2024年11月5日发(作者：塔绚)

东元TSDA伺服操作手

册

-k Information Technology Company.2020YEAR

AC 伺 服 系 統

TSDA系列

安裝、操作手冊

TSDA15B-CB301C27F

2

目錄

開箱注意事項

伺服驅動器機種確認

伺服馬達機種確認 •••••••••••••••••••••••••••••

伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 ••••••••••••••••••••••

驅動器外觀及面板說明

••••••••••••••••••••••••••••

驅動器尺寸圖

TSDA15B尺寸圖

TSDA20B尺寸圖

••••••••••••••••••••••••••••••

TSDA30C尺寸圖

TSDA50C尺寸圖

TSDA75C尺寸圖

••••••••••••••••••••••••••••••

驅動器安裝方法

安裝場所

環境條件

安裝方向及間隔

••••••••••••••••••••••••••••••

馬達尺寸圖

CB系列120W ••••••••••••••••••••••••••••••••

CB系列300W ••••••••••••••••••••••••••••••••

CB系列750W ••••••••••••••••••••••••••••••••

CC系列 ••••••••••••••••••••••••••••••••••

MB系列 ••••••••••••••••••••••••••••••••••

馬達端出線（ CB、CC系列）

••••••••••••••••••••••••••

馬達端出線（ MB系列）

••••••••••••••••••••••••••••

馬達安裝方法

安裝場所

環境條件

安裝方式

其他注意事項

•••••••••••••••••••••••••••••••

配線注意事項

••••••••••••••••••••••••••••••••• 14

使用電線規格

••••••••••••••••••••••••••••••••• 15

TB（端子座）接腳說明

•••••••••••••••••••••••••••• 16

CN1（控制信號接頭）接腳說明

•••••••••••••••••••••• 17∼19

CN2（編碼器信號接頭）接腳說明

••••••••••••••••••••••• 20

馬達附機械式剎車時（BRAKE）接線說明

•••••••••••••••••• 20

驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖

•••••••••••••••••••• 21

CN1、CN2接腳位置圖 •••••••••••••••••••••••••••• 21

馬達及電源標準接線圖

•••••••••••••••••••••••••••• 22

控制信號標準接線圖

位置控制CN1接線圖(Line Driver) •••••••••••••••••••••••

位置控制CN1接線圖(Open Collector) ••••••••••••••••••••••

速度控制CN1接線圖 •••••••••••••••••••••••••••••

扭力控制CN1接線圖 •••••••••••••••••••••••••••••

3

1

2

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

23

24

25

26

目錄

驅動器面板操作說明

•••••••••••••••••••••••••••••• 27

輔助功能說明（Fn）

輔助功能一覽表 •••••••••••••••••••••••••••••• 28

輔助功能操作方式 •••••••••••••••••••••••• ••• 28∼31

使用者參數設定模式說明（Pn）

參數設定操作方式 •••••••••••••••••••••••••••••• 32

使用者參數一覽表 •••••••••••••••••••••••• ••• 33∼39

資料監視功能說明（Dn）

資料監視操作方式 •••••••••••••••••••••••••••••• 40

監視模式資料一覽表 ••••••••••••••••••••••••••••• 41

馬達型式對照表 ••••••••••••••••••••••••••••••• 42

驅動器異常警報說明及對策（Er）

異常警報一覽表 ••••••••••••••••••••••••••••• 43∼44

通訊功能（RS232）

通訊接線說明 •••••••••••••••••••••••••••••••• 45

通訊協定及格式說明 ••••••••••••••••••••••••••• 45∼46

通訊位址說明 •••••••••••••••••••••••••••••• 46∼47

運轉

運轉前注意事項

試運轉步驟 ••••••••••••••••••••••••••••••••• 48

位置控制運轉調整方式 ••••••••••••• • ••••••••••••• 49

CN1簡易接線圖 ••••• • •••••••••••••••••••••• 50

位置控制相關參數 •••••••••••••••••••••••••• 51∼52

速度控制運轉調整方式 ••••••••••••• • ••••••••••••• 53

CN1簡易接線圖 ••••• • •••••••••••••••••••••• 54

位置控制相關參數 •••••••••••••••••••••••••• 55∼57

附錄（一） 電子齒輪比計算方式••••••••

•• ••••• •••••• ••

•

58

附錄（二）信濃伺服馬達規格表••••••

•• ••••• • • ••••••

•••

59

附錄（三）東元伺服馬達編碼說明、規格表及尺寸圖•••

• • ••••••

•

60∼63

4

開箱後注意事項

• 檢查驅動器有無損傷。

• 檢查附件：1、驅動器：3M公司製50 Pins及20 Pins接頭（含保護蓋及螺絲）各一組：

＊TSDA30C另附兩組歐規端子座，分別為5 Pins及7 Pins。

2、馬達：MB系列馬達附軍用接頭（4 Pins及9 Pins）各一組； MB剎車馬達附軍用接頭（9 Pins）兩組。

• 檢查驅動器機種與馬達是否與訂購的機種相同：

伺服驅動器機種確認

TSDA 15 B - CB 301 C 2 7F

伺服驅動器系列

TSDA：TSDA系列

伺服驅動器電流容量15 ：15A20 ：20A

30 ：30A50 ：50A

75 ：75A

伺服驅動器電源

A：單相110V B：單相220V

C：三相220V

搭配伺服馬達系列CB ：CB系列 CC ：CC系列

(低慣量)(超低慣量)

MB ：MB系列 TSB：東元伺服

(中慣量)TSC：東元伺服

搭配伺服馬達容量

CC 、CB系列

MB系列

搭配伺服馬達容量

伺服馬達線間電壓

編碼器種類

121：120W201：200W

301：300W401：400W

751：750W102：1KW

551：550W102：1KW

152：1. 5KW 202：2KW

302：3KW

A：1000 rpmB：2000 rpm

C：3000 rpmG：3000 rpm

1：110V2：220V

7F：2000 P/R 7H：2500 P/R

6F：2000 P/R－14線出線

信濃伺服馬達機種確認

CB、MB系列

7 CB 30 – 2 D E 7FA

CC系列

※信濃伺服詳細規格請參考【附錄二】

※東元伺服（TSB 、TSC系列）馬達請

參考【附錄三】

6 CC 401 G – 3 D E BE

編碼器規格

7F：2000 P/R

7H：2500 P/R

6F：2000 P/R－14線出線

馬達附屬配備 E：編碼器

G：編碼器加機械式剎車

馬達線間電壓 C：軍用接頭 D：正常出線

*MB系列才有此編碼、CB系列皆為3000rpm

馬達轉速(rpm) A：1000 B：2000 C：3000

馬達容量

馬達線間電壓 1：100V 2：單相200V 3：三相200V

編碼器規格

BE：2000 P/R

馬達附屬配備 E：編碼器

G：編碼器加機械式剎車

馬達線間電壓 C：軍用接頭 D：正常出線

馬達線間電壓 1：100V 2：單相200V 3：三相200V

馬達轉速(rpm) G：3000

馬達容量

馬達系列

Frame尺寸

馬達系列

Frame尺寸

CB：CB系列 MB：MB系列

CB系列

MB系列

CC：CC系列

5：54mm 7：76mm 8：87mm

3：130mm

6：60mm 8：80mm

5

第1頁

伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表

伺服驅動器

機種名稱

TSDA15B

5CB12

(CB系列120W)

7CB30

TSDA20B

8CB75

(CB系列750W)

6CC401G

(CC系列400W)

8CC751G

(CC系列750W)

3MB055A

(MB系列550W)

TSDA30C

3MB100A

(MB系列1KW)

3MB100B

(MB系列1KW)

8CC751G

(CC系列750W)

TSDA50C

3MB150B

(MB系列1. 5KW)

3MB150C

(MB系列1. 5KW)

3MB200B

(MB系列2KW)

TSDA75C

3MB300B

(MB系列3KW)

3MB300C

(MB系列3KW)

伺服馬達

機種名稱

(CB系列300W)

6CC201G

(CC系列200W)

