2024年9月24日发(作者：岳风华)
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
倍福CX9020与Kinco 伺服驱动器CANopen通讯配置示例
一、硬件接线
倍福CX9020与Kinco伺服FD422均为9针公座，引脚定义如下表
注意：
a、所有从站的2、7 脚直接相接即可，采用串连的方式接线,不能采用星型连接方式；
b、在PLC 端和最后一个负载端需要借120 欧姆的终端电阻，如下图；
c、通讯电缆请采用屏蔽线，并做好接地处理；
d、各种波特率所能够通讯的最长距离如下表，Kinco伺服默认波特率为500K；
e、其它配置接线请参考相应产品说明书。
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
二、伺服设置
打开Kinco Servo 软件，并通过 USB转232线连接上伺服驱动器，并将伺服站号、电机
参数、控制环参数等设置好后（详情使用伺服使用手册），进行以下PDO设置：
1、 接收PDO（RXPDO）
接收PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据，这些数据由PLC来发送。
点击驱动器=>ECAN=>RPDO=>RPDO1，在弹出窗口中设置如下图
说明：
映射组：配置多少个映射值就填多少，如上图共3个映射值则填3
映射值：请查询 伺服使用手册 或 点击驱动器=>数字字典 查找，如目标速度
Index（索引）：60FF
Sub（子索引）：00
TYPE（数据类型）：Integer 32，即0x20 个位=4个字节
则填 60ff0020 （提示：此数据为16进制）。
注意：因为PDO 一次性可传送8 个字节的数据，所以映射值1～8的总字节数不得超
过8个字节。上图RPDO1总字节数为（0x20+0x10+0x08=0x38）=7个字节；超过则使用下一
个PDO如RPDO2。
站号：即接收PDO的功能码（COB-ID），具体如下：
RPDO1：0x200+伺服站号
RPDO2：0x300+伺服站号
RPDO3：0x400+伺服站号
RPDO4：0x500+伺服站号
传输类型：254/255为异步。
禁止时间：一个PDO 可以指定一个禁止时间，即定义两个连续PDO 传输的最小
间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使
其它优先级较低的数据无力竞争总线问题。禁止时间由16 位无符号整
数定义，单位100us。
2、 发送PDO（TXPDO）
发送PDO相对于伺服来说就是指伺服发送出去的数据，这些数据由PLC来接收。
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
点击驱动器=>ECAN=>TPDO=>TPDO1，在弹出窗口中设置如下图
说明（同接收PDO一样），不同点：
站号：即发送PDO的功能码（COB-ID），具体如下：
发送PDO的功能码（COB-ID）为：
TPDO 1、0x180+伺服站号
TPDO 2、0x280+伺服站号
TPDO 3、0x380+伺服站号
TPDO 4、0x480+伺服站号
禁止时间：一个PDO 可以指定一个禁止时间，即定义两个连续PDO 传输的最小
间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使
其它优先级较低的数据无力竞争总线问题。禁止时间由16 位无符号整
数定义，单位100us。
3、 保存参数
点击驱动器=>初始化/保存，在弹出窗口中点击 存储控制参数 则保存成功，如图
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三、TwinCAT系统配置
1、 设置PC的IP，与PLC的IP同一网段
2、 打开TwinCAT System Manager，新建，然后在General选项卡中点击Choose Target
3、 在弹出窗口中点击“Search(Ethernet)…”，再扫描连接的PLC设备；其中，扫描到的
设备Connedcted 属性为 X，选中并点击Add Route添加。
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
4、 把PLC由运行模式 改为 配置模式
5、 扫描PLC所有连接成功的模块，由于只在CANopen口连接设备，所以只勾选Diver2，
波特率设为500K
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
6、 此时则可以扫描到第二步所有配置好的伺服，如下图PLC上连接了5个伺服驱动器，
站号分别为11、12、13、14、15
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
7、 根据伺服驱动器配置的PDO，可以在此重命名，方便后续关联。如下图命名为
TV_ID11即在站号11的伺服驱动器RPDO1里配置了60ff0020（目标速度），可返回
查找配置是否正确。
四、编程调试
