S80 S40辅助继电器说明列表2017-4-26-USB迷|专注于互联网分享

2024年10月20日发(作者：陆翰墨)

强烈建议用户使用M500-M799之间的

序号编码

M00

M01

M02

M03

M04

M05

M06

M07

M08

M09

M10

M11

M12

M13

M14

M15

M16

M17

M18

M19

M20

M21

M22

M23

M24

M25

M26

M27

M28

M29

M30

M31

M32

M33

M34

M35

M36

M37

M38

M39

M40

M41

M42

M43

M44

名称

急停

刚启动

示教模式

再现模式

远程模式

按键进给模式

手轮进给模式

禁止进给模式

安全开关

允许进给

减速停止

快速停止

运行

防撞传感器

维护模式

全速运行模式

报闸检测

伺服准备好

绝对编码器读入状态

报闸控制

伺服使能

运行中

停止中

机器人异常

报警（异常）复位

急停方式

POWER ON

脉冲发完成

远程运行

远程停止

J1轴驱动报警

J1轴驱动准备好

J2轴驱动报警

J2轴驱动准备好

J3轴驱动报警

J3轴驱动准备好

J4轴驱动报警

J4轴驱动准备好

J5轴驱动报警

J5轴驱动准备好

J6轴驱动报警

J6轴驱动准备好

J7轴驱动报警

J7轴驱动准备好

J8轴驱动报警

性质

状态

输入

输入/状态

输入

状态

输出

输出/状态

输出

输入/状态

输入

M45

M46

M47

M48

M49

M50

M51

M52

M53

M54

M55

M56

M57

M58

M59

M60

M61

M62

M63

M64

M65

M66

M67

M68

M69

M70

M71

M72

M73

M74

M75

M76

M77

M78

M79

M80

M81

M82

M83

M84

M85

M86

M87

M88

M89

M90

M91

M92

M93

M94

M95

J8轴驱动准备好

J1轴位置超差

J2轴位置超差

J3轴位置超差

J4轴位置超差

J5轴位置超差

J6轴位置超差

J7轴位置超差

J8轴位置超差

J1轴回零减速开关有效

J2轴回零减速开关有效

J3轴回零减速开关有效

J4轴回零减速开关有效

J5轴回零减速开关有效

J6轴回零减速开关有效

J7轴回零减速开关有效

J8轴回零减速开关有效

J1轴正限位有效;

J2轴正限位有效;

J3轴正限位有效;

J4轴正限位有效;

J5轴正限位有效

J6轴正限位有效

J7轴正限位有效

J8轴正限位有效

J1轴负限位有效

J2轴负限位有效

J3轴负限位有效

J4轴负限位有效

J5轴负限位有效

J6轴负限位有效

J7轴负限位有效

J8轴负限位有效

J1轴回零状态继电器

J2轴回零状态继电器

J3轴回零状态继电器

J4轴回零状态继电器

J5轴回零状态继电器

J6轴回零状态继电器

J7轴回零状态继电器

J8轴回零状态继电器

J1轴伺服使能完成

J2轴伺服使能完成

J3轴伺服使能完成

J4轴伺服使能完成

J5轴伺服使能完成

J6轴伺服使能完成

J7轴伺服使能完成

J8轴伺服使能完成

输入

状态

输入

状态

M96

M97

M98

M99

M100

M101

M102

M103

M104

M105

M106

M107

M108

M109

M110

M111

M112

M113

M114

M115

M116

M117

M118

M119

M120

M121

M122

M123

M124

M125

M126

M127

M128

M129

M130

M131

M132

M133

M134

M135

M136

M137

M138

M139

M140

通信示教盒钥匙开关状态

再现远程模式下，信号有效到无效，回到主

程序第一行

强电异常不下使能

驱动器报警

工作原点1

工作原点2

工作原点3

工作原点4

迈讯都绝对伺服SEN

掉电检测继电器

远程伺服上电按钮,按一次上电,再按下电

远程复位,有报警情况,再远程模式下有效

禁止喷枪开启 0--能开枪

喷枪1禁止 0--能开枪

喷枪2禁止 0--能开枪

喷枪1开气

喷枪2开气

喷枪1开枪

喷枪2开枪

按下置高,延时100毫秒置低.自动循环完成一

次输出,公转盘

自动下程序结束置低

自转盘正转信号(点动)

自转盘反转信号(点动)

自转盘正转信号(连续)

自转盘反转信号(连续)

有效 J7轴存在J8轴上,两个相同

有效 J8轴存在J7轴上,两个相同

有效 J7轴运行 J8轴停止

有效 J8轴运行 J7轴停止

系统报警停止机器人置1、复位后置0

程序运行置1,停止置0

跟踪中过了A点多少距离输出，下次跟踪开始

撤销

状态

输入

输出

输入

状态

输入

状态

M135有效，记录反馈关节

M136上升沿，打开FEEDJ文件，下降沿，关闭

FEEDJ文件。

输入

报警清除零位(1-不清除零位 0-清除零位)

