2024年10月24日发(作者：弓倩秀)
精心整理
3.设置程序
3-1.安装本体
请按照下图
安装本体。
本体
的安
装
面,
请在
机器
加工
平面
或具
有精
度的
平面
上进
行。
本
机
内
藏
制
动
器
。
请
将
本
机
接
精心整理
续
在
控
制
器
上
,
并
关
闭
制
动
器
解
除
开
关
,
以
解
精心整理
除
制
动
器
。
在
解
除
制
动
器
的
状
态
下
,
请
将
滑
轨
精心整理
拉
到
行
程
末
端
。
为
了
安
全
起
见
,
请
事
先
关
闭
控
精心整理
制
器
电
源
後
,
再
进
行
下
一
个
步
骤
。
请
拆
除
螺
丝
精心整理
盖
上
的
4
个
安
装
螺
丝
,
再
拆
除
螺
丝
盖
。
（
可
用
精心整理
对
边
1
.
5
m
m
的
六
角
板
手
拆
除
盖
子
。
）
让
安
精心整理
装
面
处
於
静
置
的
状
态
,
请
确
认
安
装
孔
内
,
没
有
精心整理
放
入
0
.
1
m
m
的
厚
度
规
(
t
h
i
c
k
n
e
s
精心整理
s
g
a
u
g
e
)
。
精心整理
请
固
定
机
底
的
安
装
孔
。
当
螺
栓
材
质
为
钢
材
时
,
精心整理
请
参
照
下
表
(
1
)
。
当
螺
栓
为
轻
金
属
材
时
,
请
精心整理
使
用
下
表
(
2
)
的
长
形
六
角
孔
螺
栓
。
本
体
固
定
机种
1 2
SA-A6 M5x10 M5x15
SA-A5 M4x8 M4x12
SA-A4 M3x8 M3x12
完
毕
後
,
请
再
度
装
回
螺
丝
盖
。
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精心整理
3-2.安装零件
安
装
零
件
时
,
请
使
用
滑
轨
上
方
所
设
置
的
4
个
安
装
孔
。
请依照下图安装零件。
滑轨上的安装零件,共有4个M4螺丝。当安装零件
时,请勿让滑轨变形,请确认零件安装座的平面度。
滑轨一经过变形後,会导致作动情况不佳,甚至降低
本机的寿命。
请勿超过第4章规格栏上所记载的负荷。请
特别注意施加滑轨上的力矩与容许凸面的长
度与装载重量。
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为了防止螺丝盖与零件相互干涉,凸出的零件
表面请勿超过下记尺寸。
SA-A6
SA-A4
A＝70mm
SA-A5 A＝65mm
A＝53mm
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配线处理
本机所使用的是拥有优良弯曲疲乏性的电线,因为
这不是自动装置线,因此请避免放入小半径的可动
配线管道里。
当无法固定电线时,可使用独立型线管等作为大半
径配线,但请特别注意尽可能不要让电线产生其他
负荷。
3-4.调整原点位置
安
装
完
毕
後
,
请
执
行
回
归
原
点
的
确
认
动
作
。
可
以
使
用
参
使
用
参
数
扩
大
原
点
O
F
F
S
E
T
量
时
,
其
移
动
范
围
会
受
到
限
制
。
当
O
F
F
数
改
变
原
点
方
向
。
精心整理
精心整理
备注）变更原点
S
E
T
的
指
定
超
过
1
m
m
时
,
请
将
行
程
减
少
的
部
份
,
再
度
设
定
S
O
F
T
L
I
M
I
T
。
OFFSET量时,需要
精心整理
使用电脑应用软体。
3-5.变更马达的折回方向
装
传
动
装
置
时
,
为
了
能
保
持
自
由
度
,
可
以
变
更
马
达
折
回
方
向
喔
！
(1) 拆除皮
带轮罩。
(2) 拆除安
装在马达
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座上的4个
螺栓(M4×
25)。
(3) 一边
将马
达座
往本
体方
向轻
压,以
决定
马达
座的
旋转
位置。
(4) 再度用
M4×25螺
栓,固定马
达座。
(5) 安装皮
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带轮罩。
当
马
达
折
回
方
向
变
更
完
毕
後
,
因
为
已
改
变
了
原
点
位
置
,
因
此
请
务
必
执
行
原
点
调
整
。
(
当
精心整理
螺
杆
螺
距
为
6
m
m
时
,
每
变
更
9
0
°
,
就
要
移
动
1
.
5
m
m
的
位
置
）
4.维修.检查方法
4-1.实施期间
请
根
据
下
记
图
精心整理
表
所
指
示
的
期
间
与
内
容
,
进
行
维
修
检
查
。
维修检查项目
目视外内部给油
部 确认
第一次使用○
前的检查
已运作1个○
月
已运作半年 ○ ○
已运作1年 ○ ○ ○
每半年 ○
每1年 ○ ○ ○
备注1）以上的标准是以做动状况以18小时计天
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算。例如晚上连续运转等做
动率高的情况下,请缩短检查时间。
备注2）编码器护盖内已安装精密机器。请勿任意
分解。
4-2.外部清扫
请依
照下
列顺
序进
行外
部清
扫。
4-3.内部确认
1. 请用软布擦拭。
2. 轻轻擦拭沟槽
护盖板,但请注
意别让护板变
形。
3. 请勿使用压缩
空气除尘,避免
灰尘掉落隙缝
里。
4. 请勿使用石油
溶剂,以避免伤
害树脂.涂装面。
5. 上有严重污垢
时,请在软布上
沾一些中性清
洁剂或酒精,轻
轻擦拭。
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(1)拆除护盖
在关闭
电源的
状态下,
参照图
片指示,
使用
1.5mm
的六角
板手拆
除护盖,
并目视
内部状
态。
(2)目视内部状态
利用目视的方式确认内部状况。请确认内部是否
沾有灰尘等异物,以及润滑状况是否正常。
周围出现黄褐色润滑油时,只要行走面呈现光滑
现象就表示润滑状况良好。
4-4.给油
当
润
滑
油
沾
满
灰
尘
,
且
没
有
光
精心整理
泽
时
,
或
者
长
期
使
用
时
,
请
依
照
下
列
顺
序
进
行
给
油
。
(1)给油方法
螺杆的给油方法：用手涂上润滑油後抹在
螺杆上,再让滑轨来回做动
,以充分给油。
滑轨的给油方法：安装在导块上的返回盖(Return
Cover)在拆除的状态下,请直接
将润滑油涂在轴承上。
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(2)使用的润滑油
所使用的润滑油是锂基润滑油（lithiumgreases）。下
表为市面上所贩卖的各种厂牌名称。
厂牌 润滑油名称
DaphinebnexgreaseN
出光兴产
o.2
埃索(ESSO)石
Listan2
油
CASTRO CastrosphroAP2
CYGNUS MPgreaseNo.2
共同石油 共石
reasoxgreaseNo.2
COSMO石油
Cosmogreaasedynam
axsuperNo.2
昭和SHELL石
AlbaniagreaseNo.2
油
GENERAL石
ZemicogreaseMP-2
油
日本SUN石
Sunpresstege42greas
e
油
MaltiknockgreaseNo.