6CC401G

(CC系列400W)

驅動器外觀及面板說明

TSDA15B及TSDA20B

散熱片

pq

驅動器及搭

配馬達標示

五位數顯示器

TSDA30C

散熱片

pq

RS232

驅動器及搭

配馬達標示

五位數顯示器

單相電源輸入

連接端子

回生電阻

連接端子

*不可直接短路

馬達連接

端子

接地端子

~

COM

通訊用接頭

控制電源輸入

連接端子

通訊用接頭

R

S

P

PC

CN1

控制信號

連接頭

CN2

U

V

W

FG

FG

馬達編碼器

連接頭

數字(資料)

增加鍵

操作按鍵

p

模式

切換鍵

MODE

(MODE SET)

~

~

回生電阻

連接端子

未接回生

電阻時為

短路狀態

馬達連接

端子

數字(資料)

資料確認

減少鍵

(移位)鍵

q

DATA SET

(DATA SHIFT)

驅動器及搭

配馬達標示

五位數顯示器

主電源輸入

連接端子

CN1

控制信號

連接頭

CN2

馬達編碼器

連接頭

散熱片

TSDA50C及TSDA75C

p q

三相電源輸入

連接端子

*不可直接短路 回生電阻

連接端子

馬達連接

端子

~

~

COM

通訊用接頭

R

S

T

P

PC

CN1

U

CN2

接地端子

V

控制信號

連接頭

W

FG

FG

馬達編碼器

連接頭

6

第2頁

驅動器尺寸圖

*TSDA15B尺寸圖

*TSDA20B尺寸圖

7

第3頁

*TSDA30C尺寸圖

*TSDA50C及TSDA75C尺寸圖

8

第4頁

驅動器安裝方法

安裝場所

1、通風良好 少濕氣及灰塵之場所。

2、無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環境。

3、無振動的場所。

4、無水氣及陽光直射的場所。

環境條件

項目

使用周圍溫度

使用周圍溼度

保存溫度

保存溼度

振動

條件

0~55℃(不結霜條件下)

85%RH以下(不結霜條件下)

-20~80℃(不結霜條件下)

85%RH以下(不結霜條件下)

0.5G以下

安裝方向及間隔

風扇

風扇

10mm以上

30mm以上

25mm以上

25mm以上

25mm以上

30mm以上

通風方向

通風方向

10mm以上

1、本驅動器採用自然對流冷卻方式 正確安裝方向為垂直站立方式

2、在配電箱中需考慮溫升情況 未達有效散熱及冷卻效果 需保留足夠的空間以取得充分的空氣。

3、如想要使控制箱內溫度達到一致 需增加風扇等散熱設備。

4、組裝時應注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅動器內。

5、安裝時請確實以M5螺絲固定。

6、附近有振動源時 請使用振動吸收器 防振橡膠來作為驅動器的防振支撐。

7、驅動器附近有大型磁性開關、熔接機等雜訊干擾源時，容易使驅動器受外界干擾造成誤動作，

此時需加裝雜訊濾波器。但雜訊濾波器會增加洩漏電流，因此需在驅動器的輸入端裝上絕緣變

壓器（Transformer）。

9

第5頁

馬達尺寸圖

CB系列

單位：mm

型號

不附剎車

附剎車

5CB12

5CB12

L尺寸

105

133

10

第6頁

CB系列

單位：mm

型號

不附剎車

附剎車

7CB30

7CB30

L尺寸

106

142.5

11

第7頁

CB系列

單位：mm

型號

不附剎車

附剎車

8CB75

8CB75

L尺寸

138.5

176

12

第8頁

CC系列

馬達型號

6CC201G

6CC401G

8CC752G

8CC102G

容量

(W)

200

400

750

1000

額定

LC LR

轉速

3000

S

LA LZ LG LB LE QK

b

6

50

8

70

3

20

3

30

5

6

h

LKg

h’

LS

5

6

INC

79. 0 0. 9

3. 0 26.0

94. 0 1. 2

100. 5 2. 2

3. 5 36.0

110. 5 2. 5

60 30 14 70 4. 5

80 40 19

90 5. 5

INC+剎車

LKg

115. 5 1.7

130. 5 2.0

135. 5 3. 2

145. 5 3. 5

單位：mm

13

第9頁

MB系列

14

第10頁

單位：mm

馬達型號 L1

L2

L3

3MB055A 184

44

49

3MB100A

234 94

3MB100B

49

184 44

3MB200B

49

239 94

3MB300B

54

289 144

3MB150C

3MB300C

54

189 44

239 94

54

54

單位：mm

馬達型號 L1

L2

L3

3MB055A 219

44

49

3MB100A

269 94

3MB100B

49

219 44

3MB200B

49

274 94

3MB300B

54

324 144

3MB150C

54

224 44

3MB300C

54

274 94

54

馬 達 端 出 線（ CB、CC系列）

馬達電源出線表（含機械式剎車）

端子符號

1

2

3

4

機械剎車

控制線

線色

信號

紅

白

黑

綠

細紅

細黃

U

V

W

FG

DC+24V

0V

馬達編碼器出線表

馬達端

輸出線色

7F

7H

白

黑

綠

藍

紅

紅

黑

綠

6F

紅

黑

藍

紅

黑

藍

編碼器 A相由馬達端輸出至驅動器。

接腳名稱

接腳符

號

接腳詳細說明

電源輸出＋端

電源輸出－端

A相編碼器輸入

+5V

0V

A

A

為編碼器用5V電源，由驅動器提供。

綠白 藍黑 藍黑

灰

綠黑 綠

B相編碼器輸入

B

B

Z相編碼器輸入

粉紅 灰白 綠 綠黑

黃

橙

黃

黃

黃

編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。

Z

Z

U相編碼器輸入

黃白 黃黑 黃黑

棕

棕黑 棕

編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。

U

U

編碼器 U相由馬達端輸出至驅動器。

棕白 棕 棕黑 ＊ 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 ， 請 勿 作 任 何 接 線 。

藍

白黑 灰

編碼器 V相由馬達端輸出至驅動器。

藍白 白 灰黑 ＊ 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 ， 請 勿 作 任 何 接 線 。

橙

灰黑 白

編碼器 W相由馬達端輸出至驅動器。

橙白 灰 白黑 ＊ 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 ， 請 勿 作 任 何 接 線 。

隔離網線

連接信號線的隔離線。

V相編碼器輸入

V

V

W相編碼器輸入

W

W

隔離線接點

FG

15

第11頁

馬 達 端 出 線（ MB系列）

馬達電源出線表（不含機械式剎車）

端子符號

A

B

C

D

線色

信號

馬達電源出線表（含機械式剎車）

端子符號

B

I

F

E

A

C

線色

信號

紅

白

黑

綠

U

V

W

FG

紅

白

黑

綠

細紅

細黃

機械式

剎車

U

V

W

FG

DC+24V

0V

馬達編碼器出線表

馬達端

輸出編號

7F、7H

電源輸出＋端

電源輸出－端

A相編碼器輸入

接腳名稱

接腳符

號

接腳詳細說明

+5V

0V

A

B

I

A

C

H

D

G

E

F

為編碼器用5V電源，由驅動器提供。

A

B

編碼器A相由馬達端輸出至驅動器。

B相編碼器輸入

B

Z

編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。

Z相編碼器輸入

隔離線接點

Z

FG

編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。

連接信號線的隔離線。

※ 注 意 ：MB系 列 附 剎 車 馬 達 ， 馬 達 電 源 接 頭 及 馬 達 編 碼 器 接 頭 皆 為9 Pins， 請 確 認 後 再 行 接 續 接 頭 。

16

第12頁

馬達安裝方法

安裝場所

1、通風良好 少濕氣及灰塵之場所。

2、無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環境。

3、無振動的場所。

4、無水氣及陽光直射的場所。

環境條件

項目

使用周圍溫度

使用周圍溼度

保存溫度

保存溼度

振動

條件

0~40℃(不結霜條件下)

90%RH以下(不結霜條件下)

-20~60℃(不結霜條件下)