回零中(输出)

输入

输出

M141

M142

M143

M144

M145

M146

M147

M148

M149

M150

M151

M152

M153

M154

M155

M156

M157

M158

回零完成(输出)

回零失败(输出)

开始自动回零(输入)

运行到零点

输出

已经使用

M160

M161

M162

M163

M164

M165

M166

M167

M168

M169

搬运界面手动M控制

输出

M171

M172

M173

M174

M175

M176

M177

M178

M179

0--常闭 1-常开 J1轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J2轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J3轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J4轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J5轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J6轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J7轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J8轴伺服报警

状态

M180

M181

M182

M183

起弧检测信号

焊接电源异常检测

水冷异常检测

寻点信号检测

输入

M184

M185

M186

M187

M188

M189

M190

M191

M192

M193

M194

M195

M196

寻位启动信号输出

退丝输出信号 M191一起有效

送气输出信号

起弧输出信号

送丝输出信号

寻点输出信号

仿撞传感器是否有效

输出

输入

无效到有效速度变成当前一半，有效到无效

速度恢复

M195有效，无效到有效，停止，有效到无效

运行，如果M195有效变成一半，如果M195无

效恢复速度

自动远程下运行 MOVL MOVC有效其它指令无

效。停止无效。

输出M197

M200

M201

M202

M203

M204

M205

M206

M207

M208

M209

焊钳异常

加压到达

焊接完成（备用）

焊钳报警复位

焊钳复位

焊接开始

位置转矩切换

有效使用IO控制点焊机

有效模拟焊接

输入

输出

输入

输出

M210

M211

M212

M213

M214

M215

M216

M217

M220

M221

M222

M223

M224

M225

调焦+ (点击一次100毫秒的高电平)

调焦- (点击一次100毫秒的高电平)

