2024年10月20日发(作者：于新筠)
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-47 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
0：通过光耦电路输入
功能与含义
用来选择是否直接通过差分电路输入指令脉冲信号。
（X5插头，PULS1：第3引脚，PULS2：第4引脚，SIGN1：第5引脚，
40
指令脉冲
输入选择
P，F 0～1
SIGN2：第6引脚）
1：通过差分专用电路输入
（X5插头，PULSH1：第44引脚，PULSH2：第45引脚，SIGNH1：第46
引脚，SIGNH2：第47引脚）
根据输入的指令脉冲的类型来设置相应的旋转方向和脉冲形式。
Pr41Pr42
0
指令脉冲
类型
正交脉冲，
A、B两相
90
相差
CW脉冲
0
1
＋
CCW脉冲
指令脉冲
3
＋
指令方向
0
或
2
正交脉冲，
A、B两相
90
相差
CW脉冲
PULS
SIGN
0
0
信号
名
PULS
SIGN
CCW指令 CW指令
41
*
指令脉冲旋
转方向设置
或
B相脉冲超前A相90
0
P，F 0～1
2
B相脉冲滞后A相90
0
PULS
SIGN
PULS
SIGN
PULS
SIGN
B相脉冲滞后A相90
0
B相脉冲超前A相90
0
42
*
指令脉冲
输入方式
P，F 0～3
1
1
＋
CCW脉冲
指令脉冲
3
＋
指令方向
PULS
SIGN
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
指令脉冲
43
禁止输入
无效设置
P，F 0～1 此参数设为1，则指令脉冲禁止输入端子（INH，X5插头第33引脚）被屏蔽。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-48 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
可以设置电机每转一圈从反馈信号接口输出的脉冲个数。
（反馈信号接口：X5插头，OA＋：第21引脚，OA－：第22引脚，OB＋：
第48引脚，OB－：第49引脚）
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
·如果输出的是编码器反馈的脉冲信号（即位置、速度、或转矩控制模式或Pr46
＝0或1），
① Pr45＝0：每转反馈脉冲数＝Pr44×4。
44
*
反馈脉冲
分倍频分子
All
1
② Pr45≠0：每转反馈脉冲数＝（Pr44／Pr45）×编码器分辨率
1） 编码器分辨率：如果是17位编码器，那就是131072（p/r）；
2500p/r、5线制增量式编码器则是10000（p/r）。
2） 每转反馈脉冲数不可能超过（最高就是等于）编码器的分辨率。
3） 电机每转一圈输出一个Z相脉冲信号。
如果根据上式计算出的是4倍系数（Pr44／Pr45），那么输出的Z相信号
与A相同步。否则就是基于编码器的分辨率，Z相不与A相同步，而且其
宽度比A相信号窄。
Pr44／Pr45＝4 Pr44／Pr45≠4
～32767
注：
45
*
反馈脉冲
分倍频分母
All
0
·若输出外部反馈装置反馈的脉冲信号（即全闭环控制模式或Pr46＝2或3），
～32767
① Pr45＝0：不作分频处理。
② Pr45≠0：每输出脉冲的位移量通过下式进行分频：
每输出脉冲的位移量 ＝（Pr44／Pr45）×外部反馈装置的脉冲当量
注：
① 外部反馈装置的脉冲当量：AT500系列0.05μm；ST771系列0.5μm。
② Pr44值不能设得比Pr45大（Pr44＞Pr45就相当于不作分频处理）。
③ Z相信号只有在驱动器控制电源接通后、越过外部反馈装置的绝对0位置
时与A相同步。此后Z相信号在A相的间隔里输出，这个可以通过Pr47
（外部反馈装置Z相脉冲设置）来设置。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-49 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
可以设置从反馈信号接口（X5插头，OB＋：第48引脚，OB－：第49引脚）
输出的B相信号的逻辑电平是否取反以及反馈信号的来源。。
0：不取反
1：取反（编码器反馈信号）
2：不取反
2：取反（外部装置反馈信号或全闭环控制模式）
用此参数可以设置B相信号对于A相的相位关系。
电机逆时针（CCW）转动
Pr46
A相（OA）
电机顺时针（CW）转动
46
*
反馈脉冲
逻辑取反
All
0～3
0或
2
1或
3
B相（OB）
不取反
B相（OB）
取反
设定Pr46参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
Pr46
0
1
2 *
3 *
B相信号逻辑
不取反
取反
不取反
取反
反馈信号来源
编码器
编码器
外部反馈装置
外部反馈装置
* 全闭环控制模式下才可以把Pr46设为2或3。
如果反馈脉冲信号来源于外部反馈装置（即Pr02＝6且Pr46＝2或3），可用
此参数来设置Z相脉冲的输出位置，即与A相脉冲的相位关系（在4倍频处理
47
*
外部反馈装
置Z相脉冲
设置
F
之前）。
0
～32767
① Pr47＝0：
Z相信号不输出。
② Pr47＝1～32767：
Z相信号只有在驱动器控制电源接通后、越过外部反馈装置的绝对0位置
时与A相同步。此后Z相信号在A相的间隔里输出。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-50 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
用来对指令脉冲的频率进行分频或倍频设置。分倍频比率计算公式如下：
48
指令脉冲分
倍频第1分子
P，F
0
～10000
或
49
指令脉冲分
倍频第2分子
指令脉冲
① 如果分子（Pr48或Pr49）＝0，则实际分子（Pr48×2
P，F 0～17
Pr4A
）计算值等于编
4A
分倍频
分子倍率
码器分辨率，Pr4B即可设为电机每转一圈所需的指令脉冲数。
② 如果分子（Pr48或Pr49）≠0，那么分倍频比率根据上式计算。
而每转所需指令脉冲数的计算如下式：
4B
指令脉冲
分倍频分母
P，F
0
～10000
注：实际分子（Pr48×2
Pr4A
）计算值的上限是（4194304／Pr4D设定值＋1）。
设置插入到脉冲指令后的初级延时滤波器参数。
4C
平滑滤波器 P，F 0～7
提高此参数值，可以进一步平滑指令脉冲，但会延迟对脉冲指令的响应。
0：滤波器无效；
1～7：滤波器有效。
可以设置指令脉冲的FIR滤波器。
4D
*
FIR滤波器 P，F 0～31 FIR滤波器用来对指令脉冲微分取平均值，平均值＝Pr4D值＋1。
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
设置计数器清零信号（CL，X5插头第30引脚）的功能。
0：用电平方式对位置偏差计数器和全闭环偏差计数器清零（CL与COM－端子
4E
计数器清零
输入方式
P，F 0～2
短路至少100μs）；
1：用上升沿清零（开路→短路至少100μs）；
2：无效，屏蔽此端子的输入。
4F
制造商参数
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-51 -
Pr.