1、 打开TwinCAT PLC Control，新建PLC程序，选中所用平台
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
2、 完成后开始编程，定义和控制器物理地址相关的输入输出变量，“%Q*”表示和控
制器物理地址相关的可以任意分配地址的输出变量，“%I*”表示和控制器物理地址
相关的可以任意分配地址的输入变量。
3、 PLC程序编辑完成后，连接上PLC，并在菜单栏Online => Choose Run-Time System…
选择运行平台，注意要同打开TwinCAT System Manager并连接正常。
4、 在TwinCAT System Manager，建立PLC运行任务，调用已建好的程序。
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5、 关联PLC输入输出变量
6、 完成所有变量连接后激活硬件配置。
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7、 打开TwinCAT PLC Control，菜单栏 Online => Login登陆PLC，再通过菜单栏 Online =>
Create BootProject加载程序到PLC上，最后通过通过菜单栏 Online => Run将PLC
设置为运行状态。
8、 程序调试，将PLC程序修改后重复 7 的步骤即可。
五、常见问题
1、 与PLC无法连接，请按第二步的TwinCAT系统配置检查是否操作有误。主要原因可
能是：a、网线松动；b、网络IP不在同一网段，同时建议将无线禁用c、TwinCAT
系统配置添加PLC失败等。如下图
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2、 无法扫描驱动器，请重点检查CAN总线是否连接正确或是否接触不良。没有拨终端
电阻（CAN总线末端没焊终端电阻）等。如下图
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3、 驱动器站号重复，重复站号的驱动器扫描不出来。如下图
4、 COB_ID（即RPDO或TPDO站号）已经定义重复，必须重新定义。出现提示如下图
请修改COB_ID（即RPDO或TPDO站号）的值，如下图蓝色框：
5、 通讯正常，PLC指示灯无报错，但驱动器控制异常，请检查程序并查看对应PDO的
链接地址是否正确。查看链接如下图
Kinco 步科
为全球客户提供中国人的自动化解决方案
制作：
应用技术部
2015/8/16
2024年9月24日发(作者：岳风华)
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倍福CX9020与Kinco 伺服驱动器CANopen通讯配置示例
一、硬件接线
倍福CX9020与Kinco伺服FD422均为9针公座，引脚定义如下表
注意：
a、所有从站的2、7 脚直接相接即可，采用串连的方式接线,不能采用星型连接方式；
b、在PLC 端和最后一个负载端需要借120 欧姆的终端电阻，如下图；
c、通讯电缆请采用屏蔽线，并做好接地处理；
d、各种波特率所能够通讯的最长距离如下表，Kinco伺服默认波特率为500K；
e、其它配置接线请参考相应产品说明书。
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
二、伺服设置
打开Kinco Servo 软件，并通过 USB转232线连接上伺服驱动器，并将伺服站号、电机
参数、控制环参数等设置好后（详情使用伺服使用手册），进行以下PDO设置：
1、 接收PDO（RXPDO）
接收PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据，这些数据由PLC来发送。
点击驱动器=>ECAN=>RPDO=>RPDO1，在弹出窗口中设置如下图
说明：
映射组：配置多少个映射值就填多少，如上图共3个映射值则填3
映射值：请查询 伺服使用手册 或 点击驱动器=>数字字典 查找，如目标速度
Index（索引）：60FF
Sub（子索引）：00
TYPE（数据类型）：Integer 32，即0x20 个位=4个字节
则填 60ff0020 （提示：此数据为16进制）。
注意：因为PDO 一次性可传送8 个字节的数据，所以映射值1～8的总字节数不得超
过8个字节。上图RPDO1总字节数为（0x20+0x10+0x08=0x38）=7个字节；超过则使用下一
个PDO如RPDO2。
站号：即接收PDO的功能码（COB-ID），具体如下：
RPDO1：0x200+伺服站号
RPDO2：0x300+伺服站号
RPDO3：0x400+伺服站号
RPDO4：0x500+伺服站号
传输类型：254/255为异步。
禁止时间：一个PDO 可以指定一个禁止时间，即定义两个连续PDO 传输的最小
间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使
其它优先级较低的数据无力竞争总线问题。禁止时间由16 位无符号整
数定义，单位100us。
2、 发送PDO（TXPDO）