90%RH以下(不結霜條件下)

2.5G以下

安裝方式

1、水平安裝：

為避免水、油等液體自馬達出現端流入馬達內部 請將電纜出口置於下方少。

2、垂直安裝：

若馬達軸朝上安裝且附有減速機時 須注意並防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部。

其他注意事項

1、為防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部 請使用有油封之馬達。

2、連接用電纜需保持乾燥。

3、為防止電纜因機械運動而造成連接線脫落或斷裂 應確實固定連接線

。

4、軸心的伸出量需充分 若伸出量不足時將容易使馬達運動時產生振動

。

5、安裝及拆卸馬達時 請勿使用榔頭敲擊馬達 否則容易造成馬達軸心及後方編碼器等的損壞。

榔頭

榔頭

17

第13頁

配線注意事項

＊配線材料依照『使用電線規格』使用。

＊配線的長度：指令輸入線3公尺以內。

編碼器輸入線20公尺以內。

配線時請以最短距離連接。

＊確實依照標準接線圖配線，未使用到的信號請勿接出。

＊馬達輸出端（端子U、V、W）要正確的連接。否則伺服馬達動作會不正常。

＊隔離線必須連接在FG端子上。

＊接地請以使用第3種接地（接地電阻值為100Ω以下），而且必須 單 點 接 地。

若希望馬達與機械之間為絕緣狀態時，請將馬達接地。

＊伺服驅動器的輸出端不要加裝電容器，或過壓（突波）吸收器及雜訊濾波器。

＊裝在控制輸出信號的ＤＣ繼電器，其過壓（突波）吸收用的二極體的方向要連接正確，否則

會造成故障，因而無法輸出信號，也可能影響緊急停止的保護迴路不產生作用。

＊為了防止雜訊造成的錯誤動作，請採下列的處置：

請在電源上加入絕緣變壓器及雜訊濾波器等裝置。

請將動力線（電源線、馬達線等的強電迴路）與信號線相距30公分以上來配線，

不要放置在同一配線管內。

＊ 為 求 安 全 起 見 ，CN1 Pin1『 伺 服 激 磁 』 信 號 應 由 控 制 器 控 制 ， 不 應 直 接 短 路 。

＊為防止不正確的動作，應設置『緊急停止開關』，以確保安全。

＊完成配線後，檢查各連接頭的接續情形（如焊點冷焊、焊點短路、腳位順序不正確等），壓

緊接頭確認是否與驅動器確實接妥，螺絲是否栓緊，不可有電纜破損、拉址、重壓等情形 。

※尤其在伺服馬達連接線及編碼器連接線的極性方面要特別注意。

＊在一般狀況不需使用外加回生放電電阻，如有需要或疑問，請向經銷商或製造商洽詢。

18

第14頁

使用電線規格

連接端

連接端

標記

(符號)

連接端名稱

TSDA15

0.75mm²

~ 2.0mm ²

A.W.G.

14 ~18

0.75mm²

~ 2.0mm ²

A.W.G.

14 ~18

驅動器規格及使用電線規格

TSDA20

2.0mm ²

A.W.G.

14

TSDA30

2.0mm ²

A.W.G.

14

TSDA50

TSDA75

3.5mm ²

A.W.G.

11

R 、S 、T

主電源端子

TB

(端子座)

U 、V 、W

馬達連接端子

2.0mm ²

A.W.G.

14

2.0mm ²

A.W.G.

14

3.5mm ²

A.W.G.

11

r 、s

FG

控制電源端子

0.75mm²

A.W.G.

18

接地線

2.0mm ² (A.W.G.14)

TSDA15

TSDA20

TSDA30

3.5mm ²

(A.W.G.11)

TSDA50

TSDA75

連接端

接腳號碼

26,27,28

30,31

速度

速度

輸入

接腳名稱

轉矩輸入

轉矩監視器

33,34

CN1

(控制信

號接頭)

電源輸出+ 1 5 V和-

15V

類比接地

一般輸入

一般輸出

24V電源及I/O接地

指令脈衝輸入

編碼器信號輸出

電源輸出5 V

電源輸出接地

編碼器信號輸入

資料傳送、接收

通信用地線

通信控制線

0.2mm ²或0.3mm ²與類比接地的雙絞對線（含隔離線）

29,32,44

1∼13

18∼25,43

45,46∼49

14∼17

35∼40

0.2mm ²或0.3mm ²與I/O地線的雙絞對線（含隔離線）

0.2mm ²或0.3mm ²雙絞對線（含隔離線）

CN2

(馬達編碼

器接頭)

1,2

3,4

5∼16

0.2mm ²或0.3mm ²雙絞對線（含隔離線）

COM

(RS232)

通訊用

接頭

2,3

5

4,6,7,8

0.2mm ²或0.3mm ²雙絞對線（含隔離線）

0.2mm ²單芯或多芯線

1、當使用複數台驅動器時 請注意無熔絲開關及電源濾波器之容量。

2、CN1為50 Pins接頭是3M公司製品。

3、CN2為20 Pins接頭是3M公司製品。

4、COM（RS232）為9 Pins D-type接頭。

19

第15頁

TB（端子座）接腳說明

接腳名稱

主迴路電源

接腳符號

R

S

P

PC

U

接腳詳細說明

TSDA15B、TSDA20B適用

連接外部AC電源。AC180V∼240V 單相50/60Hz

連接外部回生電阻時。電阻值參照參 數40說明。電阻的容量（ W）可

依需要增大。當加入回生電阻後需在參 數 40設定放電時間百分比。

※連接外部回生電阻時，需將內部回生電阻拆除。

馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅 色 。

馬達V相輸出電源，馬達端線色為白 色 。

馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑 色 。

馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠 色 或黃 綠 色 。

驅動器與大地連接點，此接點與馬達外殼接地端子在驅動器內部共點。

外部回生端子

馬達電源輸出端子

V

W

馬達外殼接地端子

驅動器外殼接地端子

FG

FG

接腳名稱

控制迴路電源

接腳符號

r

s

R

接腳詳細說明

連接外部AC電源。AC180V∼240V 單相50/60Hz 或

AC 90V∼120V 單相50/60Hz

TSDA30C適用

主迴路電源

S

T

連接外部AC電源。AC180V∼240V 三相50/60Hz 或

AC180V∼240V 單相50/60Hz

連接外部回生電阻時。電阻值參照參 數40說明。電阻的容量（ W）可

依需要增大。當加入回生電阻後需在參 數 40設定放電時間百分比。

＊ 若 不 使 用 外 部 回 生 電 阻 時 PC與P1需 短 路 。 P則 不 作 任 何 接 線 。

＊ 使 用 外 部 回 生 電 阻 時 在PC與 P間 加 入 回 生 電 阻 。P1則 不 作 任 何 接 線。

馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅 色 。

馬達V相輸出電源，馬達端線色為白 色 。

馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑 色 。

馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠 色 或黃 綠 色 。

外部回生端子

回生端子共點

內部回生端子

P

PC

P1

U

馬達電源輸出端子

V

W

馬達外殼接地端子

FG

接腳名稱

接腳符號

R

接腳詳細說明

TSDA50C、TSDA75C適用

主迴路電源

S

T

P

連接外部AC電源。AC180V∼240V 三相50/60Hz 或

AC180V∼240V 單相50/60Hz

連接外部回生電阻時。電阻值參照參 數40說明。電阻的容量（ W）可

依需要增大。當加入回生電阻後需在參 數 40設定放電時間百分比。

※連接外部回生電阻時，需將內部回生電阻拆除。

馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅 色 。

馬達V相輸出電源，馬達端線色為白 色 。

馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑 色 。

馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠 色 或黃 綠 色 。

驅動器與大地連接點，此接點與馬達外殼接地端子在驅動器內部共點。

外部回生端子

PC

U

馬達電源輸出端子

V

W

馬達外殼接地端子

驅動器外殼接地端子

FG

FG

20

第16頁

CN1（控制信號接頭）接腳說明（1/3）

＊ 適 用 模 式 欄 位 中 ，P 為 位 置 模 式 時 有 效 ；S 為 速 度 模 式 時 有 效 ；T 為 扭 力 模 式 時 有 效 ；A 為 全 部 有 效