50
参数名称
相关
模式
S，T
设置
范围
10
～2000
功能与含义
用来设置电机转速与加到模拟量速度指令／模拟量速度限制输入端子（SPR，
X5插头第14引脚）的电压的比例关系。
此参数设定值＝输入1V电压时所需电机转速（rpm）。
可以设置输入的模拟量速度指令（SPR，X5插头第14引脚）的逻辑电平。
0：输入“＋”电压指令则逆时针（CCW）旋转；
1：输入“—”电压指令则顺时针（CW）旋转。
如果Pr06＝2（零速箝位（ZEROSPD）选择），那么这个参数的设置是无效的。
用来调整输入的模拟量速度指令／模拟量速度限制（SPR，X5插头第14引脚）
的零漂。
速度指令
增益
51
速度指令
逻辑取反
S
0～1
52
53
54
55
56
速度指令
零漂调整
第1内部速度
第2内部速度
第3内部速度
第4内部速度
速度指令
滤波器
加速时间
设置
减速时间
设置
S形加减速
时间设置
S，T
-2047
～2047
S
-20000
～20000
分别设置内部速度指令的第1～第4速度。
单位：rpm。
取决于于Pr73（过速水平）的设定值。
S，T
设置插入到模拟量速度指令／模拟量转矩指令／模拟量速度限制（SPR，X5插
S，T 0～6400
头第14引脚）之后的初级延时滤波器的参数。
单位：×10μs。
S
S
S
0～500
0～500
0～500
设置速度控制模式时的加速时间。单位：s。
此参数设定值（s）＝电机从0加速到1000rpm所需时间×500。
设置速度控制模式时的加速或减速时间。单位：s。
此参数设定值（s）＝电机从1000rpm减速到0所需时间×500。
设置速度控制模式时的S形加减速时间。
单位：×2ms。
选择输入模拟量转矩指令或者模拟量速度限制。
Pr5B
0
1
转矩指令
SPR／TRQR／SPL
速度限制
Pr56
57
58
59
5A
5B
转矩指令
选择
T
0～1
CCWTL／TRQR SPR／TRQR／SPL
5C
转矩指令
增益
设置电机转矩与加到模拟量转矩指令输入端子（SPR／TRQR，X5插头第14
T
10～100
引脚或CCWTL／TRQR，第16引脚）的电压的比例关系。
单位：×0.1V/100%。
设置输入的模拟量转矩指令（SPR，X5插头第14引脚）的逻辑电平。
T
0～1 0：输入“＋”电压指令则有逆时针（CCW）方向的转矩输出；
1：输入“—”电压指令则有顺时针（CW）方向的转矩输出。
设置电机输出转矩的第1或第2限制值。
All
0～500
单位：％。
转矩限制的选择请参考Pr03（转矩限制选择）的说明。
5D
转矩指令
逻辑取反
第1转矩限制
第2转矩限制
5E
5F
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-52 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
0
功能与含义
可以设置定位完成的范围，即允许的脉冲个数。
60
定位完成
范围
P，F
如果位置偏差脉冲数小于此设定值，定位完成信号（COIN）有输出。
全闭环控制模式是外部反馈装置的反馈脉冲。
可以设置零速检测信号（ZSP，X5插头第12引脚，或TLC，第40引脚）的检
～32767
位置控制模式是编码器的反馈脉冲数。
61
零速
All
10
测阈值。单位：rpm。
注）零速检测与速度一致性检测之间存在10rpm的迟滞。
～20000
如果检测的是速度一致性，那么要根据速度指令来设置合适的速度。
62
到达速度 S，T
10
～20000
可以设置速度到达信号（COIN＋，X5插头第39引脚，COIN－，第38引脚）
的检测阈值。单位：rpm。
注）到达速度的检测存在10rpm的迟滞。
可以设置定位完成信号（COIN）的输出条件。
Pr63
0
COIN输出条件
如果位置偏差脉冲数在定位完成范围之内，
则COIN信号有输出（ON）
如果没有位置指令，且位置偏差脉冲数在定位完成范围之内，
则COIN信号有输出
如果没有位置指令，零速检测信号有输出（ON），并且位置
偏差脉冲数减少到定位完成范围之内，则COIN信号有输出
如果没有位置指令，并且位置偏差脉冲数减少到定位完成范围
之内，则COIN信号有输出
63
定位完成信
号输出设置
P，F 0～3
1
2
3
此后（有输出后），COIN在下一个指令到达之前一直保持有输出（ON）。
64
制造商参数
可以设置在伺服使能状态中从主电源关断开始、由Pr6D（主电源关断检测时
间）设定的那一段检测时间里的时序。
主电源关断
65
时欠电压
报警时序
All
0～1
0：对应于Pr67（主电源关断时报警时序），伺服关断（SRV-ON信号断开）。
1：主电源欠电压报警（Err13）发生时伺服跳闸。
如果Pr6D＝1000，则此参数被屏蔽。
如果由于Pr6D设得太久，导致在检测到主电源关断之前主电源逆变器上P-N
间相电压就已跌落至规定值之下，那么就会出现一个电压故障（Err13）。
设置行程限位信号（CWL，X5插头第8引脚；CCWL，X5第9引脚）触发或
有效之后电机减速过程中的驱动条件。
Pr66
减速过程中 电机停转后 偏差计数器内容
保持
发生限位报警方
0 DB
向的转矩指令＝0
1
66
*
行程限位时
报警时序
All
0～2
2
S，T
控制模式
发生限位报警方
向的转矩指令＝0
伺服锁定
（位置指令＝0）
零速箝位
（位置指令＝0）
（减速时间＝0）
发生限位报警方
向的转矩指令＝0
发生限位报警方
向的位置指令＝0
发生限位报警方
向的速度指令＝0
保持
减速前或后
即清零
P，F
――
（DB：动态制动器动作）
如果Pr66＝2，减速过程中的转矩限制就是Pr6E的设定值。
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-53 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
如果Pr65＝0，可以设置在主电源关断之后，
1）电机减速过程中和停转后的驱动条件；以及
2）偏差计数器内容清零。
Pr67
驱动条件
减速过程中
自由滑行
自由滑行
自由滑行
自由滑行
伺服锁定
（位置指令＝0）
零速箝位
S，T
（速度指令＝0）
（减速时间＝0）
P，F
9
S，T
伺服锁定
（位置指令＝0）
零速箝位
（速度指令＝0）
（减速时间＝0）
（DB：动态制动器动作）
如果Pr67＝8或9，减速过程中的转矩限制就是Pr6E的设定值。
设置由于驱动器保护功能触发的报警动作后，在电机减速过程中或停转后的驱
动条件。
Pr68
驱动条件
减速过程中
自由滑行
自由滑行
电机停转后
DB
自由滑行
偏差计数器
内容
清零
清零
清零
自由滑行 ――
自由滑行 清零
DB
――
电机停转后
DB
自由滑行
DB
自由滑行
DB
偏差计数器
内容
清零
清零
清零
保持
保持
保持
清零
清零
0 DB DB
1
3
5
67
主电源关断
时报警时序
All
0～9
7
控制模式
P，F
8
自由滑行
2 DB
保持
4 DB DB
自由滑行
6 DB
68
伺服报警时
相关时序
All