有效测距仪开

有效摄像头开

有效表示是前臂,无效表示是后臂

AS 指令控制电机换向，停止后置0

单次循环停止

和M215反向，停止后置0

有效，禁止J1轴超差检测报警

有效，禁止J2轴超差检测报警

有效，禁止J3轴超差检测报警

有效，禁止J4轴超差检测报警

有效，禁止J5轴超差检测报警

有效，禁止J6轴超差检测报警

输入

输出

输入

输出

输入

M226

M227

M228

M229

有效，禁止J7轴超差检测报警

有效，禁止J8轴超差检测报警

输入

M230

M231

M232

M233

M234

M235

M236

M237

M238

M239

折弯加压信号

折弯回程信号

折弯回程到位信号

折弯开始信号

M240

M241

M242

M243

M244

M245

M246

M247

M248

M249

清除码垛0 计数器GI90

清除码垛1 计数器GI91

清除码垛2 计数器GI92

清除码垛3 计数器GI93

清除码垛4 计数器GI94

清除码垛5 计数器GI95

清除码垛6 计数器GI96

清除码垛7 计数器GI97

清除码垛8 计数器GI98

清除码垛9 计数器GI99

输入

M250

M251

M252

M253

M254

M255

M256

M257

M258

M259

视觉数据,得到相机数据处理完信号

状态

M260

M261

M262

M263

当前缓冲状态放物体1 没放0

当前缓冲状态

状态

M264

M265

M266

M267

M268

M269

M270

M271

M272

M273

M274

M275

M276

M277

M278

M279

M280

M281

M282

M283

M284

M285

M286

M287

M290

M291

M292

M293

M294

M295

M296

M297

M298

M299

M300

M301

M302

M303

M304

M305

M306

M307

M308

M309

M310

M311

缓冲切换信号当前缓冲状态

缓冲区第一层当前缓冲状态

缓冲区第二层当前缓冲状态

缓冲区第三层当前缓冲状态

缓冲区第四层当前缓冲状态

缓冲区第五层当前缓冲状态

跟踪工艺0 IO切入对应的号码

跟踪工艺1 IO切入对应的号码

跟踪工艺2 IO切入对应的号码

跟踪工艺3 IO切入对应的号码

跟踪工艺4 IO切入对应的号码

跟踪工艺5 IO切入对应的号码

跟踪工艺6 IO切入对应的号码

跟踪工艺7 IO切入对应的号码

跟踪工艺8 IO切入对应的号码

跟踪工艺9 IO切入对应的号码

客户自定义报警

J1轴轴干涉

J2轴轴干涉

J3轴轴干涉

J4轴轴干涉

J5轴轴干涉

J6轴轴干涉

J7轴轴干涉

J8轴轴干涉

状态

输入

状态

到达GP170有效

到达GP171有效

到达GP172有效

到达GP173有效

到达GP174有效

到达GP175有效

到达GP176有效

到达GP177有效

到达GP178有效

到达GP179有效

空间干涉

状态

M312

M313

M314

M315

M316

M317

M318

M319

M320

M321

M322

M323

M324

M325

M326

M327

M328

M329

M330

M331

M332

M333

M334

M335

M336

M337

M338

M339

M340

M341

M342

M343

M344

M345

M346

M347

M348

M349

M350

M351

M352

M353

M354

M355

M356

M357

M358

空间干涉

到达安全区0

到达安全区1

到达安全区2

到达安全区3

到达安全区4

到达安全区5

到达安全区6

到达安全区7

到达安全区8

到达安全区9

工位1预约运行允许信号

工位2预约运行允许信号

工位3预约运行允许信号

工位4预约运行允许信号

工位5预约运行允许信号

工位6预约运行允许信号

工位7预约运行允许信号

工位8预约运行允许信号

工位9预约运行允许信号

工位10预约运行允许信号

预约0工位故障

预约1工位故障

预约2工位故障

预约3工位故障

预约4工位故障

预约5工位故障

预约6工位故障

预约7工位故障

预约8工位故障

预约9工位故障

预约1的运行按钮,输入

预约2的运行按钮,输入

预约3的运行按钮,输入

预约4的运行按钮,输入

预约5的运行按钮,输入

预约6的运行按钮,输入

预约7的运行按钮,输入

预约8的运行按钮,输入

预约9的运行按钮,输入

状态

输入

M359

M360

M361

M362

M363

M364

M365

M366

M367

M368

M369

M370

M371

M372

M373

M374

M375

M376

M377

M378

M379

M380

M381

M382

M383

M384

M385

M386

M387

M388

M389

M390

M391

M400

M401

M402

M403

M404

M405

M406

M407

M408

M409

M410

M411

M412

预约10的运行按钮,输入

预约1的运行灯,输出

预约2的运行灯,输出

预约3的运行灯,输出

预约4的运行灯,输出

预约5的运行灯,输出

预约6的运行灯,输出

预约7的运行灯,输出

预约8的运行灯,输出

预约9的运行灯,输出

预约10的运行灯,输出

预约1的停止按钮,输入

预约2的停止按钮,输入

预约3的停止按钮,输入

预约4的停止按钮,输入

预约5的停止按钮,输入

预约6的停止按钮,输入

预约7的停止按钮,输入

预约8的停止按钮,输入

预约9的停止按钮,输入

预约10的停止按钮,输入

预约1的停止灯,输出

预约2的停止灯,输出

预约3的停止灯,输出

预约4的停止灯,输出

预约5的停止灯,输出

预约6的停止灯,输出

预约7的停止灯,输出

预约8的停止灯,输出

预约9的停止灯,输出

预约10的停止灯,输出

取消当前预约等待中的所有预约

输入

输出

输入

输出

输入

当前缓冲状态放物体1 没放0

状态

M413

M414

M415

M416

M417

M418

M419

M420

M421

M422

M423

M424

M425

M426

M427

M428

M429

当前缓冲状态放物体1 没放0

客户自定义报警

状态

输入

M440

M441

M442

M443

M444

M445

M446

M447

M448

M449

M450

M451

M452

M453

M454

M455

GP170 J1-J6位置到达

GP171 J1-J6位置到达

GP172 J1-J6位置到达

GP173 J1-J6位置到达

GP174 J1-J6位置到达

GP175 J1-J6位置到达

GP176 J1-J6位置到达

GP177 J1-J6位置到达

GP178 J1-J6位置到达

GP179 J1-J6位置到达

GP96 J1-J6位置到达

GP97 J1-J6位置到达

GP98 J1-J6位置到达

GP99 J1-J6位置到达

有效，J7 轴动作报警

有效，J8 轴动作报警

状态

输入

M456

M457

M458

M459

M460

M461

M462

M463

M464

M465

M466

M481

起弧输出

摆弧输出

高速输出

运行中输出

蜂鸣器输出

圆弧输出

选择姿态输出

选择摇杆输出

无效XYZ 有效ABC 选择输入

A1sheet V1sheet输入

输出

M482

M483

M484

M485

M486

M487

M488

M489

M490

M491

M492

M493

M494

M495

M496

A2sheet V2sheet

A3sheet V3sheet

A4sheet V4sheet

A5sheet V5sheet

A6sheet V6sheet

A7sheet V7sheet

A8sheet V8sheet

A9sheet V9sheet

A10sheet V10sheet

A11sheet V11sheet

A12sheet V12sheet

A13sheet V13sheet

A14sheet V14sheet

A15sheet V15sheet

A16sheet V16sheet

输入

之间的辅助继电器，M500以内系统将留着做他用。

说明

该辅助继电器有效时系统处理于急停状态，也可用其触点来做控制。

系统一启动该辅助继电器有效，表示刚刚开机。

当系统处于示教模式时该辅助继电器有效

当系统处于再现模式时该辅助继电器有效

当系统处于远程模式时该辅助继电器有效

当系统按键进给模式时该辅助继电器有效

当系统手轮进给模式时该辅助继电器有效

当系统禁止进给模式时该辅助继电器有效

安全开关按下有效该辅助继电器有效

当安全开关有效时，该辅助继电器有效，机器人方可上使和运行自动下没有报警也可以运行

自动运行下,该辅助继电器有效,机器人运行.