日本石油
2
FucollmightygreaseN
富士兴产
o.2
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三井物产石三井multigreaseEP-2
油
Diamondmultipapasg
三菱石油
rease2号
MOBILE石油
Mobilelax2
针对螺杆以及滑轨部进行给油时,可以使用市面上
所贩卖的专用润滑油,但是购买之前请先确认是否
为锂基润滑油（lithiumgreases）。
螺杆专用润滑油,有协同油脂制的MartempLRL3。
备注）请勿使用氟系润滑油,因为这种润滑油一旦与
锂基润滑油（lithiumgreases）产生化学反应後,会损
害机器。
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4-5.同步皮带的检查与替换
(1).拆除皮带盖
依照左图所示拆除皮带轮罩後,利用目视检查
同步皮带的状况。
(2)检查同步皮带
请
用
目
视
的
方
式
确
认
同
步
皮
带
的
状
况
。
当
发
生
下
列
现
象
後
,
就
需
要
更
精心整理
换
新
皮
带
。
同步皮带的寿命,会受到作动条件而改变,因此无法
正确判断更新期间。据说在一般的作动情况下,拥有
回转数百万次的寿命。实际上请确认是否有下列现
象後,再进行更换。
。齿轮.皮带端已经出现显着的磨损现象时。
。皮带.齿轮背部上,出现裂痕等损伤现象时。
。皮带断裂时。
检查结果之下,已判断出需要更换同步皮带时,请购
买下记的同步皮带。
产品编号 厂牌
40S2M180 BAND
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(4) 同步皮带的更换方法
请
按
照
下
列
顺
序
,
更
换
同
步
皮
带
。
(
1
)
精心整理
请
在
不
改
变
原
点
位
置
的
情
况
下
,
在
传
动
轮
与
马
精心整理
达
座
上
做
记
号
。
(
2
)
拆
除
4
个
螺
栓
(
。
3
精心整理
)
一
边
将
马
达
往
上
压
,
更
换
同
步
皮
带
(
。
4
精心整理
)
同
步
皮
带
安
装
完
毕
後
,
请
再
按
照
反
顺
序
一
精心整理
一
装
回
(4)调整同步皮带的张力
更
换
同
步
皮
带
时
,
请
务
必
调
整
张
力
。
。
如左上图所示,将马达皮带轮往下压,一边调整
张力一边固定。
利用左下图的方式,确认同步皮带张力。
确认张力
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4-6.制动器的检查.调整方法
(1)检查制动器
(1)
在
拆
除
螺
丝
盖
的
状
态
下
,
进
行
制
动
器
精心整理
的
检
查
作
业
。
(2)
请
用
目
视
的
方
式
,
确
认
制
动
精心整理
SA-A5型
(1).拆除垫圈,进行制动器检查。
(2).请用目视的方式,确认制动器
的状况。
备注）当马达返回方向朝下(S
TYPE)时,就必须将马达折回
方向调整到R或L。
SA-A4型
器
的
状
况
。
精心整理
(2)调整制动器内驱动盖
平
常
并
不
需
要
维
修
内
驱
动
盖
,
但
是
在
需
要
维
修
的
时
候
,
请
按
照
下
列
方
式
进
行
。
当
调
整
内
驱
精心整理
(1)
精心整理
动
时,
请
将
机
械
放
在
水
平
处
。
在
垂
直
设
置
状
态
下
精心整理
进
行
时,
请
事
先
将
滑
轨
移
动
到
行
程
末
端
上,
再
进
行
精心整理
调
整
作
业
。
(2) 解
除
制
动
器,
拆
除
2
个
固
定
螺
丝
。
(3) 将
精心整理
内
驱
动
押
到
电
容
板
的
状
态
後,
请
在
回
到
0.
5
m
m
精心整理
(3)安装护盖
检
查
作
业
结
束
後
的
位
置
後
进
行
固
定
。
请按照拆除护盖的反顺
序,将螺丝盖与皮带轮罩
一一装回。
精心整理
,
记
得
将
护
盖
装
回
喔
！
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1. 滑轨类型的规格
1-1. 高速型SA-S5H
SA-S5100
规型式
5H 0 0 0 0 0 0 0
格
mm 5100
行程
0 0 0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
800
额定值速度
mm/
sec
16.7(1.7)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
mm
±0.05
置
kg 1.1.1.1.1.1.2.2.1
重量
4 5 6 7 8 9 0
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ10mm簧片(reed)12mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
精心整理
滑轨底座
侧面护板
淬火（硬化）合金钢
专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
33.3(3.4)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：4kg垂直使用：
1kg
度
量
(备注2)
的
负荷力矩
(备
N.m
5000km行走寿命
Ma:4.9(0.5)Mb:6.8(0.7)Mc:11.7(1.2)
(kgf.