0～3
清零
0 DB DB
1
3
（DB：动态制动器动作）
可以设置在伺服关断（SRV-ON，X5插头第29引脚断开）之后，
1）电机减速过程中和停转后的驱动条件；以及
2）偏差计数器内容清零。
此参数的功能与设定值的意义同Pr67。
可以设置在电机停止（伺服锁定）状态中关断伺服使能信号（SRV-ON，X5插
自由滑行
2 DB
69
伺服OFF时
相关时序
All
0～9
电机停止时
6A
机械制动器
延迟时间
电机运转时
6B
机械制动器
延迟时间
All
0～100
All
0～100
头第29引脚）时，从机械制动器释放信号（BRK-OFF，第10、11引脚）断开
到电机断电的延迟时间。单位：×2ms。
用来设置电机运转状态中伺服使能信号（SRV-ON断开）关断时，从机械制动
器释放信号（BRK-OFF）断开到电机断电的延迟时间。单位：×2ms。
如果在设定的这个时间之前电机速度就降到约30rpm，BRK-OFF信号即关断。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-54 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
对制动电阻及其过载保护（Err18）功能进行设置。
设定值
0
保护功能
只用内置制动电阻，并对其启用保护功能
若制动电阻操作限制值超过10％，则过载报警Err18
发生后伺服跳闸（失控）
不启用保护功能
不用制动电阻电路，完全依靠内置电容放电
6C
*
外接制动
电阻设置
All
0～3
1
2
3
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
设置从主电源关断到主电源检测功能启动的延迟时间。
6D
*
主电源关断
检测时间
All
35
～1000
单位：×2ms。
如果设为1000，则取消断电检测功能。
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
对以下情况的转矩限制值进行设置：
6E
紧停时
转矩设置
① 若Pr66＝2，行程限位时的减速过程；
All
0～500
② 若Pr67＝8或9，减速过程；
③ 若Pr69＝8或9，减速过程。
如果此参数设为0，就是使用通常的转矩限制。
6F
制造商参数
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-55 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
设置位置偏差脉冲数过大的检测范围。
70
位置偏差
过大水平
P，F
1
～32767
单位：×256×编码器分辨率。
位置控制模式是编码器的反馈脉冲数。
全闭环控制模式是外部反馈装置的反馈脉冲。
如果此参数设为0，则位置偏差过大检测功能被取消。
模拟量指令
71
偏差过大
水平
S，T 0～100
用来设置输入的模拟量速度指令或转矩指令（SPR，X5插头第14引脚）在零
漂补偿后检测电压是否过高的判断水平。
单位：×0.1V。
如果此参数设为0，则模拟量指令过大检测功能被取消。
可以设置电机的过载水平。单位：％。
72
过载水平
All
1～500
如果设为0，则过载水平即为115％。通常请设为0。
此参数值最高可设为电机额定转矩的115％。
如果需要较低的过载水平，请预先设置此参数。
设置电机的过速水平。单位：rpm。
73
过速水平
All
1
～20000
如果设为0，则过速水平即为电机最高速度×1.2。通常请设为0。
此参数值最高可设为电机最高转速的1.2倍。
注）7线制绝对式编码器的检测误差为±3rpm；
5线制增量式编码器时是±36rpm。
74
75
76
77
78
*
第5内部速度
第6内部速度
第7内部速度
第8内部速度
外部反馈
脉冲分倍频
分子
外部反馈
脉冲分倍频
分子倍频
外部反馈
脉冲分倍频
分母
混合控制偏
差过大水平
F
F
0～17
F
设置全闭环控制模式时编码器与外部反馈装置分辨率之比率（分倍频比率）。
0
～32767
S
-20000
～20000
分别设置内部速度指令的第5～第8速度。
单位：rpm。
取决于于Pr73（过速水平）的设定值。
79
*
Pr78＝0：分子即等于编码器分辨率，Pr7A即可设为外部反馈装置的分辨率；
Pr78≠0：根据上式设置外部反馈装置每转分辨率。
注：
· 分辨率：电机转一圈对应的脉冲数。
· 实际分子（Pr78×2
Pr79
）计算出来的上限是131072。
超过此值的计算结果是无效的，并自动以上限值替代。
· 请在伺服OFF状态下修改此参数。
F
1
～10000
可以设置全闭环控制模式中分别由电机编码器与外部反馈装置检测出的位置
的容许偏差。
单位：×16×外部反馈装置的分辨率。
设置外部反馈装置的绝对式数据的逻辑。
F
0～1
0：当检测的数据头正向运动（计数器数据＋向变化）时串行数据增大；
1：当检测的数据头负向运动（计数器数据－向变化）时串行数据减小。
7A
*
1
～32767
7B
*
7C
*
7D
7E
7F
外部反馈脉
冲方向设置
制造商参数
制造商参数
制造商参数
Minas A4系列驱动器技术资料选编
-56 -
4-3．电子齿轮功能
用途
①
②
·注意：分子的计算值最高可达4194304。高于此数的分子设定值无效，并自动设成上限4194304。
通过指令脉冲分倍频选择（DIV）端子可以选择指令脉冲分倍频第1分子或第2分子。
举例
·如果编码器分辨率（10000，或2
17
＝131072）记作F（单位：脉冲pulse），而电机每转一圈所需脉冲数是f（单位：
脉冲pulse），那么指令脉冲分倍频的分子Pr48或Pr49、分子倍率Pr4A和分母Pr4B必须满足：
·如果Pr48或Pr49设为0，那么（Pr48或Pr49）×2
Pr4A
自动设为编码器的分辨率。
编码器分辨率F 2
17
（131072） 10000（2500p/r×4倍频）
例1
指令脉冲f＝5000（单位：脉冲pulse），
即5000个脉冲驱动电机转一圈
电子齿轮功能，可以用来任意的设置每单位指令脉冲对应的电机速度和位移量（脉冲当量）；
当上位控制器的脉冲发生器能力（最高可输出频率）不足以获得所需速度时，可以用电子齿轮功能（指令脉
冲倍频）来对指令脉冲作×m倍频。
(Pr48
或
Pr49)×2
Pr4A
F=f×
Pr4B
例2
指令脉冲f＝40000（单位：脉冲pulse），
即40000个脉冲驱动电机转一圈
Minas A4系列驱动器技术资料选编
-57 -
5．时序图
5-1．电源接通后的时序
- 上图说明的是交流电源接通到指令输入时的时序。
- 请参照上图来激活伺服ON信号（SRV-ON）和输入外部指令。
*1：在此阶段，SRV-ON信号仅仅是强制的输入，实际上没有接受。
*2：主电源接通，CPU初始化完成之后，S-RDY信号才有输出（ON）。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
5-2．电机停转（伺服锁定）时伺服ON／OFF动作的时序
正常情况下，请在电机停转后再进行伺服ON／OFF的动作。