该辅助继电器有效时表示防撞传感器动作了

该辅助继电器有效时表示安全插销信号动作了

该辅助继电器有效时表示全速运行信号动作了

该辅助继电器有效时表示机器人的把闸均松开了

各轴驱动准备好

读取绝对码盘位置

用于控制报闸输出

当该辅助继电器有效时表示伺服电机已上电

当该辅助继电器有效时表示机器人及外部轴在运动中（点运行灯）

当该辅助继电器有效时表示机器人及外部轴在停止中（点停止灯）

当该辅助继电器有效时表示机器人及外部轴处于报警等异常状态

在急停或机器人异常时系统在专用界面按“复位”键时该状态继电器有效2秒后撤消

该辅助继电器有效时表示机器人处于硬件急停状态

当本继电器有效时运行程序，用外接运行按钮。

当本继电器有效时停止程序，用外接停止按钮。

该辅助继电器有效时表示J1轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J1轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J2轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J2轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J3轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J3轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J4轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J4轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J5轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J5轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J6轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J6轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J7轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J7轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J8轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J8轴驱准备好了

J1轴位置超差时有效

J2轴位置超差时有效

J3轴位置超差时有效

J4轴位置超差时有效

J5轴位置超差时有效

J6轴位置超差时有效

J7轴位置超差时有效

J8轴位置超差时有效

该继电器有效表示已经回零完成

该继电器有效表示伺服使能完成

GP96 到达后，有效

GP97 到达后，有效

GP98 到达后，有效

GP99 到达后，有效

有效,表示机器人系统强电电断开.无效表示系统强电正常

J7轴脉冲复制到J8轴上，此时J7和J8轴脉冲相同

J8轴脉冲复制到J7轴上，此时J7和J8轴脉冲相同

禁止J7轴，J8轴正常

禁止J8轴，J7轴正常

系统PLC已经使用

超过一定时间伺服使能没有完成有效

使用伺服使能完成

M快捷键，可以通过键盘控制

可通过伺服参数设置该继电器状态

模拟输出1-电流模拟输出2-电压

0--有效 1--无效

是否停止机器人自己编PLC

GP170 点到达后有效,J1-J8都到达

GP171 点到达后有效,J1-J8都到达

GP172 点到达后有效,J1-J8都到达

GP173 点到达后有效,J1-J8都到达

GP174 点到达后有效,J1-J8都到达

GP175 点到达后有效,J1-J8都到达

GP176 点到达后有效,J1-J8都到达

GP177 点到达后有效,J1-J8都到达

GP178 点到达后有效,J1-J8都到达

GP179 点到达后有效,J1-J8都到达

机器人进入区域GP110 GP111有效

机器人进入区域GP112 GP113有效

机器人进入区域GP114 GP115有效

机器人进入区域GP116 GP117有效

机器人进入区域GP118 GP119有效

机器人进入区域GP120 GP121有效

机器人进入区域GP122 GP123有效

机器人进入区域GP124 GP125有效

机器人进入区域GP126 GP127有效

机器人进入区域GP128 GP129有效

有效后，中断当前进程，调用safe0程序

有效后，中断当前进程，调用safe1程序

有效后，中断当前进程，调用safe2程序

有效后，中断当前进程，调用safe3程序

有效后，中断当前进程，调用safe4程序

有效后，中断当前进程，调用safe5程序

有效后，中断当前进程，调用safe6程序

有效后，中断当前进程，调用safe7程序

有效后，中断当前进程，调用safe8程序

有效后，中断当前进程，调用safe9程序

预约程序开始运行前检测，其余时间不检测 1-允许 0-不允许

信号一直要正常，否则：预约时无法预约、预约中报警停机、预约等待中取消预约

1--正常 0--故障

M35X有效条件：上升沿，保持设定有效时间信号有效（操作参数-20#），下降沿

当工位无预约，增加预约

当工位暂停中，继续运行

当工位预约等待中，取消预约

操作参数-30#，设置M36X输出方式：0-运行亮,停止灭

1-程序完成输出2秒

2-预约亮完成灭

没有预约：0-灭 1-灭 2-灭

预约等待中：0-闪烁 1-灭 2-灭

预约运行中：0-亮 1-灭 2-亮

预约停止中：0-灭 1-运行完成亮，两秒后灭 2-亮

对应工位运行中，停止运行。其它状态无动作

预约停止中，停止灯亮

未使能，制动检测(M16)有效！请连接抱闸电源(BK-POWER) 或检查抱闸板及线路;

有效，调用对应文件

备注

2024年10月20日发(作者：陆翰墨)