标
注
2,4)
Mc:7.8(
m)
0.8)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向150以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向150以下
精心整理
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.3G.速度800mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
1-2. 中速型SA-S5M
SA-S5100
规型式
5M 0 0 0 0 0 0 0
格
Mm 5100
行程
0 0 0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
400
额定值速度
Mm/
sec
33.3(3.4)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
Mm
±0.02
置
Kg 1.1.1.1.1.1.2.2.1
重量
4 5 6 7 8 9 0
精心整理
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ10mm簧片(reed)6mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
滑轨底座 淬火（硬化）合金钢
侧面护板 专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
65.7(6.7)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：8kg垂直使用：
2kg
度
量
(备注2)
精心整理
的负荷力矩 (备
N.m
5000km行走寿命
Ma:4.9(0.5)Mb:6.8(0.7)Mc:11.7(1.2)
(kgf.
Mc:7.8(
标注 2,4)
m)
0.8)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向150以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向150以下
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.3G.速度400mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
1-3. 低速高推力型SA-S5L
SA-S5100
规型式
5L 0 0 0 0 0 0 0
格
Mm 5100
行程
0 0 0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
200
额定值速度
mm/
sec
精心整理
65.7(6.7)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
Mm
±0.02
置
Kg 1.1.1.1.1.1.2.2.1
重量
4 5 6 7 8 9 0
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ10mm簧片(reed)3mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
滑轨底座 淬火（硬化）合金钢
侧面护板 专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
精心整理
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
131.4(13.7)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：8kg垂直使用：
4kg
度
量
(备注2)
的
负荷力矩
(备
N.m
5000km行走寿命
Ma:4.9(0.5)Mb:6.8(0.7)Mc:11.7(1.2)
(kgf.
标
注
2,4)
Mc:7.8(
m)
0.8)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向150以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向150以下
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.2G.速度200mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
1-4. 高速型SA-S4H
SA-S51
规型式
4H 0 0 0 0 0
精心整理
格行程
Mm 51
0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
665
额定值速度
mm/
sec
19.6(2.0)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
Mm
±0.05
置
Kg 1.1.1.1.1.1.6
重量
1 2 3 4 5
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ8mm簧片(reed)10mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
滑轨底座 淬火（硬化）合金钢
侧面护板 专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
精心整理
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
39.2(4.0)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：4kg垂直使用：
1kg
度
量
(备注2)
的
负荷力矩
(备
N.m
5000km行走寿命
(kgf.
Ma:2.7(0.28)Mb:3.9(0.4)Mc
标
注
2,4)
m)
:6.8(0.7)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向120以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向120以下
精心整理
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.3G.速度665mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
1-5. 中速型SA-S4M
SA-S51
规型式
4M 0 0 0 0 0
格
Mm 51
行程
0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
330
额定值速度
mm/
sec
39.2(4.0)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
Mm
±0.02
置
Kg 1.1.1.1.1.1.6
重量
1 2 3 4 5
精心整理
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ8mm簧片(reed)5mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
滑轨底座 淬火（硬化）合金钢
侧面护板 专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
78.4(8.0)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：5kg垂直使用：
2.5kg
度
量
(备注2)
精心整理
的负荷力矩 (备
N.m
5000km行走寿命
(kgf.
Ma:2.7(0.28)Mb:3.9(0.4)Mc
标注 2,4)
m)
:6.8(0.7)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向120以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向120以下
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.3G.速度330mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
1-6. 低速高推力型SA-S4L
SA-S51
规型式
4L 0 0 0 0 0
格
Mm 51
行程
0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
165
额定值速度
mm/
sec
精心整理
78.4(8.0)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
Mm
±0.02
置
Kg 1.1.1.1.1.1.6
重量
1 2 3 4 5
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ8mm簧片(reed)2.5mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
滑轨底座 淬火（硬化）合金钢
侧面护板 专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
精心整理
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
156.8(16.0)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：5kg垂直使用：
4.5kg
度
量
(备注2)
的
负荷力矩
(备
N.m
5000km行走寿命
(kgf.
Ma:2.7(0.28)Mb:3.9(0.4)Mc
标
注
2,4)
m)
:6.8(0.7)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向120以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向120以下