＊I/O 類 型 所 示 迴 路 形 式 代 碼 請 參 照 圖1 （ 第21 頁 ） 。

接

腳

適用模

接腳名稱接腳符號 I/O類型接腳詳細說明

編式

當接腳與 DG 短路，進入運轉狀態，與 DG開路為退出運轉狀態。

伺服激磁

1

號

Di-1

A

(未激磁時，參 數 11 -1 設定為0 時有動態煞車，為1 則無) 。

SON

2

3

4

5

異常警報清除

P/PI切換

CCW驅動禁止

CW驅動禁止

當接腳與 DG 短路，即解除異常造成的停止狀態。

AL-RS

Di-1

Di-1

Di-1

Di-1

Di-1

A

但編碼器異常、記憶體異常、禁止輸入異常等異常則會再發出

相同的警報，請在排除異常原因之後，再行重置。

接CCW過行程(over travel)檢知器，正常時FSTP與 DG 短路 (NC

接點) 與DG開路即表CCW 過行程發生。

接CW過行程(over travel) 檢知器，正常時 RSTP與 DG 短路 (NC

接點) 與DG開路即表C W過行程發生。

當接腳與 DG 短路，會將馬達輸出扭力限制在扭力限制接腳

() 輸入的指令電壓的範圍內。（參照本表 27 ，28 腳位

說明）

當接腳與 DG 短路，清除位置偏差計數器（Error Counter）內積

存脈波數。

當接腳與 DG 短路，速度低於23rpm時從驅動器自動將速度控制

模式轉換為位置控制模式以便將馬達鎖定在最後的位置。

請勿作任何接線。

P/PI

FSTP

RSTP

S、P

P/PI與DG 短路會將速度迴路由比例積分型轉換為比例控制。

A

A

S、P

P

6

使用外部扭力限制

TLMT

CLR

LCK

清除偏差計數器

7

伺服鎖定

8

9

Di-1

S

未使用

緊急停止信號

電子齒輪比

參數切換

EMC

Di-1

點

A

當接腳與 DG 短路，即進入緊急停止狀態，Servo立即退出運轉

狀態，並由參 數 11-1 決定動態煞車是否動作。

參 數 13-3 可 將 此 接B 接點。改

當接腳與DG開路時使用參 數21作為電子齒輪比之分子，當接腳

與DG 短路時使用參 數 44作為電子齒輪比之分子。在 輸 入 脈 波

停 止 時 接 腳 切 換 才 有 效 。 ※04601以 後 版 本 新 增。

速度模式時扭力模式時

SPD2 SPD1

（速度命令）（速度限制命令）

0

0

1

0

1

使用外部速度命令

使用內部速度1

使用內部速度2

使用內部速度3

使用外部速度限制

使用內部速度限制1

使用內部速度限制2

使用內部速度限制3

0

P

10

內部速度設定 1

SPD1

Di-1

T、S

1

1

＊上表中“1” ：表示與DG 短路； “0” ：表示與DG開路。

11

內部速度設定2

SPD2

＊速度模式時參 數 12-4 設為1 時，此兩接腳才有效。

＊內部速度限制的設定請參照參 數 說 明17 ∼ 19 。

＊內部速度的設定請參照參 數 說 明 29 ∼ 31 。

12

控制模式切換

指令脈衝禁止

MDC

Di-1

A

P

當接腳與 DG 短路時，會將現在控制模式轉成預定的控制模式，

請參照參 數 說 明 10-1

。

當接腳與 DG 短路時，位置指令脈衝輸入無效（不接受外部所送

的脈衝指令）。

在使用內部/外部速度時，當接腳與DG短路時，會將參 數 29 ∼

31 所設定的旋轉速度變成反向的旋轉速度。 ＊ 02A07 以 後 版 本

（僅針對內部速度有效）。

※ 04120 版 對 內 部 / 外 部 速 度 命 令 均 有 效 。

13

內部/外部速度反轉

（限開迴路）

INH

Di-1

S

21

第17頁

CN1（控制信號接頭）接腳說明（2/3）

接

腳

編

號

14

接腳名稱

接腳

符號

I/O

類型

適用

模式

接腳詳細說明

TSDA驅動器可接收三種不同的指令脈衝種類，設定請參照 參

數 說 明 10-2 。腳位的對應關係如下所示：

PP

指令脈衝 P輸入

Di-2

指令脈衝種類

正轉

對應腳位關係

反轉

15

PN

P

脈衝＋方向

(Pulse＋Dir)

雙脈衝

(CW/CCW)

A/B相位差

(AB Phase)

16

DP

指令脈衝 D輸入

Di-2

PP

PN

DP

DN

PP

PN

DP

DN

PP

PN

DP

DN

17

DN

伺服備妥

RDY

Do-1

TO

ALM

ZS

Do-1

Do-1

A

A

A

S

18

主電源，控制電源輸入正常，在沒有異常警報狀態時，此接

腳與DG短路。

參 數 13-4 設 1 時,馬達扭力抵達 參 數 33 所設定扭力時, 扭力到

達信號輸出(TO與 DG短路 )。＊ 03b05 以 後 版 本 。

在正常時，此接腳與 DG短路，驅動器出現異常警報後，保護

機能動作，接腳與DG成為開路。

當參 數 11-4 設為0 時, 則當馬達轉速低於參 數 7 所設定之速度時，

此接腳與 DG 短路。

當參 數 11-4 設為1 時, 則伺服激磁時，此接腳與 DG短路，伺服

沒有激磁時，接腳與 DG成為開路。（此腳位正常使用時是接

到馬達的機械式剎車控制繼電器的）。此接腳與馬達激磁或

沒有激磁的相對時間關係,可由參 數 32 設定。

當參 數 10-1 設為0 時, 為速度控制模式。當馬達轉速到達參 數 8

所設定轉速值時，此接腳與 DG短路。

當參 數 10-1 設為1 時, 為位置控制模式。當偏差計數器的值小於

參 數 20 所設定的位置定位範圍時，此接腳與 DG 短路。

當參 數 10-1 設為2 時, 為扭力控制模式。當馬達扭力到達參 數 8

所設定轉速值時，此接腳與 DG短路。

扭力到達

19

驅動器異常

零速度檢出信號

20

剎車信號

BI

A

速度到達信號

21

INS

INP

INT

A0

A1

A2

A3

Do-1

S

P

T

定位完成信號

扭力到達信號

22

23

24

25

異常警報編碼0

異常警報編碼1

異常警報編碼2

異常警報編碼3

Do-1

A

異常警報發生時，此四腳位會以BCD編碼方式輸出異常警報

碼。請 參 考 警 報 號 碼 顯 示 (第43 頁 )