-58 -
*1：t1取决于Pr6A的设定值。
*2：伺服OFF状态下动态制动器的动作，请参考第4章“参数”中Pr69的解释。
*3：电机转速下降到大约30rpm之后，伺服ON（SRV-ON）的输入才有效。
5-3．电机运转时伺服ON／OFF动作的时序
下图说明了报警发生或失控时的时序。不可以反复的进行伺服ON／OFF（SRV-ON）。
*1：t1值，即Pr6B设定值或电机减速到大约30rpm所需时间，取两者中较小者。
*2：电机减速时，即使SRV-ON信号激活变ON，也要在电机停转之后才真正有效。
*3：伺服OFF状态下动态制动器的动作，请参考第4章“参数”中Pr69的解释。
*4：电机转速下降到大约30rpm之后，伺服ON（SRV-ON）的输入才有效。
*5：伺服OFF状态下电机在减速时的电流情况，也请参考第4章“参数”中Pr69的解释。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
5-4．伺服ON（SRV-ON信号有效）时，发生报警时的时序
-59 -
*1：t1值，即Pr6B设定值或电机减速到大约30rpm所需时间，取两者中较小者。
*2：出现报警时的动态制动器的动作，请参考第4章“参数”中Pr68的解释。
5-5．伺服ON（SRV-ON信号有效）时，报警清除时的时序
Minas A4系列驱动器技术资料选编
-60 -
6．保护功能
Minas A4驱动器具有不同的保护功能。当其中任一功能激活时，驱动器切断电流，报警输出信号（ALM）没有输出。
显示面板上的7段LED会闪烁显示相应的报警代码。
保护功能
报警
代码
故障原因 应对措施
控制电源逆变器上P、N间电压低于规定值。
测量L1C、L2C和r、t之间电压。
控制电源
欠电压
1）交流电源电压太低。瞬时失电。
11
2）电源容量太小。
电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。
3）驱动器（内部电路）有缺陷。
电源电压高过了允许输入电压的范围。
逆变器上P、N间电压超过了规定值。
电源电压太高。
存在容性负载或UPS（不间断电源），使得
线电压升高。
过电压
12
1）未接再生放电电阻。
2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再
生能量。
3）驱动器（内部电路）有缺陷。
当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发
选择）设成1时，L1、L3相间电压发生瞬时
跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测
时间）所设定的时间；或者，在伺服使能
（Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N间相
电压下降到规定值以下。
主电源
欠电压
1）主电源电压太低。发生瞬时失电。
13
2）发生瞬时断电。
3）电源容量太小。
电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。
4）缺相：应该输入3相交流电的驱动器实际
输入的是单相电。
5）驱动器（内部电路）有缺陷。
过电流
和
接地错误
14 *
流入逆变器的电缆超过了规定值。
1）驱动器（内部电路、IGBT或其他部件）
有缺陷。
2）电机电缆（U、V、W）短路了。
3）电机电缆（U、V、W）接地了。
4）电机烧坏了。
5）电机电缆接触不良。
6）频繁的伺服ON／OFF（SRV-ON）动作导
1）提高电源电压。更换电源。
2）增大电源容量。
3）请换用新的驱动器。
测量L1、L2和L3之间的相电压。
配备电压正确的电源。
排除容性负载。
1）用电表测量驱动器上P、B间外接电阻阻值。
如果读数是“∞”，说明电阻没有真正地接入。
请换一个。
2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电
阻。
3）请换用新的驱动器。
测量L1、L2、L3端子之间的相电压。
1）提高电源电压。
换用新的电源。
排除电磁继电器故障后再重新接通电源。
2）检查Pr6D设定值，纠正各相接线。
3）请参照“附件清单”，增大电源容量。
4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。
单相电源请只接L1、L3端子。
5）请换用新的驱动器。
1）断开电机电缆，激活伺服ON信号。如果马
上出现此报警，请换用新驱动器。
2）检查电机电缆，确保U、V、W没有短路。
正确的连接电机电缆。
3）检查U、V、W与“地线”各自的绝缘电阻。
如果绝缘破坏，请换用新机器。
4）检查电机电缆U、V、W之间的阻值。如果
阻值不平衡，请换用新驱动器。
5）检查电机的U、V、W端子是否有松动或未
接，应保证可靠的电气接触。
6）请换用新驱动器。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
报警
代码
7）电机与此驱动器不匹配。
8）脉冲的输入与伺服ON动作同时激活，甚
至更早。
伺服驱动器的散热片或功率器件的温度高过
了规定值。
电机 和／或
驱动器过热
15 *
1）驱动器的环境温度超过了规定值。
2）驱动器过载了。
-61 -
保护功能
过电流
和
接地错误
故障原因
致动态制动器的继电器触点熔化而粘连。
应对措施
请勿用伺服ON／OFF信号（SRV-ON）来启
动或停止电机。
7）检查驱动器铭牌，按照上面的提示换用匹配
的电机。
8）在伺服ON后至少等待100ms再输入脉冲
指令。
1）降低环境温度，改善冷却条件。
2）增大驱动器与电机的容量。
延长加／减速时间。
减轻负载。
转矩指令实际值超过参数Pr72设定的过载水
平时，按照电机的过载保护时限特性，过载
保护功能激活。
1）电机长时间重载运行，其有效转矩超过了
额定值。
2）增益设置不恰当，导致振动或振荡。电机
出现震动或异常响声。
参数Pr20（惯量比）设得不正确。
过载
16
3）电机电缆连接错误或断开。
5）电磁制动器被接通制动（ON）。
6）多个电机接线时，某些电机电缆接错到了
别的轴上。
用PANATERM波形图功能监测转矩（电流）的
振荡或波动。检查PANATERM上的过载报警显
示内容和负载率。
1）增大驱动器与电机的容量。
延长加／减速时间。
减轻负载。
2）重新调整增益。
3）按照接线图，正确连接电机电缆。
5）测量施加到制动器上的电压。断开其连接。
6）将电机电缆和编码器电缆正确的连接到对应
的轴上。
4）机器碰到重物，或负载变重，或被缠绕住。
4）清除缠绕物。减轻负载。
2024年10月20日发(作者：于新筠)
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-47 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
0：通过光耦电路输入
功能与含义
用来选择是否直接通过差分电路输入指令脉冲信号。