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.2G.速度165mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
2.机械手臂规格
2-1.中速型SA-A5M
规 型式
格
行程
SA-A5M
Mm
50
50
100
100
150
150
200
200
精心整理
额定值输出
额定值速度
额定值推力
重复决定位置
重量
主 马达
要
编码装置
构
造
与
部
螺杆
位
导轨
马达.螺杆之间的结合
滑轨底座
底座
侧面护板
马达罩
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
电线
润滑油
使
用
限
度
的
标
准
W
Mm/sec
N(kgf)
Mm
Kg
20
400
33.3(3.4)
±0.02
2.6 2.2 2.4 2.8
AC伺服马达
AC马达体型
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
输入电压+5V
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ10mm簧片(reed)12mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
SA专用一体成型
同步皮带减速比1/2
淬火（硬化）合金钢
专用挤压铝材(相当於A6N01S-T5)白色氧化铝膜处理
专用挤压铝材(相当於A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
铝模切黑色镀装
聚缩醛树脂黑色
11蕊复合线5m(标准长度)
螺杆：共同油脂MartempLRL或者相当产品
导轨部：出光兴产DaphinebnexNo.2或者相当产品
N(kgf) 65.7(6.7)
最大推力(备注1)
Kgw
滑轨装载重量(备注2) 垂直使用：2kg
N.m
负荷力矩(备注2,4) 5000km行走寿命
(kgf.m)
Ma:4.5(0.46)Mb:5.4(0.55)Mc:4.1(0.42)
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零件时,请考虑负荷力矩)。请用平滑.坚固的固定架,确实固定
底座。水平使用时,请参考下图在推力方向在施加负载。当滑轨发生变形状况後,会产生动作不良。
备注3）加速度0.2G.速度400mm/sec时的数值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。
2-2.低速高推力型SA-A5L
规 型式
格
行程
额定值输出
额定值速度
额定值推力
重复决定位置
重量
主 马达
要
编码装置
构
造
与
部
螺杆
位
导轨
马达.螺杆之间的结合
滑轨底座
底座
侧面护板
马达罩
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
电线
SA-A5L
Mm
W
Mm/sec
N(kgf)
Mm
Kg
50
50
100
100
150
150
20
200
65.7(6.7)
±0.02
2.6
200
200
2.2 2.4 2.8
AC伺服马达
AC马达体型
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
输入电压+5V
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ10mm簧片(reed)6mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
SA专用一体成型
同步皮带减速比1/2
淬火（硬化）合金钢
专用挤压铝材(相当於A6N01S-T5)白色氧化铝膜处理
专用挤压铝材(相当於A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
铝模切黑色镀装
聚缩醛树脂黑色
11蕊复合线5m(标准长度)
精心整理
润滑油
使
用
限
度
的
标
准
螺杆：共同油脂MartempLRL或者相当产品
导轨部：出光兴产DaphinebnexNo.2或者相当产品
N(kgf) 131.4(13.4)
最大推力(备注1)
Kgw
滑轨装载重量(备注2) 垂直使用：4kg
N.m
负荷力矩(备注2,4) 5000km行走寿命
(kgf.m)
Ma:4.5(0.46)Mb:5.4(0.55)Mc:4.1(0.42)
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零件时,请考虑负荷力矩)。请用平滑.坚固的固定架,确实固定
底座。水平使用时,请参考下图在推力方向在施加负载。当滑轨发生变形状况後,会产生动作不良。
备注3）加速度0.2G.速度200mm/sec时的数值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。
2-3.中速型SA-A4M
规 型式
格
行程
额定值输出
额定值速度
额定值推力
重复决定位置
重量
主 马达
要
编码装置
构
造
与
部
螺杆
位
导轨
马达.螺杆之间的结合
滑轨底座
底座
侧面护板
马达罩
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
电线
润滑油
使
用
限
度
的
标
准
SA-A4M
Mm
W
Mm/sec
N(kgf)
Mm
Kg
50
50
100
100
150
150
20
330
39.2(4.0)
±0.02
2.0
200
200
1.7 1.8 2.1
AC伺服马达
AC马达体型
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
输入电压+5V
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ8mm簧片(reed)10mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
SA专用一体成型
同步皮带减速比1/2
淬火（硬化）合金钢
专用挤压铝材(相当於A6N01S-T5)白色氧化铝膜处理
专用挤压铝材(相当於A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
铝模切黑色镀装
聚缩醛树脂黑色
11蕊复合线5m(标准长度)
螺杆：共同油脂MartempLRL或者相当产品
导轨部：出光兴产DaphinebnexNo.2或者相当产品
N(kgf) 78.4(8.0)
最大推力(备注1)
Kgw
滑轨装载重量(备注2) 垂直使用：2.5kg
N.m
负荷力矩(备注2,4) 5000km行走寿命
(kgf.m)
Ma:2.7(0.28)Mb:3.1(0.32)Mc:2.9(0.30)
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零件时,请考虑负荷力矩)。请用平滑.坚固的固定架,确实固定
底座。水平使用时,请参考下图在推力方向在施加负载。当滑轨发生变形状况後,会产生动作不良。
备注3）加速度0.2G.速度330mm/sec时的数值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。
2-4.低速高推力型SA-A4L
规 型式
格
行程
额定值输出
额定值速度
额定值推力
SA-A4L
Mm
W
Mm/sec
N(kgf)
50
50
100
100
150
150
20
165
78.4(8.0)
200
200
精心整理
重复决定位置
重量
主 马达
要
编码装置
构
造
与
部
螺杆
位
导轨
马达.螺杆之间的结合
滑轨底座
底座
侧面护板
马达罩
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
电线
润滑油
使
用
限
度
的
标
准
Mm
Kg 1.7 1.8
±0.02
2.0 2.1
AC伺服马达
AC马达体型
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
输入电压+5V
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ8mm簧片(reed)5mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
SA专用一体成型
同步皮带减速比1/2
淬火（硬化）合金钢
专用挤压铝材(相当於A6N01S-T5)白色氧化铝膜处理
专用挤压铝材(相当於A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
铝模切黑色镀装
聚缩醛树脂黑色
11蕊复合线5m(标准长度)
螺杆：共同油脂MartempLRL或者相当产品
导轨部：出光兴产DaphinebnexNo.2或者相当产品
N(kgf) 156.8(16.0)
最大推力(备注1)
Kgw
滑轨装载重量(备注2) 垂直使用：4.5kg
N.m
负荷力矩(备注2,4) 5000km行走寿命
(kgf.m)
Ma:2.7(0.28)Mb:3.1(0.32)Mc:2.9(0.30)
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零件时,请考虑负荷力矩)。请用平滑.坚固的固定架,确实固定
底座。水平使用时,请参考下图在推力方向在施加负载。当滑轨发生变形状况後,会产生动作不良。
备注3）加速度0.2G.速度165mm/sec时的数值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。
2024年10月24日发(作者：弓倩秀)
精心整理
3.设置程序
3-1.安装本体
请按照下图
安装本体。
本体
的安
装
面,
请在
机器
加工
平面
或具
有精
度的
平面
上进
行。
本
机
内
藏
制
动
器
。
请
将
本
机
接
精心整理
续
在
控
制
器
上
,
并
关
闭
制
动
器
解
除
开
关
,
以
解
精心整理
除
制
动
器
。
在
解
除
制
动
器
的
状
态
下
,
请
将
滑
轨
精心整理
拉
到
行
程
末
端
。
为
了
安
全
起
见
,
请
事
先
关
闭
控
精心整理
制
器
电
源
後
,
再
进
行
下
一
个
步
骤
。
请
拆
除
螺
丝
精心整理
盖
上
的
4
个
安
装
螺
丝
,
再
拆
除
螺
丝
盖
。
（
可
用
精心整理
对
边
1
.