速度指令輸入

26

S

SIN

Ai

T

當外部速度指令輸入時，最大指令輸入電壓為±10V，參 數 3

可設定輸入電壓為±10V時的馬達轉速。

且參 數 10-3 設為0 時, 正電壓輸入為C W方向的指令，

當參 數 10-3 設為1 時, 正電壓輸入為CCW方向的指令。

當外部扭力指令輸入時，最大指令輸入電壓為±10V，參 數

15 可設定輸入電壓為±10V 時的馬達輸出扭力。

且參 數 10-3 設為0 時, 正電壓輸入為C W方向的扭力指令，

當參 數 10-3 設為1 時, 正電壓輸入為CCW方向的扭力指令。

扭力指令輸入

22

第18頁

CN1（控制信號接頭）接腳說明（3/3）

接

腳

編

號

接腳名稱

接腳

符號

I/O

類型

適用

模式

接腳詳細說明

當外部速度限制指令輸入時，最大指令輸入電壓為＋10V，

10V 代表速度限制為馬達額定轉速。

當外部扭力限制指令輸入時。以+10V輸入時，將馬達CCW方

向的扭力，限制在額定扭力的3 倍內。

當外部扭力限制指令輸入時。以－10V輸入時，將馬達C W方

向的扭力，限制在額定扭力的3 倍內。

類比信號接地： CN1 的 Pin 26 、 27 、 28 、 30 、 31 、 33 、 34 等類

比電壓腳位的接地端。（同Pin 32）

將馬達現在轉速依比例（±10V/4500rpm）轉為電壓輸出。

當馬達CCW 旋轉時輸出為正電壓。電壓的偏移 (Offset) ，可

以由參 數 34 調整

將馬達現在扭力依比例（±10V/3.5 倍）轉為電壓輸出。

電壓的偏移(Offset) ，可以由參 數 35 調整

類比信號接地： CN1 的 Pin 26 、 27 、 28 、 30 、 31 、 33 、 34 等類

比電壓腳位的接地端。（同Pin 29）

提供+15VDC/10mA MAX之輸出電壓,可使用於馬達在測試正

負運轉所需之電壓指令 (輸出已內含串接470 Ω電阻 ) 。

若選用10k 的可變電阻，大約可調 -11V~+11V 的電壓。若選用

20k 的可變電阻，電壓範圍還可以再大一些。10k 是建議使用

的可變電阻。

速度限制指令

27

T

PIC

Ai

S、P

NIC

AG

TG

Ai

Ao

Ao

S、P

A

A

CCW扭力限制指

令

CW扭力限制指

令

類比信號接地端

28

29

30

速度顯示端子

31

扭力顯示端子

類比信號接地端

CUR

AG

+15V

Ao

Ao

A

A

32

33

±15V電壓輸出

端

Ao

-15V

A

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

︱

49

50

編碼器信號輸出

（A相）

PA

PA

PB

Do-2

S、P

編碼器信號輸出

（B相）

PB

PZ

將馬達的編碼器信號輸出。馬達每轉一圈的脈波輸出信號數

為:馬達編碼器脈波數除以參 數 0 設定之除頻值。

當參 數 10-3 設為1 時，從馬達正面看，為CCW 旋轉， A相領先

B相90 度。

輸出信號為Line Driver方式。

編碼器信號輸出

（Z相）

未使用

原點信號輸出

編碼器接地

外部電源輸入

數位信號接地端

隔離線接點

PZ

請勿作任何接線。

Z0

EG

+24V

DG

FG

Do-1

A

A

A

A

A

為Z相開集極(Open Collector)輸出接點。

編碼器接地（一般狀況請勿使用此接腳）。

I/O電源輸入 +24V端。

I/O電源輸入0V （接地）端。

連接信號線的隔離線。

23

第19頁

CN2（編碼器信號接頭）接腳說明

接

腳

編

號

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

︱

19

20

接腳名稱

符 I/O

號 類型

馬達端

輸出線色

7F

7H

白

黑

綠

藍

紅

紅

黑

綠

6F

紅

黑

藍

紅

黑

藍

藍黑

綠

綠黑

黃

黃黑

棕

棕黑

灰

灰黑

白

白黑

MB

系列

B

I

A

C

H

D

G

E

接腳詳細說明

電源輸出＋端

電源輸出－端

+5V

0V

A

為編碼器用5V電源（由驅動器提供） ，

電纜在20 公尺以上時，為了防止編碼器電

壓降低，應各別使用2 條電源線。而且超

過30 公尺以上時，請與供應商諮商。

編碼器 A相由馬達端輸出至驅動器。

A相編碼器輸入

A

B

Di-3

綠白 藍黑

灰

綠黑

綠

黃

B相編碼器輸入

B

Z

Di-3

粉紅 灰白

黃

橙

黃

編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。

Z相編碼器輸入

Z

U

Di-3

黃白 黃黑

棕

棕白

藍

藍白

橙

橙白

棕黑

棕

白黑

白

灰黑

灰

編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。

U相編碼器輸入

U

V

＊ 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 ， 請 勿 作 任 何 接 線 。

V相編碼器輸入

V

W

＊ 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 ， 請 勿 作 任 何 接 線 。

W相編碼器輸入

W

未使用

隔離線接點

FG

＊ 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 ， 請 勿 作 任 何 接 線 。

請勿作任何接線。

隔離網線

F

連接信號線的隔離線。

馬達附機械式剎車時（BRAKE）接線說明

若要讓機械式剎車解除，CB及CC系列需將紅線及黃線連接到DC24V電壓（沒有正負極分別），

解除後伺服馬達才能正常工作。（MB系列是由馬達電源連接頭的「A」、「C」腳位輸出）

CB、CC系列

黃

線

紅

線

馬達電源連接頭

MB系 列

＊詳細接腳請參照第11頁及第12頁『馬達端出線』說明。

24

第20頁

驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖

470Ω

10KΩ

470Ω

470Ω

圖1

CN1

接腳位置圖

CN2

接腳位置圖

25

第21頁

馬達及電源標準接線圖

*TSDA15B及TSDA20B

建議的電源濾波器：

單相DELTA 06DPCW5

*TSDA30C

建議的電源濾波器：

三相DELTA 08TDS4W4

當需外加回

生電阻時,

必須將PC及

P1間之短綠

線移除。

*TSDA50C及TSDA75C

建議的電源濾波器：

TSDA50C：三相DELTA 16TDS4W4

TSDA75C：三相DELTA 24TDS4W4

26

第22頁

控制信號標準接線圖（1/4）

位置控制CN1接線圖(Line Driver)

單相220V 50/60Hz

R

S

NFB

電源

濾波器

R

S

FG

驅動器內部

RS

232

P

PC

U紅

V白

W黑

FG 綠

PC

回生電阻

+24V

45

伺服激磁

CCW驅動禁止

CW驅動禁止

緊急停止

P/PI 控制切換

外部扭力限制有效

控制模式切換

異常警報清除

位置偏差量清除

指令脈衝禁止

SON

FSTP

RSTP

EMG

P/ PI

TLMT

MDC

AL-RS

CLR

INH

1

4

5

9

3

6

12

2

7

13

伺服

馬達

35 PA

36 PA

37 PB

38 PB

39 PZ

40 PZ

編碼器信號(A)輸出

編碼器信號(A)輸出

編碼器信號(B)輸出

編碼器信號(B)輸出

編碼器信號(Z)輸出

編碼器信號(Z)輸出

43 Z0

48 DG

原點信號輸出（開集極輸出）

0V

DG

46

0V

DG

49

18 RDY

19 ALM

20KΩ

20KΩ

20 BI

伺服備妥信號

驅動器異常

+24V

CCW扭力限制

類比接地

CW扭力限制

PIC 27

AG 29

NIC 28

21 INP

22 A0

23 A1

煞車信號

定位完成信號

異常警報編碼0

異常警報編碼1

異常警報編碼2

異常警報編碼3

0V

現在速度顯示輸出

類比接地

現在扭力顯示輸出

Pulse+

Pulse-

Dir+

Dir-

PP

PN

DP

DN

14

15

16

17

220Ω

24 A2

25 A3

47 DG

30 TG

32 AG

31 CUR

220Ω

FG

50

33 +15V

34 - 15V

+15V電源輸出(AG間)

-15V電源輸出(AG間)

27

第23頁

控制信號標準接線圖（2/4）

位置控制CN1接線圖(Open Collector)