强烈建议用户使用M500-M799之间的

序号编码

M00

M01

M02

M03

M04

M05

M06

M07

M08

M09

M10

M11

M12

M13

M14

M15

M16

M17

M18

M19

M20

M21

M22

M23

M24

M25

M26

M27

M28

M29

M30

M31

M32

M33

M34

M35

M36

M37

M38

M39

M40

M41

M42

M43

M44

名称

急停

刚启动

示教模式

再现模式

远程模式

按键进给模式

手轮进给模式

禁止进给模式

安全开关

允许进给

减速停止

快速停止

运行

防撞传感器

维护模式

全速运行模式

报闸检测

伺服准备好

绝对编码器读入状态

报闸控制

伺服使能

运行中

停止中

机器人异常

报警（异常）复位

急停方式

POWER ON

脉冲发完成

远程运行

远程停止

J1轴驱动报警

J1轴驱动准备好

J2轴驱动报警

J2轴驱动准备好

J3轴驱动报警

J3轴驱动准备好

J4轴驱动报警

J4轴驱动准备好

J5轴驱动报警

J5轴驱动准备好

J6轴驱动报警

J6轴驱动准备好

J7轴驱动报警

J7轴驱动准备好

J8轴驱动报警

性质

状态

输入

输入/状态

输入

状态

输出

输出/状态

输出

输入/状态

输入

M45

M46

M47

M48

M49

M50

M51

M52

M53

M54

M55

M56

M57

M58

M59

M60

M61

M62

M63

M64

M65

M66

M67

M68

M69

M70

M71

M72

M73

M74

M75

M76

M77

M78

M79

M80

M81

M82

M83

M84

M85

M86

M87

M88

M89

M90

M91

M92

M93

M94

M95

J8轴驱动准备好

J1轴位置超差

J2轴位置超差

J3轴位置超差

J4轴位置超差

J5轴位置超差

J6轴位置超差

J7轴位置超差

J8轴位置超差

J1轴回零减速开关有效

J2轴回零减速开关有效

J3轴回零减速开关有效

J4轴回零减速开关有效

J5轴回零减速开关有效

J6轴回零减速开关有效

J7轴回零减速开关有效

J8轴回零减速开关有效

J1轴正限位有效;

J2轴正限位有效;

J3轴正限位有效;

J4轴正限位有效;

J5轴正限位有效

J6轴正限位有效

J7轴正限位有效

J8轴正限位有效

J1轴负限位有效

J2轴负限位有效

J3轴负限位有效

J4轴负限位有效

J5轴负限位有效

J6轴负限位有效

J7轴负限位有效

J8轴负限位有效

J1轴回零状态继电器

J2轴回零状态继电器

J3轴回零状态继电器

J4轴回零状态继电器

J5轴回零状态继电器

J6轴回零状态继电器

J7轴回零状态继电器

J8轴回零状态继电器

J1轴伺服使能完成

J2轴伺服使能完成

J3轴伺服使能完成

J4轴伺服使能完成

J5轴伺服使能完成

J6轴伺服使能完成

J7轴伺服使能完成

J8轴伺服使能完成

输入

状态

输入

状态

M96

M97

M98

M99

M100

M101

M102

M103

M104

M105

M106

M107

M108

M109

M110

M111

M112

M113

M114

M115

M116

M117

M118

M119

M120

M121

M122

M123

M124

M125

M126

M127

M128

M129

M130

M131

M132

M133

M134

M135

M136

M137

M138

M139

M140

通信示教盒钥匙开关状态

再现远程模式下，信号有效到无效，回到主

程序第一行

强电异常不下使能

驱动器报警

工作原点1

工作原点2

工作原点3

工作原点4

迈讯都绝对伺服SEN

掉电检测继电器

远程伺服上电按钮,按一次上电,再按下电

远程复位,有报警情况,再远程模式下有效

禁止喷枪开启 0--能开枪

喷枪1禁止 0--能开枪

喷枪2禁止 0--能开枪

喷枪1开气

喷枪2开气

喷枪1开枪

喷枪2开枪

按下置高,延时100毫秒置低.自动循环完成一

次输出,公转盘

自动下程序结束置低

自转盘正转信号(点动)

自转盘反转信号(点动)

自转盘正转信号(连续)

自转盘反转信号(连续)

有效 J7轴存在J8轴上,两个相同

有效 J8轴存在J7轴上,两个相同

有效 J7轴运行 J8轴停止

有效 J8轴运行 J7轴停止

系统报警停止机器人置1、复位后置0

程序运行置1,停止置0

跟踪中过了A点多少距离输出，下次跟踪开始

撤销

状态

输入

输出

输入

状态

输入

状态

M135有效，记录反馈关节

M136上升沿，打开FEEDJ文件，下降沿，关闭

FEEDJ文件。

输入

报警清除零位(1-不清除零位 0-清除零位)

回零中(输出)