5
m
m
的
六
角
板
手
拆
除
盖
子
。
）
让
安
精心整理
装
面
处
於
静
置
的
状
态
,
请
确
认
安
装
孔
内
,
没
有
精心整理
放
入
0
.
1
m
m
的
厚
度
规
(
t
h
i
c
k
n
e
s
精心整理
s
g
a
u
g
e
)
。
精心整理
请
固
定
机
底
的
安
装
孔
。
当
螺
栓
材
质
为
钢
材
时
,
精心整理
请
参
照
下
表
(
1
)
。
当
螺
栓
为
轻
金
属
材
时
,
请
精心整理
使
用
下
表
(
2
)
的
长
形
六
角
孔
螺
栓
。
本
体
固
定
机种
1 2
SA-A6 M5x10 M5x15
SA-A5 M4x8 M4x12
SA-A4 M3x8 M3x12
完
毕
後
,
请
再
度
装
回
螺
丝
盖
。
精心整理
精心整理
3-2.安装零件
安
装
零
件
时
,
请
使
用
滑
轨
上
方
所
设
置
的
4
个
安
装
孔
。
请依照下图安装零件。
滑轨上的安装零件,共有4个M4螺丝。当安装零件
时,请勿让滑轨变形,请确认零件安装座的平面度。
滑轨一经过变形後,会导致作动情况不佳,甚至降低
本机的寿命。
请勿超过第4章规格栏上所记载的负荷。请
特别注意施加滑轨上的力矩与容许凸面的长
度与装载重量。
精心整理
为了防止螺丝盖与零件相互干涉,凸出的零件
表面请勿超过下记尺寸。
SA-A6
SA-A4
A＝70mm
SA-A5 A＝65mm
A＝53mm
精心整理
配线处理
本机所使用的是拥有优良弯曲疲乏性的电线,因为
这不是自动装置线,因此请避免放入小半径的可动
配线管道里。
当无法固定电线时,可使用独立型线管等作为大半
径配线,但请特别注意尽可能不要让电线产生其他
负荷。
3-4.调整原点位置
安
装
完
毕
後
,
请
执
行
回
归
原
点
的
确
认
动
作
。
可
以
使
用
参
使
用
参
数
扩
大
原
点
O
F
F
S
E
T
量
时
,
其
移
动
范
围
会
受
到
限
制
。
当
O
F
F
数
改
变
原
点
方
向
。
精心整理
精心整理
备注）变更原点
S
E
T
的
指
定
超
过
1
m
m
时
,
请
将
行
程
减
少
的
部
份
,
再
度
设
定
S
O
F
T
L
I
M
I
T
。
OFFSET量时,需要
精心整理
使用电脑应用软体。
3-5.变更马达的折回方向
装
传
动
装
置
时
,
为
了
能
保
持
自
由
度
,
可
以
变
更
马
达
折
回
方
向
喔
！
(1) 拆除皮
带轮罩。
(2) 拆除安
装在马达
精心整理
座上的4个
螺栓(M4×
25)。
(3) 一边
将马
达座
往本
体方
向轻
压,以
决定
马达
座的
旋转
位置。
(4) 再度用
M4×25螺
栓,固定马
达座。
(5) 安装皮
精心整理
带轮罩。
当
马
达
折
回
方
向
变
更
完
毕
後
,
因
为
已
改
变
了
原
点
位
置
,
因
此
请
务
必
执
行
原
点
调
整
。
(
当
精心整理
螺
杆
螺
距
为
6
m
m
时
,
每
变
更
9
0
°
,
就
要
移
动
1
.
5
m
m
的
位
置
）
4.维修.检查方法
4-1.实施期间
请
根
据
下
记
图
精心整理
表
所
指
示
的
期
间
与
内
容
,
进
行
维
修
检
查
。
维修检查项目
目视外内部给油
部 确认
第一次使用○
前的检查
已运作1个○
月
已运作半年 ○ ○
已运作1年 ○ ○ ○
每半年 ○
每1年 ○ ○ ○
备注1）以上的标准是以做动状况以18小时计天
精心整理
算。例如晚上连续运转等做
动率高的情况下,请缩短检查时间。
备注2）编码器护盖内已安装精密机器。请勿任意
分解。
4-2.外部清扫
请依
照下
列顺
序进
行外
部清
扫。
4-3.内部确认
1. 请用软布擦拭。
2. 轻轻擦拭沟槽
护盖板,但请注
意别让护板变
形。
3. 请勿使用压缩
空气除尘,避免
灰尘掉落隙缝
里。
4. 请勿使用石油
溶剂,以避免伤
害树脂.涂装面。
5. 上有严重污垢
时,请在软布上
沾一些中性清
洁剂或酒精,轻
轻擦拭。
精心整理
(1)拆除护盖
在关闭
电源的
状态下,
参照图
片指示,
使用
1.5mm
的六角
板手拆
除护盖,
并目视
内部状
态。
(2)目视内部状态
利用目视的方式确认内部状况。请确认内部是否
沾有灰尘等异物,以及润滑状况是否正常。
周围出现黄褐色润滑油时,只要行走面呈现光滑
现象就表示润滑状况良好。
4-4.给油
当
润
滑
油
沾
满
灰
尘
,
且
没
有
光
精心整理
泽
时
,
或
者
长
期
使
用
时
,
请
依
照
下
列
顺
序
进
行
给
油
。
(1)给油方法
螺杆的给油方法：用手涂上润滑油後抹在
螺杆上,再让滑轨来回做动
,以充分给油。
滑轨的给油方法：安装在导块上的返回盖(Return
Cover)在拆除的状态下,请直接
将润滑油涂在轴承上。
精心整理
(2)使用的润滑油
所使用的润滑油是锂基润滑油（lithiumgreases）。下
表为市面上所贩卖的各种厂牌名称。
厂牌 润滑油名称
DaphinebnexgreaseN
出光兴产
o.2
埃索(ESSO)石
Listan2
油
CASTRO CastrosphroAP2
CYGNUS MPgreaseNo.2
共同石油 共石
reasoxgreaseNo.2
COSMO石油
Cosmogreaasedynam
axsuperNo.2
昭和SHELL石
AlbaniagreaseNo.2
油
GENERAL石
ZemicogreaseMP-2
油
日本SUN石
Sunpresstege42greas
e
油
MaltiknockgreaseNo.
