Ｉ／Ｏ）输出的方波频率、占空比进
的相机和摄像机，实现视频录制和高清照片拍摄等
而控制相机拍照的频率与快门半行程时间。相机／
功能。为解决成品高清相机和摄像机与无人平台控
摄像机控制器通过摄像机协议转换芯片将变焦、开
制系统的融合问题以及远程控制问题，笔者提出一
始与结束摄像、是否自动变焦、摄像机状态检查指
种用于无人平台的相机／摄像机控制器的设计方案。
令转换为摄像机可辨识的ＬＡＮＣ指令，控制摄像机
ｌ 控制器硬件设计
工作。状态指示灯可指示云台航拍控制器与无人机
飞行控制器的通讯状态、相机与摄像机工作状态 ］。
笔者采用ＡＴＭＥＬ公司的ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器
相机／摄像机控制器ｒ＿ｉ 五 ｊ耍
作为主控芯片，相机／摄像机控制器通过ＲＳ２３２串
控制系统ｌ
相机接口Ｉ Ｉ摄像机接口
行通讯接口与无人平台控制系统连接，航拍控制器
±数据链路
的控制命令通过无人平台控制系统和地面控制系统
反相ｊ
高清摄像机Ｉ Ｉ无人机地面
快门
ＬＡＮＣ．￣－口ｌ ｌ控制系统
之间的数据链路进行传送，利用相机及摄像机的控
图１
相机／摄像机控制器系统结构
制接口，完成相机状态检查、快门控制、摄像机变
焦等功能，实现相机和摄像机的远距离控制，从而
高效快捷地获取现场信息…。相机／摄像机控制器的
相机接口与单反相机的快门接口连接。摄像机接口
通过ＬＡＮＣ接口实现与云台控制系统的摄像机接口
连接。航拍控制器的系统结构如图１所示。
图２ 相机／摄像机控制器原理框图
如图２，相机／摄像机控制器采用的主控芯片为
在不需要在线调试相机拍照参数的情况下，可
收稿日期：２０１２－０９—２１；修回日期：２０１３－０１—０７
作者简介：贺思桥（１９８３一），男，四川人，大学本科，工程师，从事科研项目管理研究。
・８８・ 兵工自动化 第３２卷
以在使用前通过拨码开关预先设置相机拍照延迟时
间、拍照频率、快门半行程时间。拨码开关为ｌＯ
位，由ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器１０位Ｉ／０口读取开关
数值，其中前８位表示数值，后２位表示拍照延迟
时问、拍照频率、快门半行程时间功能选项。
２软件程序设计
ＡＴｍｅｇａ１６微控制器提供了良好的Ｃ语言开发
环境，整个程序在ＩＡＲ Ａｓｓｅｍｂｌｅｒ ｆｏｒ ＡＶＲ下开发【３］。
如图３所示，主程序首先进行系统初始化，而后初
始化Ｉ／Ｏ模块、串口通讯模块等外设，之后开始按
预设模式运行。系统中，上位机通过对串口可完成
配置工作模式。
接收上位机命令
卤
一一接收报又、
皇
初始化中断向量表
主
开放中断
面
—百蕊 卜
主
●是
读取ＥＥＰＲＯＭ参
夏
数、初始化ＲＳ２３２
设定拍照频率等
模块等
按设定参数运行
图３主程序流
２．１ ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器ＥＥＰＲＯＭ编程
相机／摄像机控制器的配置参数存储在
ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器内部ＥＥＰＲＯＭ中，使用不当可
能出现数据丢失的现象，导致程序运行状态出错。