單相220V 50/60Hz

R

S

NFB

電源

濾波器

R

S

FG

驅動器內部

RS

232

P

PC

U紅

V白

W黑

FG 綠

PC

回生電阻

+24V

45

伺服激磁

CCW驅動禁止

CW驅動禁止

緊急停止

P/PI 控制切換

外部扭力限制有效

控制模式切換

異常警報清除

位置偏差量清除

指令脈衝禁止

SON

FSTP

RSTP

EMG

P/ PI

TLMT

MDC

AL-RS

CLR

INH

1

4

5

9

3

6

12

2

7

13

伺服

馬達

35 PA

36 PA

37 PB

38 PB

39 PZ

40 PZ

編碼器信號(A)輸出

編碼器信號(A)輸出

編碼器信號(B)輸出

編碼器信號(B)輸出

編碼器信號(Z)輸出

編碼器信號(Z)輸出

43 Z0

48 DG

原點信號輸出（開集極輸出）

0V

DG

46

0V

DG

49

18 RDY

19 ALM

20KΩ

20KΩ

20 BI

伺服備妥信號

驅動器異常

+24V

CCW扭力限制

類比接地

CW扭力限制

+24V

Pulse 3KΩ

PIC 27

AG 29

NIC 28

21 INP

22 A0

23 A1

煞車信號

定位完成信號

異常警報編碼0

異常警報編碼1

異常警報編碼2

異常警報編碼3

0V

現在速度顯示輸出

類比接地

現在扭力顯示輸出

PP

PN

DP

DN

14

15

16

17

220Ω

24 A2

25 A3

47 DG

30 TG

32 AG

31 CUR

220Ω

Dir 3KΩ

控制器

FG

50

33 +15V

34 - 15V

+15V電源輸出(AG間)

-15V電源輸出(AG間)

28

第24頁

控制信號標準接線圖（3/4）

速度控制CN1接線圖

單相220V 50/60Hz

R

S

NFB

電源

濾波器

R

S

FG

驅動器內部

RS

232

P

PC

U紅

V白

W黑

FG 綠

PC

回生電阻

+24V

45

伺服激磁

CCW驅動禁止

CW驅動禁止

緊急停止

P/PI 控制切換

外部扭力限制有效

控制模式切換

異常警報清除

伺服鎖定

內部速度1

內部速度2

SON

FSTP

RSTP

EMG

P/ PI

TLMT

MDC

AL-RS

LCK

SPD1

SPD2

INH

1

4

5

9

3

6

12

2

7

10

11

13

伺服

馬達

35 PA

36 PA

37 PB

38 PB

39 PZ

40 PZ

編碼器信號(A)輸出

編碼器信號(A)輸出

編碼器信號(B)輸出

編碼器信號(B)輸出

編碼器信號(Z)輸出

編碼器信號(Z)輸出

43 Z0

48 DG

原點信號輸出（開集極輸出）

0V

18 RDY

內部/外部速度反轉

19 ALM

伺服備妥信號

驅動器異常

+24V

DG

46

0V

DG

49

20KΩ

20KΩ

20 ZS/BI

21 INS

22 A0

零速度檢出/煞車信號

速度到達信號

CCW扭力限制

類比接地

CW扭力限制

PIC 27

AG 32

NIC 28

23 A1

24 A2

25 A3

47 DG

異常警報編碼0

異常警報編碼1

異常警報編碼2

異常警報編碼3

0V

現在速度顯示輸出

類比接地

現在扭力顯示輸出

速度指令輸入(±10V)

SIN

26

AG

29

20KΩ

30 TG

32 AG

31 CUR

FG

50

33 +15V

34 - 15V

+15V電源輸出(AG間)

-15V電源輸出(AG間)

29

第25頁

控制信號標準接線圖（4/4）

扭力控制CN1接線圖

單相220V 50/60Hz

R

S

NFB

電源

濾波器

R

S

FG

驅動器內部

RS

232

P

PC

U紅

V白

W黑

FG 綠

PC

回生電阻

+24V

45

伺服激磁

CCW驅動禁止

CW驅動禁止

緊急停止

控制模式切換

異常警報清除

內部速度限制1

內部速度限制2

SON

FSTP

RSTP

EMG

MDC

AL-RS

SPD1

SPD2

1

4

5

9

12

2

10

11

伺服

馬達

35 PA

36 PA

37 PB

38 PB

39 PZ

40 PZ

編碼器信號(A)輸出

編碼器信號(A)輸出

編碼器信號(B)輸出

編碼器信號(B)輸出

編碼器信號(Z)輸出

編碼器信號(Z)輸出

43 Z0

48 DG

原點信號輸出（開集極輸出）

0V

DG

46

0V

DG

49

18 RDY

19 ALM

伺服備妥信號

驅動器異常

+24V

20 ZS/BI

PIC

AG

27

32

20KΩ

速度限制指令輸入(0~10V)

21 INT

22 A0

23 A1

零速度檢出/煞車信號

扭力到達信號

異常警報編碼0

異常警報編碼1

異常警報編碼2

異常警報編碼3

0V

現在速度顯示輸出

類比接地

現在扭力顯示輸出

扭力指令輸入(± 10V)

SIN

AG

26

29

20KΩ

24 A2

25 A3

47 DG

30 TG

32 AG

31 CUR

FG

50

33 +15V

34 - 15V

+15V電源輸出(AG間)

-15V電源輸出(AG間)

30

第26頁

驅動器面板操作說明

五位數七段顯示器

四個操作按鍵

按鍵符號

MODE

(MODE SET)

p

q

DATA SET

(DATA SHIFT)

按鍵名稱

模式選擇鍵

數字增加鍵

數字減少鍵

按鍵功能說明

選擇驅動器所提供的三種操作模式。

每按一下模式會依序循環變換。

1、選擇各操作模式的使用項目。

2、改變數字資料。

3、同時按下『 p 』及『 q 』鍵，可清除伺服警報狀態。

1、資料確認；操作項目確認。

2、資料移位用。

3、結束設定資料。

資料設定鍵

當使用者的所有接線都完成並正確時，送入控制電源後，驅動器應顯示如下：

※在伺服激磁時，顯示的是現在轉速

此時可經由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇驅動器所提供的三種操作模式。

輔助功能（Fn）操作模式

詳細說明請參考第28頁

操數設定（Pn）操作模式

詳細說明請參考第32頁

資料監視（Dn）操作模式

詳細說明請參考第40頁

31

第27頁

輔助功能說明

由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇到輔 助 功 能 操 作 模 式。

輔助功能

（Fn）

輔助功能編號

輔助功能一覽表

輔助功能編號

000

001

002

003

004

005

006

007

008

009

010

輔助功能作用

警報查詢

清除警報資料

寸動功能

檢查軟體版本

重新開機

輸入接點顯示

輸出接點顯示

參數36~39自動設定步驟1

參數36~39自動設定步驟2

使用者參數初始設定

開放Fn9功能

輔助功能說明

警報追溯模式最多可顯示前面十個發生的警報，以便檢查曾

經發生之警報的類型。

清除警報追溯資料

可依內部速度1（參 數2 9 ）設定做正負方向運動

顯示驅動器的軟體版本日期

重新啟動驅動器（Reset）

CN1中的輸入接點顯示（P i n 1 ∼P i n 1 3 ）

CN1中的輸出接點顯示（P i n 1 8 ∼P i n 2 5 ）

製造商保留自用。

製造商保留自用。

將參數表中Pn000∼Pn035中的參數，回復成出廠設定值。

為避免使用者誤用Fn009功能，故需先執行此功能， Fn009

才能正常使用。

輔助功能操作方式

一、Fn000警報查詢功能操作

MODE

切換

DATA SET

按至少一秒鐘

警報

順序

p

q

切換警報順序

警報碼（請參考第43頁）

警報順序的數字越大表示警報資料越舊

DATA SET

按至少一秒鐘

返回輔助功能畫面

32

第28頁

二、Fn001警報清除功能操作

MODE

切換

p

切換輔助功能編號

DATA SET

按至少一秒鐘

MODE

按一下

閃爍一秒鐘

DATA SET

按至少一秒鐘

返回輔助功能畫面

三、Fn002寸動功能操作（執行此功能前，需先設定參 數29設定寸動的轉速）

MODE

切換

p

切換輔助功能編號

DATA SET

按至少一秒鐘

此時馬達自動激磁

p

按住

馬達正方向旋轉

放開

馬達停止旋轉

q

按住

馬達反方向旋轉

DATA SET

按至少一秒鐘

返回輔助功能畫面

※ 注 意! 執 行 此 功 能 時 ， 不 可 外 接 『 伺 服 激 磁 』 信 號 或 設 定 內 部 自 動 激 磁 有 效

四、Fn003檢查軟體版本功能操作

MODE

切換

p

切換輔助功能編號

DATA SET

按至少一秒鐘

西元

年份

日期

月份

範例說明:

年份：西元年份取後兩位（2002）。

月份：1∼12月份以下表表示。

1月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月11月12月

DATA SET

按至少一秒鐘

返回輔助功能畫面

33

第29頁

五、Fn004重新開機功能操作

MODE

切換

p

切換輔助功能編號

DATA SET

按至少一秒鐘

MODE

按一下

完成動作，返回起始畫面

六、Fn005輸入接點顯示功能操作

MODE

切換

p

按至少一秒鐘

CN 1

接腳

編號

接腳定義

伺服激磁

異常警報清除

P/PI切換

CCW驅動禁止

CW驅動禁止

使用外部扭力限制

切換輔助功能編號

DATA SET

p

q

切換

接點

導通

狀況

0：表示接點不導通（電壓24V）

1：表示接點導通（與DG導通，電壓0V ）

接腳定義

清除偏差計數器/伺服鎖定

緊急停止信號

內部速度設定1

內部速度設定2

控制模式切換

指令脈衝禁止/內部速度反轉

CN1接腳編號

1

2

3

4

5

6

CN1接腳編號

7

9

10

11

12

13

DATA SET

按至少一秒鐘

返回輔助功能畫面

七、Fn006輸出接點顯示功能操作

MODE

切換

p

切換輔助功能編號

DATA SET

按至少一秒鐘

CN 1

接腳

編號

接點

導通

狀況

p

q

切換

0：表示接點不導通（電壓24V）

1：表示接點導通（與DG導通，電壓0V ）

CN1接腳編號

18

19

20

21

接腳定義

伺服備妥/扭力到達信號

驅動器異常

零速度檢出信號/剎車信號

定位完成信號

/速度到達信號

CN1接腳編號

22

23

24

25

接腳定義

異常警報編碼0

異常警報編碼1

異常警報編碼2

異常警報編碼3

DATA SET

按至少一秒鐘

返回輔助功能畫面

34

第30頁

八、Fn009使用者參數初始設定功能操作（含Fn010 ）

步驟一、先將Fn009功能開放。

MODE

切換

DATA SET

移位鍵

p

切換輔助功能編號

DATA SET

按至少一秒鐘

MODE

按一下

開放後會閃爍

完成

閃爍一秒鐘

返回輔助功能畫面

※ 注 意 ： 若 此 時 再 按 下 MODE 鍵

會 再 度 將 Fn009功 能 鎖 住 。

DATA SET

按至少一秒鐘

步驟二、執行參數重新設定功能。

DATA SET

移位鍵切換到個位數

q

切換輔助功能編號

DATA SET

按至少一秒鐘

MODE

按一下

初始化時會閃爍

完成

閃爍一秒鐘

※ 注 意 ： 若 未 使 用Fn010功 能 開

放功能會出現

DATA SET

按至少一秒鐘

返回輔助功能畫面

*參數初始化成功後會自

動返回輔助功能畫面

＊當完成使用者參數初始設定功能，會自動將功能鎖住，需再次執行Fn010功能，才可再次執行。

35

第31頁

使用者參數設定模式操作說明

由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇到參 數 設 定 模 式。

參數功能

（Pn）

參數編號

參數設定操作方式

一、選擇參數編號

當顯示器左邊兩位顯示

p

（Pn ）時，可利用p q鍵選擇參數編號。

按一下

參數編號增加

q

按一下

參數編號減少

或利用移位鍵DATA SET移位

DATA SET

按一下

參數選擇位移

p

按一下

參數編號增加

二、更改參數值

選定參數的編號後

DATA SET

按至少一秒鐘

顯示目前參數值

可以利用p q鍵及移位鍵DATA SET鍵作參數值的修改

DATA SET

p

按一下

參數值位數位移

參數值增加

參數設定完成

閃爍一秒鐘

DATA SET

※如果沒有修改參數

DATA SET

按超過一秒鐘

回到選定參數的編號

按一下

回到選定參數的編號

按一下

按至少一秒鐘

DATA SET

※當參數值最左邊一位顯示

例如：

（H ） 時 ， 表 示 參 數 顯 示 為 16 進 位 。

DATA SET

按至少一秒鐘

36

第32頁

使用者參數一覽表（1/7）

參數

編號

定義及說明

設定編碼器信號輸出的分頻比（除頻）。

參數

範圍

單

位

預設

值

相關控

制模式

生效

方式

通訊

位址

0

(即CN1 ：Pin35∼Pin38編碼器輸出信號)

設定值是將分頻比的分母輸入。

若使用的馬達編碼器為2000 pulse/rev時，將

此值設為2時，輸出pulse數為1000 pulse/rev。

（ KPS） 設 定 速 度 控 制 的 比 例 增 益 。

1∼16

1

A

重置

0C

1

比例增益值的適當值，隨馬達機種，及負載

的慣量而不同，空載時約為25，每增加一倍

負載慣量約須加25，但最後的值仍須視實際

剛性的需求而定，故請配合負載，在不發生

振動的程度下設定較大增益值。

（ KIS） 設 定 速 度 控 制 的 積 分 時 間 常 數 。

用來調整穩態誤差補償的速度，時間越短，

補償的速度越快。請配合負載，在不發生振

動程度下，設定較小時間常數。

外部速度命令電壓與轉速的比例。

設定值為指令電壓 CN1 Pin26（SIN） 10V

時的轉速。例如設定值為2000 表示指令電

壓（SIN）10V時馬達轉速2000rpm。

設 定 加 於 外 部 速 度 指 令 輸 入 電 壓 的 offset電

壓值。

16∼500

*04120版 以

後改為

5∼500

40

A

立即

0D

2

1∼1000

ms

100

A

立即

0E

3

10∼30000

rpm

額定

轉速

S

重置

0F

4

1代表offset 為 0.01V。

若設為1，外部指令電壓輸入為0V，計算速

度時視為0.01V速度命令。03707以 後 版 本 單

位 改 為 0.005V 。

設 定 CCW方 向 扭 矩 限 制 值 。

<例>要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入

200。

設 定 CW方 向 扭 矩 限 制 值 。

<例>要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入

200。

設定零速度檢出判定值。

若設為3，則馬達轉速3rpm以下時，CN1

Pin20（ZS）與DG導通

請一並參考參 數11-4，12-2。

設定速度到達判定值。

若設為900，馬達轉速900rpm以上，CN1

Pin21（INS）與DG 導通。

設定電流回路取樣時間週期。

相當於1/f（PWM取樣頻率）

PWM取樣頻率＝1/sampling time（設定值）

±1000

0.01V

0

S

立即

10

5

0∼300

﹪

300

A

重置

11

6

0∼300

﹪

300

A

重置

12

7

0∼255

rpm

20

S

立即

13

8

0∼額定轉速 rpm

額定

轉速

S

立即

14

90 ∼125

μs

100

A

內定

9

※機械共振可用此參數避開機械共振頻率。

低 速 積 分 時 間 增 加 百 分 比。

※ 03707版 新 增 功 能

當馬達速度低於30 rpm 時，參 數 2增加的百

分比。例如參 數9=50 ，低速時參 數 2增為

1.5倍，即積分時間增為2/3。

0~200

﹪

15

0

A

立即

37

第33頁

使用者參數一覽表（2/7）

參數

編號

設定控制模式

設定值

0

定義及說明

。

控制模式

CN1

Pin12開路

CN1

Pin12導通

參數

範圍

單

位

預設

值

相關控

制模式

生效

方式

通訊

位址

速度控制

位置控制

扭力控制

速度控制

位置控制

扭力控制

速度控制

位置控制

扭力控制

位置控制

扭力控制

速度控制

。

0∼5

10-1

1

2

3

4

5

1

A

重置

16

設定位置控制時輸入脈波形式

設定值

0

輸入脈波形式

脈衝＋方向

(Pulse＋Dir)

雙脈衝

(CW/CCW)

A/B相位差

(AB Phase)