（X5插头，PULS1：第3引脚，PULS2：第4引脚，SIGN1：第5引脚，
40
指令脉冲
输入选择
P，F 0～1
SIGN2：第6引脚）
1：通过差分专用电路输入
（X5插头，PULSH1：第44引脚，PULSH2：第45引脚，SIGNH1：第46
引脚，SIGNH2：第47引脚）
根据输入的指令脉冲的类型来设置相应的旋转方向和脉冲形式。
Pr41Pr42
0
指令脉冲
类型
正交脉冲，
A、B两相
90
相差
CW脉冲
0
1
＋
CCW脉冲
指令脉冲
3
＋
指令方向
0
或
2
正交脉冲，
A、B两相
90
相差
CW脉冲
PULS
SIGN
0
0
信号
名
PULS
SIGN
CCW指令 CW指令
41
*
指令脉冲旋
转方向设置
或
B相脉冲超前A相90
0
P，F 0～1
2
B相脉冲滞后A相90
0
PULS
SIGN
PULS
SIGN
PULS
SIGN
B相脉冲滞后A相90
0
B相脉冲超前A相90
0
42
*
指令脉冲
输入方式
P，F 0～3
1
1
＋
CCW脉冲
指令脉冲
3
＋
指令方向
PULS
SIGN
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
指令脉冲
43
禁止输入
无效设置
P，F 0～1 此参数设为1，则指令脉冲禁止输入端子（INH，X5插头第33引脚）被屏蔽。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-48 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
可以设置电机每转一圈从反馈信号接口输出的脉冲个数。
（反馈信号接口：X5插头，OA＋：第21引脚，OA－：第22引脚，OB＋：
第48引脚，OB－：第49引脚）
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
·如果输出的是编码器反馈的脉冲信号（即位置、速度、或转矩控制模式或Pr46
＝0或1），
① Pr45＝0：每转反馈脉冲数＝Pr44×4。
44
*
反馈脉冲
分倍频分子
All
1
② Pr45≠0：每转反馈脉冲数＝（Pr44／Pr45）×编码器分辨率
1） 编码器分辨率：如果是17位编码器，那就是131072（p/r）；
2500p/r、5线制增量式编码器则是10000（p/r）。
2） 每转反馈脉冲数不可能超过（最高就是等于）编码器的分辨率。
3） 电机每转一圈输出一个Z相脉冲信号。
如果根据上式计算出的是4倍系数（Pr44／Pr45），那么输出的Z相信号
与A相同步。否则就是基于编码器的分辨率，Z相不与A相同步，而且其
宽度比A相信号窄。
Pr44／Pr45＝4 Pr44／Pr45≠4
～32767
注：
45
*
反馈脉冲
分倍频分母
All
0
·若输出外部反馈装置反馈的脉冲信号（即全闭环控制模式或Pr46＝2或3），
～32767
① Pr45＝0：不作分频处理。
② Pr45≠0：每输出脉冲的位移量通过下式进行分频：
每输出脉冲的位移量 ＝（Pr44／Pr45）×外部反馈装置的脉冲当量
注：
① 外部反馈装置的脉冲当量：AT500系列0.05μm；ST771系列0.5μm。
② Pr44值不能设得比Pr45大（Pr44＞Pr45就相当于不作分频处理）。
③ Z相信号只有在驱动器控制电源接通后、越过外部反馈装置的绝对0位置
时与A相同步。此后Z相信号在A相的间隔里输出，这个可以通过Pr47
（外部反馈装置Z相脉冲设置）来设置。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-49 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
可以设置从反馈信号接口（X5插头，OB＋：第48引脚，OB－：第49引脚）
输出的B相信号的逻辑电平是否取反以及反馈信号的来源。。
0：不取反
1：取反（编码器反馈信号）
2：不取反
2：取反（外部装置反馈信号或全闭环控制模式）
用此参数可以设置B相信号对于A相的相位关系。
电机逆时针（CCW）转动
Pr46
A相（OA）
电机顺时针（CW）转动
46
*
反馈脉冲
逻辑取反
All
0～3
0或
2
1或
3
B相（OB）
不取反
B相（OB）
取反
设定Pr46参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
Pr46
0
1
2 *
3 *
B相信号逻辑
不取反
取反
不取反
取反
反馈信号来源
编码器
编码器
外部反馈装置
外部反馈装置
* 全闭环控制模式下才可以把Pr46设为2或3。
如果反馈脉冲信号来源于外部反馈装置（即Pr02＝6且Pr46＝2或3），可用
此参数来设置Z相脉冲的输出位置，即与A相脉冲的相位关系（在4倍频处理
47
*
外部反馈装
置Z相脉冲
设置
F
之前）。
0
～32767
① Pr47＝0：
Z相信号不输出。
② Pr47＝1～32767：
Z相信号只有在驱动器控制电源接通后、越过外部反馈装置的绝对0位置
时与A相同步。此后Z相信号在A相的间隔里输出。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-50 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
用来对指令脉冲的频率进行分频或倍频设置。分倍频比率计算公式如下：
48
指令脉冲分
倍频第1分子
P，F
0
～10000
或
49
指令脉冲分
倍频第2分子
指令脉冲
① 如果分子（Pr48或Pr49）＝0，则实际分子（Pr48×2
P，F 0～17
Pr4A
）计算值等于编
4A
分倍频
分子倍率
码器分辨率，Pr4B即可设为电机每转一圈所需的指令脉冲数。
② 如果分子（Pr48或Pr49）≠0，那么分倍频比率根据上式计算。
而每转所需指令脉冲数的计算如下式：
4B
指令脉冲
分倍频分母
P，F
0
～10000
注：实际分子（Pr48×2
Pr4A
）计算值的上限是（4194304／Pr4D设定值＋1）。
设置插入到脉冲指令后的初级延时滤波器参数。
4C
平滑滤波器 P，F 0～7
提高此参数值，可以进一步平滑指令脉冲，但会延迟对脉冲指令的响应。
0：滤波器无效；
1～7：滤波器有效。
可以设置指令脉冲的FIR滤波器。
4D
*
FIR滤波器 P，F 0～31 FIR滤波器用来对指令脉冲微分取平均值，平均值＝Pr4D值＋1。
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
设置计数器清零信号（CL，X5插头第30引脚）的功能。
0：用电平方式对位置偏差计数器和全闭环偏差计数器清零（CL与COM－端子
4E
计数器清零
输入方式
P，F 0～2
短路至少100μs）；
1：用上升沿清零（开路→短路至少100μs）；
2：无效，屏蔽此端子的输入。
4F
制造商参数
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-51 -
Pr.