日本石油
2
FucollmightygreaseN
富士兴产
o.2
精心整理
三井物产石三井multigreaseEP-2
油
Diamondmultipapasg
三菱石油
rease2号
MOBILE石油
Mobilelax2
针对螺杆以及滑轨部进行给油时,可以使用市面上
所贩卖的专用润滑油,但是购买之前请先确认是否
为锂基润滑油（lithiumgreases）。
螺杆专用润滑油,有协同油脂制的MartempLRL3。
备注）请勿使用氟系润滑油,因为这种润滑油一旦与
锂基润滑油（lithiumgreases）产生化学反应後,会损
害机器。
精心整理
4-5.同步皮带的检查与替换
(1).拆除皮带盖
依照左图所示拆除皮带轮罩後,利用目视检查
同步皮带的状况。
(2)检查同步皮带
请
用
目
视
的
方
式
确
认
同
步
皮
带
的
状
况
。
当
发
生
下
列
现
象
後
,
就
需
要
更
精心整理
换
新
皮
带
。
同步皮带的寿命,会受到作动条件而改变,因此无法
正确判断更新期间。据说在一般的作动情况下,拥有
回转数百万次的寿命。实际上请确认是否有下列现
象後,再进行更换。
。齿轮.皮带端已经出现显着的磨损现象时。
。皮带.齿轮背部上,出现裂痕等损伤现象时。
。皮带断裂时。
检查结果之下,已判断出需要更换同步皮带时,请购
买下记的同步皮带。
产品编号 厂牌
40S2M180 BAND
精心整理
(4) 同步皮带的更换方法
请
按
照
下
列
顺
序
,
更
换
同
步
皮
带
。
(
1
)
精心整理
请
在
不
改
变
原
点
位
置
的
情
况
下
,
在
传
动
轮
与
马
精心整理
达
座
上
做
记
号
。
(
2
)
拆
除
4
个
螺
栓
(
。
3
精心整理
)
一
边
将
马
达
往
上
压
,
更
换
同
步
皮
带
(
。
4
精心整理
)
同
步
皮
带
安
装
完
毕
後
,
请
再
按
照
反
顺
序
一
精心整理
一
装
回
(4)调整同步皮带的张力
更
换
同
步
皮
带
时
,
请
务
必
调
整
张
力
。
。
如左上图所示,将马达皮带轮往下压,一边调整
张力一边固定。
利用左下图的方式,确认同步皮带张力。
确认张力
精心整理
4-6.制动器的检查.调整方法
(1)检查制动器
(1)
在
拆
除
螺
丝
盖
的
状
态
下
,
进
行
制
动
器
精心整理
的
检
查
作
业
。
(2)
请
用
目
视
的
方
式
,
确
认
制
动
精心整理
SA-A5型
(1).拆除垫圈,进行制动器检查。
(2).请用目视的方式,确认制动器
的状况。
备注）当马达返回方向朝下(S
TYPE)时,就必须将马达折回
方向调整到R或L。
SA-A4型
器
的
状
况
。
精心整理
(2)调整制动器内驱动盖
平
常
并
不
需
要
维
修
内
驱
动
盖
,
但
是
在
需
要
维
修
的
时
候
,
请
按
照
下
列
方
式
进
行
。
当
调
整
内
驱
精心整理
(1)
精心整理
动
时,
请
将
机
械
放
在
水
平
处
。
在
垂
直
设
置
状
态
下
精心整理
进
行
时,
请
事
先
将
滑
轨
移
动
到
行
程
末
端
上,
再
进
行
精心整理
调
整
作
业
。
(2) 解
除
制
动
器,
拆
除
2
个
固
定
螺
丝
。
(3) 将
精心整理
内
驱
动
押
到
电
容
板
的
状
态
後,
请
在
回
到
0.
5
m
m
精心整理
(3)安装护盖
检
查
作
业
结
束
後
的
位
置
後
进
行
固
定
。
请按照拆除护盖的反顺
序,将螺丝盖与皮带轮罩
一一装回。
精心整理
,
记
得
将
护
盖
装
回
喔
！
精心整理
1. 滑轨类型的规格
1-1. 高速型SA-S5H
SA-S5100
规型式
5H 0 0 0 0 0 0 0
格
mm 5100
行程
0 0 0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
800
额定值速度
mm/
sec
16.7(1.7)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
mm
±0.05
置
kg 1.1.1.1.1.1.2.2.1
重量
4 5 6 7 8 9 0
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ10mm簧片(reed)12mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
精心整理
滑轨底座
侧面护板
淬火（硬化）合金钢
专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
33.3(3.4)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：4kg垂直使用：
1kg
度
量
(备注2)
的
负荷力矩
(备
N.m
5000km行走寿命
Ma:4.9(0.5)Mb:6.8(0.7)Mc:11.7(1.2)
(kgf.
标
注
2,4)
Mc:7.8(
m)
0.8)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向150以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向150以下
精心整理
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.3G.速度800mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
1-2. 中速型SA-S5M
SA-S5100
规型式
5M 0 0 0 0 0 0 0
格
Mm 5100
行程
0 0 0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
400
额定值速度
Mm/
sec
33.3(3.4)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
Mm
±0.02
置
Kg 1.1.1.1.1.1.2.2.1
重量
4 5 6 7 8 9 0
精心整理
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ10mm簧片(reed)6mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
滑轨底座 淬火（硬化）合金钢
侧面护板 专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
65.7(6.7)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：8kg垂直使用：
2kg
度
量
(备注2)
精心整理
的负荷力矩 (备
N.m
5000km行走寿命
Ma:4.9(0.5)Mb:6.8(0.7)Mc:11.7(1.2)
(kgf.