输入

输出

M141

M142

M143

M144

M145

M146

M147

M148

M149

M150

M151

M152

M153

M154

M155

M156

M157

M158

回零完成(输出)

回零失败(输出)

开始自动回零(输入)

运行到零点

输出

已经使用

M160

M161

M162

M163

M164

M165

M166

M167

M168

M169

搬运界面手动M控制

输出

M171

M172

M173

M174

M175

M176

M177

M178

M179

0--常闭 1-常开 J1轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J2轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J3轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J4轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J5轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J6轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J7轴伺服报警

0--常闭 1-常开 J8轴伺服报警

状态

M180

M181

M182

M183

起弧检测信号

焊接电源异常检测

水冷异常检测

寻点信号检测

输入

M184

M185

M186

M187

M188

M189

M190

M191

M192

M193

M194

M195

M196

寻位启动信号输出

退丝输出信号 M191一起有效

送气输出信号

起弧输出信号

送丝输出信号

寻点输出信号

仿撞传感器是否有效

输出

输入

无效到有效速度变成当前一半，有效到无效

速度恢复

M195有效，无效到有效，停止，有效到无效

运行，如果M195有效变成一半，如果M195无

效恢复速度

自动远程下运行 MOVL MOVC有效其它指令无

效。停止无效。

输出M197

M200

M201

M202

M203

M204

M205

M206

M207

M208

M209

焊钳异常

加压到达

焊接完成（备用）

焊钳报警复位

焊钳复位

焊接开始

位置转矩切换

有效使用IO控制点焊机

有效模拟焊接

输入

输出

输入

输出

M210

M211

M212

M213

M214

M215

M216

M217

M220

M221

M222

M223

M224

M225

调焦+ (点击一次100毫秒的高电平)

调焦- (点击一次100毫秒的高电平)