50
参数名称
相关
模式
S，T
设置
范围
10
～2000
功能与含义
用来设置电机转速与加到模拟量速度指令／模拟量速度限制输入端子（SPR，
X5插头第14引脚）的电压的比例关系。
此参数设定值＝输入1V电压时所需电机转速（rpm）。
可以设置输入的模拟量速度指令（SPR，X5插头第14引脚）的逻辑电平。
0：输入“＋”电压指令则逆时针（CCW）旋转；
1：输入“—”电压指令则顺时针（CW）旋转。
如果Pr06＝2（零速箝位（ZEROSPD）选择），那么这个参数的设置是无效的。
用来调整输入的模拟量速度指令／模拟量速度限制（SPR，X5插头第14引脚）
的零漂。
速度指令
增益
51
速度指令
逻辑取反
S
0～1
52
53
54
55
56
速度指令
零漂调整
第1内部速度
第2内部速度
第3内部速度
第4内部速度
速度指令
滤波器
加速时间
设置
减速时间
设置
S形加减速
时间设置
S，T
-2047
～2047
S
-20000
～20000
分别设置内部速度指令的第1～第4速度。
单位：rpm。
取决于于Pr73（过速水平）的设定值。
S，T
设置插入到模拟量速度指令／模拟量转矩指令／模拟量速度限制（SPR，X5插
S，T 0～6400
头第14引脚）之后的初级延时滤波器的参数。
单位：×10μs。
S
S
S
0～500
0～500
0～500
设置速度控制模式时的加速时间。单位：s。
此参数设定值（s）＝电机从0加速到1000rpm所需时间×500。
设置速度控制模式时的加速或减速时间。单位：s。
此参数设定值（s）＝电机从1000rpm减速到0所需时间×500。
设置速度控制模式时的S形加减速时间。
单位：×2ms。
选择输入模拟量转矩指令或者模拟量速度限制。
Pr5B
0
1
转矩指令
SPR／TRQR／SPL
速度限制
Pr56
57
58
59
5A
5B
转矩指令
选择
T
0～1
CCWTL／TRQR SPR／TRQR／SPL
5C
转矩指令
增益
设置电机转矩与加到模拟量转矩指令输入端子（SPR／TRQR，X5插头第14
T
10～100
引脚或CCWTL／TRQR，第16引脚）的电压的比例关系。
单位：×0.1V/100%。
设置输入的模拟量转矩指令（SPR，X5插头第14引脚）的逻辑电平。
T
0～1 0：输入“＋”电压指令则有逆时针（CCW）方向的转矩输出；
1：输入“—”电压指令则有顺时针（CW）方向的转矩输出。
设置电机输出转矩的第1或第2限制值。
All
0～500
单位：％。
转矩限制的选择请参考Pr03（转矩限制选择）的说明。
5D
转矩指令
逻辑取反
第1转矩限制
第2转矩限制
5E
5F
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-52 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
0
功能与含义
可以设置定位完成的范围，即允许的脉冲个数。
60
定位完成
范围
P，F
如果位置偏差脉冲数小于此设定值，定位完成信号（COIN）有输出。
全闭环控制模式是外部反馈装置的反馈脉冲。
可以设置零速检测信号（ZSP，X5插头第12引脚，或TLC，第40引脚）的检
～32767
位置控制模式是编码器的反馈脉冲数。
61
零速
All
10
测阈值。单位：rpm。
注）零速检测与速度一致性检测之间存在10rpm的迟滞。
～20000
如果检测的是速度一致性，那么要根据速度指令来设置合适的速度。
62
到达速度 S，T
10
～20000
可以设置速度到达信号（COIN＋，X5插头第39引脚，COIN－，第38引脚）
的检测阈值。单位：rpm。
注）到达速度的检测存在10rpm的迟滞。
可以设置定位完成信号（COIN）的输出条件。
Pr63
0
COIN输出条件
如果位置偏差脉冲数在定位完成范围之内，
则COIN信号有输出（ON）
如果没有位置指令，且位置偏差脉冲数在定位完成范围之内，
则COIN信号有输出
如果没有位置指令，零速检测信号有输出（ON），并且位置
偏差脉冲数减少到定位完成范围之内，则COIN信号有输出
如果没有位置指令，并且位置偏差脉冲数减少到定位完成范围
之内，则COIN信号有输出
63
定位完成信
号输出设置
P，F 0～3
1
2
3
此后（有输出后），COIN在下一个指令到达之前一直保持有输出（ON）。
64
制造商参数
可以设置在伺服使能状态中从主电源关断开始、由Pr6D（主电源关断检测时
间）设定的那一段检测时间里的时序。
主电源关断
65
时欠电压
报警时序
All
0～1
0：对应于Pr67（主电源关断时报警时序），伺服关断（SRV-ON信号断开）。
1：主电源欠电压报警（Err13）发生时伺服跳闸。
如果Pr6D＝1000，则此参数被屏蔽。
如果由于Pr6D设得太久，导致在检测到主电源关断之前主电源逆变器上P-N
间相电压就已跌落至规定值之下，那么就会出现一个电压故障（Err13）。
设置行程限位信号（CWL，X5插头第8引脚；CCWL，X5第9引脚）触发或
有效之后电机减速过程中的驱动条件。
Pr66
减速过程中 电机停转后 偏差计数器内容
保持
发生限位报警方
0 DB
向的转矩指令＝0
1
66
*
行程限位时
报警时序
All
0～2
2
S，T
控制模式
发生限位报警方
向的转矩指令＝0
伺服锁定
（位置指令＝0）
零速箝位
（位置指令＝0）
（减速时间＝0）
发生限位报警方
向的转矩指令＝0
发生限位报警方
向的位置指令＝0
发生限位报警方
向的速度指令＝0
保持
减速前或后
即清零
P，F
――
（DB：动态制动器动作）
如果Pr66＝2，减速过程中的转矩限制就是Pr6E的设定值。
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-53 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
如果Pr65＝0，可以设置在主电源关断之后，
1）电机减速过程中和停转后的驱动条件；以及
2）偏差计数器内容清零。
Pr67
驱动条件
减速过程中
自由滑行
自由滑行
自由滑行
自由滑行
伺服锁定
（位置指令＝0）
零速箝位
S，T
（速度指令＝0）
（减速时间＝0）
P，F
9
S，T
伺服锁定
（位置指令＝0）
零速箝位
（速度指令＝0）
（减速时间＝0）
（DB：动态制动器动作）
如果Pr67＝8或9，减速过程中的转矩限制就是Pr6E的设定值。
设置由于驱动器保护功能触发的报警动作后，在电机减速过程中或停转后的驱
动条件。
Pr68
驱动条件
减速过程中
自由滑行
自由滑行
电机停转后
DB
自由滑行
偏差计数器
内容
清零
清零
清零
自由滑行 ――
自由滑行 清零
DB
――
电机停转后
DB
自由滑行
DB
自由滑行
DB
偏差计数器
内容
清零
清零
清零
保持
保持
保持
清零
清零
0 DB DB
1
3
5
67
主电源关断
时报警时序
All
0～9
7
控制模式
P，F
8
自由滑行
2 DB
保持
4 DB DB
自由滑行
6 DB
68