Mc:7.8(
标注 2,4)
m)
0.8)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向150以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向150以下
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.3G.速度400mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
1-3. 低速高推力型SA-S5L
SA-S5100
规型式
5L 0 0 0 0 0 0 0
格
Mm 5100
行程
0 0 0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
200
额定值速度
mm/
sec
精心整理
65.7(6.7)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
Mm
±0.02
置
Kg 1.1.1.1.1.1.2.2.1
重量
4 5 6 7 8 9 0
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ10mm簧片(reed)3mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
滑轨底座 淬火（硬化）合金钢
侧面护板 专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
精心整理
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
131.4(13.7)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：8kg垂直使用：
4kg
度
量
(备注2)
的
负荷力矩
(备
N.m
5000km行走寿命
Ma:4.9(0.5)Mb:6.8(0.7)Mc:11.7(1.2)
(kgf.
标
注
2,4)
Mc:7.8(
m)
0.8)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向150以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向150以下
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.2G.速度200mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
1-4. 高速型SA-S4H
SA-S51
规型式
4H 0 0 0 0 0
精心整理
格行程
Mm 51
0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
665
额定值速度
mm/
sec
19.6(2.0)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
Mm
±0.05
置
Kg 1.1.1.1.1.1.6
重量
1 2 3 4 5
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ8mm簧片(reed)10mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
滑轨底座 淬火（硬化）合金钢
侧面护板 专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
精心整理
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
39.2(4.0)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：4kg垂直使用：
1kg
度
量
(备注2)
的
负荷力矩
(备
N.m
5000km行走寿命
(kgf.
Ma:2.7(0.28)Mb:3.9(0.4)Mc
标
注
2,4)
m)
:6.8(0.7)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向120以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向120以下
精心整理
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.3G.速度665mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
1-5. 中速型SA-S4M
SA-S51
规型式
4M 0 0 0 0 0
格
Mm 51
行程
0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
330
额定值速度
mm/
sec
39.2(4.0)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
Mm
±0.02
置
Kg 1.1.1.1.1.1.6
重量
1 2 3 4 5
精心整理
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ8mm簧片(reed)5mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
滑轨底座 淬火（硬化）合金钢
侧面护板 专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
78.4(8.0)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：5kg垂直使用：
2.5kg
度
量
(备注2)
精心整理
的负荷力矩 (备
N.m
5000km行走寿命
(kgf.
Ma:2.7(0.28)Mb:3.9(0.4)Mc
标注 2,4)
m)
:6.8(0.7)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向120以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向120以下
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.3G.速度330mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
1-6. 低速高推力型SA-S4L
SA-S51
规型式
4L 0 0 0 0 0
格
Mm 51
行程
0 0 0 0 0
20
额定值输出
W
165
额定值速度
mm/
sec
精心整理
78.4(8.0)
额定值推力
N(kg
f)
重复决定位
Mm
±0.02
置
Kg 1.1.1.1.1.1.6
重量
1 2 3 4 5
主马达 AC伺服马达
要
编码装置
AC马达体型
构
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
造
输入电压+5V
与
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ8mm簧片(reed)2.5mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
部
螺杆
位
导轨
SA专用一体成型
马达.螺杆之马达轴.螺杆一体成型
间的结合
滑轨底座 淬火（硬化）合金钢
侧面护板 专用挤压铝材(相当於
A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
缝隙护板 聚乙烯板
马达罩 铝模切黑色镀装
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
聚缩醛树脂黑色
电线 11蕊复合线5m(标准长度)
润滑油 螺杆：共同油脂MartempLRL或
者相当产品
精心整理
导轨部：出光兴产
DaphinebnexNo.2或者相当产品
156.8(16.0)
使最大推力 (备
N(kg
f)
用注 1)
限
滑
轨装载重
Kgw
水平使用：5kg垂直使用：
4.5kg
度
量
(备注2)
的
负荷力矩
(备
N.m
5000km行走寿命
(kgf.
Ma:2.7(0.28)Mb:3.9(0.4)Mc
标
注
2,4)
m)
:6.8(0.7)
准
张力负荷长
Mm
Ma方向120以下Mb,Mc
度L(备注5) 方向120以下
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许
值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零
件时,请考虑负荷力矩)。
请用平滑.坚固的固定架,确实固定底座。
备注3）加速度0.2G.速度165mm/sec时的数