有效测距仪开

有效摄像头开

有效表示是前臂,无效表示是后臂

AS 指令控制电机换向，停止后置0

单次循环停止

和M215反向，停止后置0

有效，禁止J1轴超差检测报警

有效，禁止J2轴超差检测报警

有效，禁止J3轴超差检测报警

有效，禁止J4轴超差检测报警

有效，禁止J5轴超差检测报警

有效，禁止J6轴超差检测报警

输入

输出

输入

输出

输入

M226

M227

M228

M229

有效，禁止J7轴超差检测报警

有效，禁止J8轴超差检测报警

输入

M230

M231

M232

M233

M234

M235

M236

M237

M238

M239

折弯加压信号

折弯回程信号

折弯回程到位信号

折弯开始信号

M240

M241

M242

M243

M244

M245

M246

M247

M248

M249

清除码垛0 计数器GI90

清除码垛1 计数器GI91

清除码垛2 计数器GI92

清除码垛3 计数器GI93

清除码垛4 计数器GI94

清除码垛5 计数器GI95

清除码垛6 计数器GI96

清除码垛7 计数器GI97

清除码垛8 计数器GI98

清除码垛9 计数器GI99

输入

M250

M251

M252

M253

M254

M255

M256

M257

M258

M259

视觉数据,得到相机数据处理完信号

状态

M260

M261

M262

M263

当前缓冲状态放物体1 没放0

当前缓冲状态

状态

M264

M265

M266

M267

M268

M269

M270

M271

M272

M273

M274

M275

M276

M277

M278

M279

M280

M281

M282

M283

M284

M285

M286

M287

M290

M291

M292

M293

M294

M295

M296

M297

M298

M299

M300

M301

M302

M303

M304

M305

M306

M307

M308

M309

M310

M311

缓冲切换信号当前缓冲状态

缓冲区第一层当前缓冲状态

缓冲区第二层当前缓冲状态

缓冲区第三层当前缓冲状态

缓冲区第四层当前缓冲状态

缓冲区第五层当前缓冲状态

跟踪工艺0 IO切入对应的号码

跟踪工艺1 IO切入对应的号码

跟踪工艺2 IO切入对应的号码

跟踪工艺3 IO切入对应的号码

跟踪工艺4 IO切入对应的号码

跟踪工艺5 IO切入对应的号码

跟踪工艺6 IO切入对应的号码

跟踪工艺7 IO切入对应的号码

跟踪工艺8 IO切入对应的号码

跟踪工艺9 IO切入对应的号码

客户自定义报警

J1轴轴干涉

J2轴轴干涉

J3轴轴干涉

J4轴轴干涉

J5轴轴干涉

J6轴轴干涉

J7轴轴干涉

J8轴轴干涉

状态

输入

状态

到达GP170有效

到达GP171有效

到达GP172有效

到达GP173有效

到达GP174有效

到达GP175有效

到达GP176有效

到达GP177有效

到达GP178有效

到达GP179有效

空间干涉

状态

M312

M313

M314

M315

M316

M317

M318

M319

M320

M321

M322

M323

M324

M325

M326

M327

M328

M329

M330

M331

M332

M333

M334

M335

M336

M337

M338

M339

M340

M341

M342

M343

M344

M345

M346

M347

M348

M349

M350

M351

M352

M353

M354

M355

M356

M357

M358

空间干涉

到达安全区0

到达安全区1

到达安全区2

到达安全区3

到达安全区4

到达安全区5

到达安全区6

到达安全区7

到达安全区8

到达安全区9

工位1预约运行允许信号

工位2预约运行允许信号

工位3预约运行允许信号

工位4预约运行允许信号

工位5预约运行允许信号

工位6预约运行允许信号

工位7预约运行允许信号

工位8预约运行允许信号

工位9预约运行允许信号

工位10预约运行允许信号

预约0工位故障

预约1工位故障

预约2工位故障

预约3工位故障

预约4工位故障

预约5工位故障

预约6工位故障

预约7工位故障

预约8工位故障

预约9工位故障

预约1的运行按钮,输入

预约2的运行按钮,输入

预约3的运行按钮,输入

预约4的运行按钮,输入

预约5的运行按钮,输入

预约6的运行按钮,输入

预约7的运行按钮,输入

预约8的运行按钮,输入

预约9的运行按钮,输入

状态

输入

M359

M360

M361

M362

M363

M364

M365

M366

M367

M368

M369

M370

M371

M372

M373

M374

M375

M376

M377

M378

M379

M380

M381

M382

M383

M384

M385

M386

M387

M388

M389

M390

M391

M400

M401

M402

M403

M404

M405

M406

M407

M408

M409

M410

M411

M412

预约10的运行按钮,输入

预约1的运行灯,输出

预约2的运行灯,输出

预约3的运行灯,输出

预约4的运行灯,输出

预约5的运行灯,输出

预约6的运行灯,输出

预约7的运行灯,输出

预约8的运行灯,输出

预约9的运行灯,输出

预约10的运行灯,输出

预约1的停止按钮,输入

预约2的停止按钮,输入

预约3的停止按钮,输入

预约4的停止按钮,输入

预约5的停止按钮,输入

预约6的停止按钮,输入

预约7的停止按钮,输入

预约8的停止按钮,输入

预约9的停止按钮,输入

预约10的停止按钮,输入

预约1的停止灯,输出

预约2的停止灯,输出

预约3的停止灯,输出

预约4的停止灯,输出

预约5的停止灯,输出

预约6的停止灯,输出

预约7的停止灯,输出

预约8的停止灯,输出

预约9的停止灯,输出

预约10的停止灯,输出

取消当前预约等待中的所有预约

输入

输出

输入

输出

输入

当前缓冲状态放物体1 没放0

状态

M413

M414

M415

M416

M417

M418

M419

M420

M421

M422

M423

M424

M425

M426

M427

M428

M429

当前缓冲状态放物体1 没放0

客户自定义报警

状态

输入

M440

M441

M442

M443

M444

M445

M446

M447

M448

M449

M450

M451

M452

M453

M454

M455

GP170 J1-J6位置到达

GP171 J1-J6位置到达

GP172 J1-J6位置到达

GP173 J1-J6位置到达

GP174 J1-J6位置到达

GP175 J1-J6位置到达

GP176 J1-J6位置到达

GP177 J1-J6位置到达

GP178 J1-J6位置到达

GP179 J1-J6位置到达

GP96 J1-J6位置到达

GP97 J1-J6位置到达

GP98 J1-J6位置到达

GP99 J1-J6位置到达

有效，J7 轴动作报警

有效，J8 轴动作报警

状态

输入

M456

M457

M458

M459

M460

M461

M462

M463

M464

M465

M466

M481

起弧输出

摆弧输出

高速输出

运行中输出

蜂鸣器输出

圆弧输出

选择姿态输出

选择摇杆输出

无效XYZ 有效ABC 选择输入

A1sheet V1sheet输入

输出

M482

M483

M484

M485

M486

M487

M488

M489

M490

M491

M492

M493

M494

M495

M496

A2sheet V2sheet

A3sheet V3sheet

A4sheet V4sheet

A5sheet V5sheet

A6sheet V6sheet

A7sheet V7sheet

A8sheet V8sheet

A9sheet V9sheet

A10sheet V10sheet

A11sheet V11sheet

A12sheet V12sheet

A13sheet V13sheet

A14sheet V14sheet

A15sheet V15sheet

A16sheet V16sheet

输入

之间的辅助继电器，M500以内系统将留着做他用。

说明

该辅助继电器有效时系统处理于急停状态，也可用其触点来做控制。

系统一启动该辅助继电器有效，表示刚刚开机。

当系统处于示教模式时该辅助继电器有效

当系统处于再现模式时该辅助继电器有效

当系统处于远程模式时该辅助继电器有效

当系统按键进给模式时该辅助继电器有效

当系统手轮进给模式时该辅助继电器有效

当系统禁止进给模式时该辅助继电器有效

安全开关按下有效该辅助继电器有效

当安全开关有效时，该辅助继电器有效，机器人方可上使和运行自动下没有报警也可以运行

自动运行下,该辅助继电器有效,机器人运行.