伺服报警时
相关时序
All
0～3
清零
0 DB DB
1
3
（DB：动态制动器动作）
可以设置在伺服关断（SRV-ON，X5插头第29引脚断开）之后，
1）电机减速过程中和停转后的驱动条件；以及
2）偏差计数器内容清零。
此参数的功能与设定值的意义同Pr67。
可以设置在电机停止（伺服锁定）状态中关断伺服使能信号（SRV-ON，X5插
自由滑行
2 DB
69
伺服OFF时
相关时序
All
0～9
电机停止时
6A
机械制动器
延迟时间
电机运转时
6B
机械制动器
延迟时间
All
0～100
All
0～100
头第29引脚）时，从机械制动器释放信号（BRK-OFF，第10、11引脚）断开
到电机断电的延迟时间。单位：×2ms。
用来设置电机运转状态中伺服使能信号（SRV-ON断开）关断时，从机械制动
器释放信号（BRK-OFF）断开到电机断电的延迟时间。单位：×2ms。
如果在设定的这个时间之前电机速度就降到约30rpm，BRK-OFF信号即关断。
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-54 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
对制动电阻及其过载保护（Err18）功能进行设置。
设定值
0
保护功能
只用内置制动电阻，并对其启用保护功能
若制动电阻操作限制值超过10％，则过载报警Err18
发生后伺服跳闸（失控）
不启用保护功能
不用制动电阻电路，完全依靠内置电容放电
6C
*
外接制动
电阻设置
All
0～3
1
2
3
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
设置从主电源关断到主电源检测功能启动的延迟时间。
6D
*
主电源关断
检测时间
All
35
～1000
单位：×2ms。
如果设为1000，则取消断电检测功能。
设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
对以下情况的转矩限制值进行设置：
6E
紧停时
转矩设置
① 若Pr66＝2，行程限位时的减速过程；
All
0～500
② 若Pr67＝8或9，减速过程；
③ 若Pr69＝8或9，减速过程。
如果此参数设为0，就是使用通常的转矩限制。
6F
制造商参数
Minas A4系列驱动器技术资料选编
编号
-55 -
Pr.
参数名称
相关
模式
设置
范围
功能与含义
设置位置偏差脉冲数过大的检测范围。
70
位置偏差
过大水平
P，F
1
～32767
单位：×256×编码器分辨率。
位置控制模式是编码器的反馈脉冲数。
全闭环控制模式是外部反馈装置的反馈脉冲。
如果此参数设为0，则位置偏差过大检测功能被取消。
模拟量指令
71
偏差过大
水平
S，T 0～100
用来设置输入的模拟量速度指令或转矩指令（SPR，X5插头第14引脚）在零
漂补偿后检测电压是否过高的判断水平。
单位：×0.1V。
如果此参数设为0，则模拟量指令过大检测功能被取消。
可以设置电机的过载水平。单位：％。
72
过载水平
All
1～500
如果设为0，则过载水平即为115％。通常请设为0。
此参数值最高可设为电机额定转矩的115％。
如果需要较低的过载水平，请预先设置此参数。
设置电机的过速水平。单位：rpm。
73
过速水平
All
1
～20000
如果设为0，则过速水平即为电机最高速度×1.2。通常请设为0。
此参数值最高可设为电机最高转速的1.2倍。
注）7线制绝对式编码器的检测误差为±3rpm；
5线制增量式编码器时是±36rpm。
74
75
76
77
78
*
第5内部速度
第6内部速度
第7内部速度
第8内部速度
外部反馈
脉冲分倍频
分子
外部反馈
脉冲分倍频
分子倍频
外部反馈
脉冲分倍频
分母
混合控制偏
差过大水平
F
F
0～17
F
设置全闭环控制模式时编码器与外部反馈装置分辨率之比率（分倍频比率）。
0
～32767
S
-20000
～20000
分别设置内部速度指令的第5～第8速度。
单位：rpm。
取决于于Pr73（过速水平）的设定值。
79
*
Pr78＝0：分子即等于编码器分辨率，Pr7A即可设为外部反馈装置的分辨率；
Pr78≠0：根据上式设置外部反馈装置每转分辨率。
注：
· 分辨率：电机转一圈对应的脉冲数。
· 实际分子（Pr78×2
Pr79
）计算出来的上限是131072。
超过此值的计算结果是无效的，并自动以上限值替代。
· 请在伺服OFF状态下修改此参数。
F
1
～10000
可以设置全闭环控制模式中分别由电机编码器与外部反馈装置检测出的位置
的容许偏差。
单位：×16×外部反馈装置的分辨率。
设置外部反馈装置的绝对式数据的逻辑。
F
0～1
0：当检测的数据头正向运动（计数器数据＋向变化）时串行数据增大；
1：当检测的数据头负向运动（计数器数据－向变化）时串行数据减小。
7A
*
1
～32767
7B
*
7C
*
7D
7E
7F
外部反馈脉
冲方向设置
制造商参数
制造商参数
制造商参数
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4-3．电子齿轮功能
用途
①
②
·注意：分子的计算值最高可达4194304。高于此数的分子设定值无效，并自动设成上限4194304。
通过指令脉冲分倍频选择（DIV）端子可以选择指令脉冲分倍频第1分子或第2分子。
举例
·如果编码器分辨率（10000，或2
17
＝131072）记作F（单位：脉冲pulse），而电机每转一圈所需脉冲数是f（单位：
脉冲pulse），那么指令脉冲分倍频的分子Pr48或Pr49、分子倍率Pr4A和分母Pr4B必须满足：
·如果Pr48或Pr49设为0，那么（Pr48或Pr49）×2
Pr4A
自动设为编码器的分辨率。
编码器分辨率F 2
17
（131072） 10000（2500p/r×4倍频）
例1
指令脉冲f＝5000（单位：脉冲pulse），
即5000个脉冲驱动电机转一圈
电子齿轮功能，可以用来任意的设置每单位指令脉冲对应的电机速度和位移量（脉冲当量）；
当上位控制器的脉冲发生器能力（最高可输出频率）不足以获得所需速度时，可以用电子齿轮功能（指令脉
冲倍频）来对指令脉冲作×m倍频。
(Pr48
或
Pr49)×2
Pr4A
F=f×
Pr4B
例2
指令脉冲f＝40000（单位：脉冲pulse），
即40000个脉冲驱动电机转一圈
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-57 -
5．时序图
5-1．电源接通后的时序
- 上图说明的是交流电源接通到指令输入时的时序。
- 请参照上图来激活伺服ON信号（SRV-ON）和输入外部指令。
*1：在此阶段，SRV-ON信号仅仅是强制的输入，实际上没有接受。
*2：主电源接通，CPU初始化完成之后，S-RDY信号才有输出（ON）。
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5-2．电机停转（伺服锁定）时伺服ON／OFF动作的时序