值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。备注5）
装配物体的重心为张力长度
的1/2时。
2.机械手臂规格
2-1.中速型SA-A5M
规 型式
格
行程
SA-A5M
Mm
50
50
100
100
150
150
200
200
精心整理
额定值输出
额定值速度
额定值推力
重复决定位置
重量
主 马达
要
编码装置
构
造
与
部
螺杆
位
导轨
马达.螺杆之间的结合
滑轨底座
底座
侧面护板
马达罩
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
电线
润滑油
使
用
限
度
的
标
准
W
Mm/sec
N(kgf)
Mm
Kg
20
400
33.3(3.4)
±0.02
2.6 2.2 2.4 2.8
AC伺服马达
AC马达体型
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
输入电压+5V
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ10mm簧片(reed)12mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
SA专用一体成型
同步皮带减速比1/2
淬火（硬化）合金钢
专用挤压铝材(相当於A6N01S-T5)白色氧化铝膜处理
专用挤压铝材(相当於A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
铝模切黑色镀装
聚缩醛树脂黑色
11蕊复合线5m(标准长度)
螺杆：共同油脂MartempLRL或者相当产品
导轨部：出光兴产DaphinebnexNo.2或者相当产品
N(kgf) 65.7(6.7)
最大推力(备注1)
Kgw
滑轨装载重量(备注2) 垂直使用：2kg
N.m
负荷力矩(备注2,4) 5000km行走寿命
(kgf.m)
Ma:4.5(0.46)Mb:5.4(0.55)Mc:4.1(0.42)
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零件时,请考虑负荷力矩)。请用平滑.坚固的固定架,确实固定
底座。水平使用时,请参考下图在推力方向在施加负载。当滑轨发生变形状况後,会产生动作不良。
备注3）加速度0.2G.速度400mm/sec时的数值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。
2-2.低速高推力型SA-A5L
规 型式
格
行程
额定值输出
额定值速度
额定值推力
重复决定位置
重量
主 马达
要
编码装置
构
造
与
部
螺杆
位
导轨
马达.螺杆之间的结合
滑轨底座
底座
侧面护板
马达罩
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
电线
SA-A5L
Mm
W
Mm/sec
N(kgf)
Mm
Kg
50
50
100
100
150
150
20
200
65.7(6.7)
±0.02
2.6
200
200
2.2 2.4 2.8
AC伺服马达
AC马达体型
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
输入电压+5V
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ10mm簧片(reed)6mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
SA专用一体成型
同步皮带减速比1/2
淬火（硬化）合金钢
专用挤压铝材(相当於A6N01S-T5)白色氧化铝膜处理
专用挤压铝材(相当於A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
铝模切黑色镀装
聚缩醛树脂黑色
11蕊复合线5m(标准长度)
精心整理
润滑油
使
用
限
度
的
标
准
螺杆：共同油脂MartempLRL或者相当产品
导轨部：出光兴产DaphinebnexNo.2或者相当产品
N(kgf) 131.4(13.4)
最大推力(备注1)
Kgw
滑轨装载重量(备注2) 垂直使用：4kg
N.m
负荷力矩(备注2,4) 5000km行走寿命
(kgf.m)
Ma:4.5(0.46)Mb:5.4(0.55)Mc:4.1(0.42)
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零件时,请考虑负荷力矩)。请用平滑.坚固的固定架,确实固定
底座。水平使用时,请参考下图在推力方向在施加负载。当滑轨发生变形状况後,会产生动作不良。
备注3）加速度0.2G.速度200mm/sec时的数值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。
2-3.中速型SA-A4M
规 型式
格
行程
额定值输出
额定值速度
额定值推力
重复决定位置
重量
主 马达
要
编码装置
构
造
与
部
螺杆
位
导轨
马达.螺杆之间的结合
滑轨底座
底座
侧面护板
马达罩
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
电线
润滑油
使
用
限
度
的
标
准
SA-A4M
Mm
W
Mm/sec
N(kgf)
Mm
Kg
50
50
100
100
150
150
20
330
39.2(4.0)
±0.02
2.0
200
200
1.7 1.8 2.1
AC伺服马达
AC马达体型
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
输入电压+5V
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ8mm簧片(reed)10mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
SA专用一体成型
同步皮带减速比1/2
淬火（硬化）合金钢
专用挤压铝材(相当於A6N01S-T5)白色氧化铝膜处理
专用挤压铝材(相当於A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
铝模切黑色镀装
聚缩醛树脂黑色
11蕊复合线5m(标准长度)
螺杆：共同油脂MartempLRL或者相当产品
导轨部：出光兴产DaphinebnexNo.2或者相当产品
N(kgf) 78.4(8.0)
最大推力(备注1)
Kgw
滑轨装载重量(备注2) 垂直使用：2.5kg
N.m
负荷力矩(备注2,4) 5000km行走寿命
(kgf.m)
Ma:2.7(0.28)Mb:3.1(0.32)Mc:2.9(0.30)
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零件时,请考虑负荷力矩)。请用平滑.坚固的固定架,确实固定
底座。水平使用时,请参考下图在推力方向在施加负载。当滑轨发生变形状况後,会产生动作不良。
备注3）加速度0.2G.速度330mm/sec时的数值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。
2-4.低速高推力型SA-A4L
规 型式
格
行程
额定值输出
额定值速度
额定值推力
SA-A4L
Mm
W
Mm/sec
N(kgf)
50
50
100
100
150
150
20
165
78.4(8.0)
200
200
精心整理
重复决定位置
重量
主 马达
要
编码装置
构
造
与
部
螺杆
位
导轨
马达.螺杆之间的结合
滑轨底座
底座
侧面护板
马达罩
编码装置盖.正面护盖.滑轨盖
电线
润滑油
使
用
限
度
的
标
准
Mm
Kg 1.7 1.8
±0.02
2.0 2.1
AC伺服马达
AC马达体型
A.B.Z相电压输出〔信号波形〕
输入电压+5V
(原点脉冲：1脉冲[半周]1/2回转)
φ8mm簧片(reed)5mm滚压成形C10齿隙(backlash)0.1mm以下
SA专用一体成型
同步皮带减速比1/2
淬火（硬化）合金钢
专用挤压铝材(相当於A6N01S-T5)白色氧化铝膜处理
专用挤压铝材(相当於A6063S-T5)白色氧化铝膜处理
铝模切黑色镀装
聚缩醛树脂黑色
11蕊复合线5m(标准长度)
螺杆：共同油脂MartempLRL或者相当产品
导轨部：出光兴产DaphinebnexNo.2或者相当产品
N(kgf) 156.8(16.0)
最大推力(备注1)
Kgw
滑轨装载重量(备注2) 垂直使用：4.5kg
N.m
负荷力矩(备注2,4) 5000km行走寿命
(kgf.m)
Ma:2.7(0.28)Mb:3.1(0.32)Mc:2.9(0.30)
备注1）在速度10mm/sec条件下的5秒容许值。
备注2）滑轨上的负载为等分布负载。(设计零件时,请考虑负荷力矩)。请用平滑.坚固的固定架,确实固定
底座。水平使用时,请参考下图在推力方向在施加负载。当滑轨发生变形状况後,会产生动作不良。
备注3）加速度0.2G.速度165mm/sec时的数值。
备注4）负荷力矩方向,请参考下图。