发送PDO相对于伺服来说就是指伺服发送出去的数据，这些数据由PLC来接收。
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
点击驱动器=>ECAN=>TPDO=>TPDO1，在弹出窗口中设置如下图
说明（同接收PDO一样），不同点：
站号：即发送PDO的功能码（COB-ID），具体如下：
发送PDO的功能码（COB-ID）为：
TPDO 1、0x180+伺服站号
TPDO 2、0x280+伺服站号
TPDO 3、0x380+伺服站号
TPDO 4、0x480+伺服站号
禁止时间：一个PDO 可以指定一个禁止时间，即定义两个连续PDO 传输的最小
间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使
其它优先级较低的数据无力竞争总线问题。禁止时间由16 位无符号整
数定义，单位100us。
3、 保存参数
点击驱动器=>初始化/保存，在弹出窗口中点击 存储控制参数 则保存成功，如图
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
三、TwinCAT系统配置
1、 设置PC的IP，与PLC的IP同一网段
2、 打开TwinCAT System Manager，新建，然后在General选项卡中点击Choose Target
3、 在弹出窗口中点击“Search(Ethernet)…”，再扫描连接的PLC设备；其中，扫描到的
设备Connedcted 属性为 X，选中并点击Add Route添加。
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
4、 把PLC由运行模式 改为 配置模式
5、 扫描PLC所有连接成功的模块，由于只在CANopen口连接设备，所以只勾选Diver2，
波特率设为500K
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
6、 此时则可以扫描到第二步所有配置好的伺服，如下图PLC上连接了5个伺服驱动器，
站号分别为11、12、13、14、15
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
7、 根据伺服驱动器配置的PDO，可以在此重命名，方便后续关联。如下图命名为
TV_ID11即在站号11的伺服驱动器RPDO1里配置了60ff0020（目标速度），可返回
查找配置是否正确。
四、编程调试
1、 打开TwinCAT PLC Control，新建PLC程序，选中所用平台
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
2、 完成后开始编程，定义和控制器物理地址相关的输入输出变量，“%Q*”表示和控
制器物理地址相关的可以任意分配地址的输出变量，“%I*”表示和控制器物理地址
相关的可以任意分配地址的输入变量。
3、 PLC程序编辑完成后，连接上PLC，并在菜单栏Online => Choose Run-Time System…
选择运行平台，注意要同打开TwinCAT System Manager并连接正常。
4、 在TwinCAT System Manager，建立PLC运行任务，调用已建好的程序。
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
5、 关联PLC输入输出变量
6、 完成所有变量连接后激活硬件配置。
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
7、 打开TwinCAT PLC Control，菜单栏 Online => Login登陆PLC，再通过菜单栏 Online =>
Create BootProject加载程序到PLC上，最后通过通过菜单栏 Online => Run将PLC
设置为运行状态。
8、 程序调试，将PLC程序修改后重复 7 的步骤即可。
五、常见问题
1、 与PLC无法连接，请按第二步的TwinCAT系统配置检查是否操作有误。主要原因可
能是：a、网线松动；b、网络IP不在同一网段，同时建议将无线禁用c、TwinCAT
系统配置添加PLC失败等。如下图
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
2、 无法扫描驱动器，请重点检查CAN总线是否连接正确或是否接触不良。没有拨终端
电阻（CAN总线末端没焊终端电阻）等。如下图
Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案
3、 驱动器站号重复，重复站号的驱动器扫描不出来。如下图
4、 COB_ID（即RPDO或TPDO站号）已经定义重复，必须重新定义。出现提示如下图
请修改COB_ID（即RPDO或TPDO站号）的值，如下图蓝色框：
5、 通讯正常，PLC指示灯无报错，但驱动器控制异常，请检查程序并查看对应PDO的
链接地址是否正确。查看链接如下图
Kinco 步科
为全球客户提供中国人的自动化解决方案
制作：
应用技术部
2015/8/16