正常情况下，请在电机停转后再进行伺服ON／OFF的动作。
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*1：t1取决于Pr6A的设定值。
*2：伺服OFF状态下动态制动器的动作，请参考第4章“参数”中Pr69的解释。
*3：电机转速下降到大约30rpm之后，伺服ON（SRV-ON）的输入才有效。
5-3．电机运转时伺服ON／OFF动作的时序
下图说明了报警发生或失控时的时序。不可以反复的进行伺服ON／OFF（SRV-ON）。
*1：t1值，即Pr6B设定值或电机减速到大约30rpm所需时间，取两者中较小者。
*2：电机减速时，即使SRV-ON信号激活变ON，也要在电机停转之后才真正有效。
*3：伺服OFF状态下动态制动器的动作，请参考第4章“参数”中Pr69的解释。
*4：电机转速下降到大约30rpm之后，伺服ON（SRV-ON）的输入才有效。
*5：伺服OFF状态下电机在减速时的电流情况，也请参考第4章“参数”中Pr69的解释。
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5-4．伺服ON（SRV-ON信号有效）时，发生报警时的时序
-59 -
*1：t1值，即Pr6B设定值或电机减速到大约30rpm所需时间，取两者中较小者。
*2：出现报警时的动态制动器的动作，请参考第4章“参数”中Pr68的解释。
5-5．伺服ON（SRV-ON信号有效）时，报警清除时的时序
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-60 -
6．保护功能
Minas A4驱动器具有不同的保护功能。当其中任一功能激活时，驱动器切断电流，报警输出信号（ALM）没有输出。
显示面板上的7段LED会闪烁显示相应的报警代码。
保护功能
报警
代码
故障原因 应对措施
控制电源逆变器上P、N间电压低于规定值。
测量L1C、L2C和r、t之间电压。
控制电源
欠电压
1）交流电源电压太低。瞬时失电。
11
2）电源容量太小。
电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。
3）驱动器（内部电路）有缺陷。
电源电压高过了允许输入电压的范围。
逆变器上P、N间电压超过了规定值。
电源电压太高。
存在容性负载或UPS（不间断电源），使得
线电压升高。
过电压
12
1）未接再生放电电阻。
2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再
生能量。
3）驱动器（内部电路）有缺陷。
当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发
选择）设成1时，L1、L3相间电压发生瞬时
跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测
时间）所设定的时间；或者，在伺服使能
（Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N间相
电压下降到规定值以下。
主电源
欠电压
1）主电源电压太低。发生瞬时失电。
13
2）发生瞬时断电。
3）电源容量太小。
电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。
4）缺相：应该输入3相交流电的驱动器实际
输入的是单相电。
5）驱动器（内部电路）有缺陷。
过电流
和
接地错误
14 *
流入逆变器的电缆超过了规定值。
1）驱动器（内部电路、IGBT或其他部件）
有缺陷。
2）电机电缆（U、V、W）短路了。
3）电机电缆（U、V、W）接地了。
4）电机烧坏了。
5）电机电缆接触不良。
6）频繁的伺服ON／OFF（SRV-ON）动作导
1）提高电源电压。更换电源。
2）增大电源容量。
3）请换用新的驱动器。
测量L1、L2和L3之间的相电压。
配备电压正确的电源。
排除容性负载。
1）用电表测量驱动器上P、B间外接电阻阻值。
如果读数是“∞”，说明电阻没有真正地接入。
请换一个。
2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电
阻。
3）请换用新的驱动器。
测量L1、L2、L3端子之间的相电压。
1）提高电源电压。
换用新的电源。
排除电磁继电器故障后再重新接通电源。
2）检查Pr6D设定值，纠正各相接线。
3）请参照“附件清单”，增大电源容量。
4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。
单相电源请只接L1、L3端子。
5）请换用新的驱动器。
1）断开电机电缆，激活伺服ON信号。如果马
上出现此报警，请换用新驱动器。
2）检查电机电缆，确保U、V、W没有短路。
正确的连接电机电缆。
3）检查U、V、W与“地线”各自的绝缘电阻。
如果绝缘破坏，请换用新机器。
4）检查电机电缆U、V、W之间的阻值。如果
阻值不平衡，请换用新驱动器。
5）检查电机的U、V、W端子是否有松动或未
接，应保证可靠的电气接触。
6）请换用新驱动器。
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报警
代码
7）电机与此驱动器不匹配。
8）脉冲的输入与伺服ON动作同时激活，甚
至更早。
伺服驱动器的散热片或功率器件的温度高过
了规定值。
电机 和／或
驱动器过热
15 *
1）驱动器的环境温度超过了规定值。
2）驱动器过载了。
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保护功能
过电流
和
接地错误
故障原因
致动态制动器的继电器触点熔化而粘连。
应对措施
请勿用伺服ON／OFF信号（SRV-ON）来启
动或停止电机。
7）检查驱动器铭牌，按照上面的提示换用匹配
的电机。
8）在伺服ON后至少等待100ms再输入脉冲
指令。
1）降低环境温度，改善冷却条件。
2）增大驱动器与电机的容量。
延长加／减速时间。
减轻负载。
转矩指令实际值超过参数Pr72设定的过载水
平时，按照电机的过载保护时限特性，过载
保护功能激活。
1）电机长时间重载运行，其有效转矩超过了
额定值。
2）增益设置不恰当，导致振动或振荡。电机
出现震动或异常响声。
参数Pr20（惯量比）设得不正确。
过载
16
3）电机电缆连接错误或断开。
5）电磁制动器被接通制动（ON）。
6）多个电机接线时，某些电机电缆接错到了
别的轴上。
用PANATERM波形图功能监测转矩（电流）的
振荡或波动。检查PANATERM上的过载报警显
示内容和负载率。
1）增大驱动器与电机的容量。
延长加／减速时间。
减轻负载。
2）重新调整增益。
3）按照接线图，正确连接电机电缆。
5）测量施加到制动器上的电压。断开其连接。
6）将电机电缆和编码器电缆正确的连接到对应
的轴上。
4）机器碰到重物，或负载变重，或被缠绕住。
4）清除缠绕物。减轻负载。