通常原因有下面几种：
１１程序本身问题；
２１程序跑飞；
３）ＥＥＰＲＯＭ相关寄存器因强磁场、高压静电等
外部干扰出错所产生的写入动作；
４）系统有很大的感性负载，在断电时会产生一
个反向高压，ＥＥＰＲＯＭ有可能会自擦除。
在设计之初，为了防止出现ＥＥＰＲＯＭ存储数据
失效，采取了２种预防措施：１）防止因为电压不正
常引起的工作不稳定，导致程序跑飞。本设计中使
能内部ＢＯＤ，使在电压不稳定的情况下，防止误操
作；２）数据在不同区块进行多次备份，并进行校验。
部分程序代码如下：
＃ｄｅｆｉｎｅ ＳＹＳＰＡＲＡ
ＳＴ
ＡＤＤＲＦＩＲ ０ｘ ｌ ０
——————
／ 存储参数的第一个地址 ／
＃ｄｅｆｉｎｅ ＳＹＳＰＡＲＡ
ＳＴＡＤＤＲ
ＳＥＣ ０ｘ １ ００
——————
／ 存储参数的第二个地址：一ｃ／
＃ｄｅｆｉｎｅ ＳＹＳＰＡＲＡＳＴ
ＡＤＤＲＴＨＩ Ｏｘ ｌ ８０
————
—．
／ 存储参数的第三个地址 ／
数据在不同区块进行多次备份：
ＳｙｓＣｆｇ
——
Ｓａｖｅ（ＳＹＳＰＡＲＡ——ＳＴ——ＡＤＤＲ＿ＦＩＲ）；
ＳｙｓＣｆｇ
——
Ｓａｖｅ（ＳＹＳＰＡＲＡ——ＳＴ
ＡＤＤＲ
＿
ＳＥＣ）；
ＳｙｓＣｆｇ
——
Ｓａｖｅ（ＳＹＳＰＡＲＡ——ＳＴ——ＡＤＤＲ——ＴＨＩ）；
数据读取时从地址１开始读取，假如数据ＣＲＣ
校验错误读取失败，则顺序读地址２的数据，提高
了数据存储的可靠性。
ｉｆ（ＴＲＵＥ ＝＝
ＳｙｓＣｆｇ
—
Ｒｅａｄ（ＳＹＳＰＡＲＡ—ＳＴ—ＡＤＤＲＦＩＲ））｛ ｒｅｔｕｒｎ
ＴＲＵＥ；｝
ｉｆ（ＴＲＵＥ ＝＝
ＳｙｓＣｆｇ
Ｒｅａｄ（ＳＹＳＰＡＲＡ—ＳＴ—ＡＤＤＲ—ＳＥＣ））｛
ＳｙｓＣｆｇ
——
Ｓａｖｅ（ＳＹＳＰＡＲＡ——ＳＴ——ＡＤＤＲ——ＦＩＲ）；ｒｅｔｕｒ
ｎ ＴＲＵＥ：｝
２．２相机控制程序设计
云台航拍控制器通过控制相机接口（即Ｉ／Ｏ）输
出的方波频率、占空比进而控制相机拍照的频率与
快门半行程时间Ｌ４Ｊ。笔者利用Ｔｉｍｅｒｌ输出设定频率
的ＰＷＭ波进而控制相机拍照。
Ｔｉｍｅｒｌ的初始化部分程序代码如下：
ｖｏｉｄ Ｔｉｍｅｒ ｌ
—
Ｉｎｉｔ（ＵＳＩＧＮ １ ６ ＴｉｍｅＵｎｉｔ）｛
ＴＣＣＲ１ＡＣＯＭ１Ａ１＝０；
—
ＴＣＣＲ１ＡＣＯＭ１ＡＯ＝０；
ＯＣＲ１Ａ＝ＴｉｍｅＵｎｉｔ；
ＴＩＭＳＫＴＯＩＥ１ ０；
ＴＩＭＳＫ
ＯＣＩＥ１Ａ＝ｌ； ｝
２．３ 摄像机控制程序设计
云台航拍控制器通过摄像机协议转换芯片将变
焦、开始与结束摄像、是否自动变焦、摄像机状态
检查指令转换为摄像机可辨识的ＬＡＮＣ指令，进而
控制摄像机工作。本设计中，云台航拍控制器与摄
像机协议转换芯片之间的通讯为ＲＳ２３２，但由于
ＡＴｍｅｇａｌ６微控制器的唯一串口已经被云台航拍控
制器与飞行控制系统之间的通讯占用，故而云台航
拍控制器与摄像机协议转换芯片之间的通讯采用
Ｉ／０口模拟串口的形式实现［ 。
主要部分代码如下：
ｓｔａｔｉｃ ｖｏｉｄ ＳｉｍｕＵａｒｔ
Ｐｕｔｃｈａｒ（ｃｏｎｓｔ ＵＳＩＧＮ８
Ｘ）｛
ＰＯＲＴＤ＆＝～
一
ＢＩＴ（７）；／ ｌｂｉｔ开始位 ／
ｆｏｒ（ｉ＝０；ｉ＜ｌ；ｉ＋＋）
｛ ｗｈｉｌｅ（ｇＴｍｒ２Ｆｌａｇ Ｉ＿ １）｛｝
ｇＴｍｒ２Ｆｌａｇ＝０； ｝
ｆｏｒ（ｉ＝０；ｉ＜８；ｉ＋＋）