该辅助继电器有效时表示防撞传感器动作了

该辅助继电器有效时表示安全插销信号动作了

该辅助继电器有效时表示全速运行信号动作了

该辅助继电器有效时表示机器人的把闸均松开了

各轴驱动准备好

读取绝对码盘位置

用于控制报闸输出

当该辅助继电器有效时表示伺服电机已上电

当该辅助继电器有效时表示机器人及外部轴在运动中（点运行灯）

当该辅助继电器有效时表示机器人及外部轴在停止中（点停止灯）

当该辅助继电器有效时表示机器人及外部轴处于报警等异常状态

在急停或机器人异常时系统在专用界面按“复位”键时该状态继电器有效2秒后撤消

该辅助继电器有效时表示机器人处于硬件急停状态

当本继电器有效时运行程序，用外接运行按钮。

当本继电器有效时停止程序，用外接停止按钮。

该辅助继电器有效时表示J1轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J1轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J2轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J2轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J3轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J3轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J4轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J4轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J5轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J5轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J6轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J6轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J7轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J7轴驱准备好了

该辅助继电器有效时表示J8轴驱动报警了

该辅助继电器有效时表示J8轴驱准备好了

J1轴位置超差时有效

J2轴位置超差时有效

J3轴位置超差时有效

J4轴位置超差时有效

J5轴位置超差时有效

J6轴位置超差时有效

J7轴位置超差时有效

J8轴位置超差时有效

该继电器有效表示已经回零完成

该继电器有效表示伺服使能完成

GP96 到达后，有效

GP97 到达后，有效

GP98 到达后，有效

GP99 到达后，有效

有效,表示机器人系统强电电断开.无效表示系统强电正常

J7轴脉冲复制到J8轴上，此时J7和J8轴脉冲相同

J8轴脉冲复制到J7轴上，此时J7和J8轴脉冲相同

禁止J7轴，J8轴正常

禁止J8轴，J7轴正常

系统PLC已经使用

超过一定时间伺服使能没有完成有效

使用伺服使能完成

M快捷键，可以通过键盘控制

可通过伺服参数设置该继电器状态

模拟输出1-电流模拟输出2-电压

0--有效 1--无效

是否停止机器人自己编PLC

GP170 点到达后有效,J1-J8都到达

GP171 点到达后有效,J1-J8都到达

GP172 点到达后有效,J1-J8都到达

GP173 点到达后有效,J1-J8都到达

GP174 点到达后有效,J1-J8都到达

GP175 点到达后有效,J1-J8都到达

GP176 点到达后有效,J1-J8都到达

GP177 点到达后有效,J1-J8都到达

GP178 点到达后有效,J1-J8都到达

GP179 点到达后有效,J1-J8都到达

机器人进入区域GP110 GP111有效

机器人进入区域GP112 GP113有效

机器人进入区域GP114 GP115有效

机器人进入区域GP116 GP117有效

机器人进入区域GP118 GP119有效

机器人进入区域GP120 GP121有效

机器人进入区域GP122 GP123有效

机器人进入区域GP124 GP125有效

机器人进入区域GP126 GP127有效

机器人进入区域GP128 GP129有效

有效后，中断当前进程，调用safe0程序

有效后，中断当前进程，调用safe1程序

有效后，中断当前进程，调用safe2程序

有效后，中断当前进程，调用safe3程序

有效后，中断当前进程，调用safe4程序

有效后，中断当前进程，调用safe5程序

有效后，中断当前进程，调用safe6程序

有效后，中断当前进程，调用safe7程序

有效后，中断当前进程，调用safe8程序

有效后，中断当前进程，调用safe9程序

预约程序开始运行前检测，其余时间不检测 1-允许 0-不允许

信号一直要正常，否则：预约时无法预约、预约中报警停机、预约等待中取消预约

1--正常 0--故障

M35X有效条件：上升沿，保持设定有效时间信号有效（操作参数-20#），下降沿

当工位无预约，增加预约

当工位暂停中，继续运行

当工位预约等待中，取消预约

操作参数-30#，设置M36X输出方式：0-运行亮,停止灭

1-程序完成输出2秒

2-预约亮完成灭

没有预约：0-灭 1-灭 2-灭

预约等待中：0-闪烁 1-灭 2-灭

预约运行中：0-亮 1-灭 2-亮

预约停止中：0-灭 1-运行完成亮，两秒后灭 2-亮

对应工位运行中，停止运行。其它状态无动作

预约停止中，停止灯亮

未使能，制动检测(M16)有效！请连接抱闸电源(BK-POWER) 或检查抱闸板及线路;

有效，调用对应文件

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S80 S40辅助继电器说明列表2017-4-26

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