10-2

1

2

設定馬達旋轉方向

10-3

設定值為0時：輸入正命令馬達反時針旋轉。

設定值為1時：輸入正命令馬達順時針旋轉。

設 定 電 流 自 動 回 授offset

。

0∼2

1

P

重置

16

。

0∼1

0

A

重置

16

10-4

設定值為0時：無電流自動回授offset功能。

設定值為1時：有電流自動回授offset功能。

設定動態剎車有效

。

0∼1

0

A

重置

16

11-1

設定值為0時：伺服未激磁時有動態煞車。

設定值為1時：伺服未激磁時沒有動態煞車。

※斷電時均有動態煞車。

設定馬達超速工作

設定值為0時：超速工作。

設定值為1時：正常工作。

。

0∼1

0

A

重置

17

11-2

＊當超速工作時，極速可能提高10~20%。

取 消 低 電 壓 警 報 (適 用 03418以 後 版 本 )

設定值為0時：取消低電壓警報。

設定值為1時：正常工作。

設定外部驅動禁止時是否作動

。

0∼1

1

A

重置

17

11-3

設定值為0時：外部驅動禁止時無動作。

設定值為1時：正轉禁止時動作。

設定值為2時：反轉禁止時動作。

設定值為3時：正轉及反轉禁止時都動作。

請一並參考參 數12-3。

0∼3

3

A

重置

17

38

第34頁

使用者參數一覽表（3/7）

參數

編號

定義及說明

設 定 CN1 Pin20接 腳 的 功 能

。

0∼1

參數

範圍

單

位

預設

值

相關控

制模式

生效

方式

通訊

位址

11-4

設定值為0時：功能為零速度信號輸出。

設定值為1時：功能為剎車信號輸出。

＊設定為0時參 數 7及參 數12-2才有作用。

設定速度命令的加減速方式

設定值為0時：速度命令無加減速。

設定值為1時：直線加減速，加減速時間設

於參 數28。

設定值為2時：速度命令無加減速。

設定值為3時：直線加減速。

加速時間設於參 數 28。

減速時間設於參 數 27。

設定值為4時：Smooth平滑加減速，加減速

時間設於參 數28。

設定零速度檢出動作時是否影響速度命令的

輸出。

。

0

A

重置

17

12-1

0∼4

1

S

重置

18

12-2

設定值為0時：零速度檢出動作時速度命令

不受影響。

設定值為1時：零速度檢出動作時速度命令

強制失效。

請一並參考參 數7。

設定外部驅動禁止時動作方式

。

0∼1

0

S

重置

18

12-3

設定值為0時：外部驅動禁止作動時伺服維

持激磁狀態。

設定值為1時：外部驅動禁止作動時將伺服

取消激磁狀態。

設定內部速度是否作動

。

0∼1

0

A

重置

18

12-4

設定值為0時：內部速度無效。

設定值為1時：內部速度有效。

內部速度1,2,3的選擇由CN1 Pin10及 Pin11

決定，速度在參 數29~31設定。

設定位置控制時的驅動器的脈波最大接收頻

率。

將接收頻率由500Kpps∼200Kpps驅分成八

段頻率。0表示500Kpps；7表示200Kpps；

設定開機後伺服自動激磁

。

0∼1

1

S

重置

18

13-1

0∼7

0

P

重置

19

13-2

設定值為0時：正常狀態。

設定值為1時：開機後伺服自動激磁，若要

設定時間延遲，請由參 數 32 設定。

※ （02B05） 以 後 版 本 才 有 此 功 能 。

0∼1

0

A

重置

19

39

第35頁

使用者參數一覽表（4/7）

參數

編號

定義及說明

設 定 CN1 Pin9(急 停 )動 作 方 式

。

設 定 CN1 Pin13(脈 衝 禁 止 )動 作 方 式 。

動作方式

設定值

CN1 Pin9 (急停)

CN1 Pin13(脈衝禁止)

0

接點（

AN.O）A接點（N.O）

1

B接點（N.C）A接點（N.O）

2

接點（

AN.O）B接點（N.C）

3

B接點（N.C）B接點（N.C）

※02B05新 增 功 能 ※04601新 增 功 能

扭 力 控 制 時P/PI控 制 切 換。

設定值為0時：當扭力控制命令超過參 數33

所設定的值時，速度迴路改為P控制。

設定值為1時：正常狀態。

※ （02B05） 以 後 版 本 才 有 此 功 能 。

伺 服 Ready/扭 力 到 達 切 換

(適 用03b05以 後 版 本 ) 。

設定值為0時： CN1 pin18為伺 服 Ready有效。

設定值為1時： CN1 pin18為扭力到達有效，

CN1 pin18受參 數33控制 。

扭力命令平滑時間常數。

設定值為相對於扭力

指令輸入，內部扭力

指令變化到達約63﹪

。

參數

範圍

單位 預設值

相關控

制模式

生效

方式

通訊

位址

13-3

0∼3

※04601以 前

設定範圍為

0∼1

0

A

重置

19

13-4

0∼1

0

T、S

重置

19

14

0∼10000

ms

0

A

重置

1A

15

16

17

18

19

20

外部扭力命令電壓與輸出扭力的比例。

若輸入300%時，當扭力命令輸入10V為300%

30∼3000﹪

額定扭力； 輸入100%時，當扭力命令輸入

10V為100%額定扭力。

設 定 加 於 外 部 扭 力 指 令 輸 入 電 壓 的 offset電 壓

值。

1代表offset 為 0.01V。±10000.01V

若設為1，外部指令電壓輸入為0V，計算扭力

時視為0.01V扭力命令。

內部速度限制1。

當CN1 Pin10短路且Pin11開路時，這裡的設定 0∼額定轉速 rpm

值會被當做速度限制。

內部速度限制2。

當CN1 Pin10開路且Pin11短路時，這裡的設定 0∼額定轉速 rpm

值會被當做速度限制。

內部速度限制3。

當CN1 Pin10及Pin11短路時，這裡的設定值會

被當做速度限制。

位置定位範圍設定。

當偏差計數器內計數值小於位置定位範圍設定

值時，CN1 Pin21與DG短路。

電子齒輪比之分子。

輸入脈波數將被乘以此數後輸出。

參 數21及參 數 22的比值範圍為：

1/127 < 參 數21/ 參 數22 < 127

（ 詳 細 說 明 參 照 附 錄 一 【 P. 58 】 ）

300

T

重置

1B

0

T

立即

1C

0

0

0

4

T

T

T

P

立即

1D

1E

1F

20

立即

0∼額定轉速 rpm

立即

0∼32767

1∼10000

＊03707以 後

版本範圍值

為1 ∼32767

pulse

重置

21

1

P

重置

21

40

第36頁

使用者參數一覽表（5/7）

參數

編號

定義及說明

電子齒輪比之分母。

參數

範圍

1∼10000

＊03707以

後版本範

圍值為1∼

32767

單

位

預設

值

相關控

制模式

生效

方式

通訊

位址

22

輸入脈波數將被乘以此數後輸出。

參 數21及參 數 22的比值範圍為：

1/127 < 參 數21/ 參 數22 < 127

（ 詳 細 說 明 參 照 附 錄 一 【 P. 58 】 ）

（ KPP） 設 定 位 置 比 例 增 益 值 。

1

P

重置

22

23

位置控制的增益值因馬達機種，負載而不同

故配合各負載，在不振動的程度下，設定較

大增益值。

設定位置平滑時間常數。

設定值為相對於位置

指令輸入，內部位置

指令轉速變化到達約

63﹪。

10∼500

1/s

30

P

立即

23

24

0∼10000

ms

10

P

重新

開機

24

設 定 偏 差 計 數 器 內 計 數 值容 許 範 圍 值 。

25

偏差計數器的計數脈波數達到設定脈波數以

上時，就輸出異 常 訊 息 11。

請參考異常警報及對策一覽表 。

設定前饋增益值 。

1∼500

K

pulse

50

P

重置

25

26

依據位置指令脈波的變化量，直接將設定值

加於速度指令的feed forward增益值。

增益值大時，控制系統容易不安定，易產生

振動等。在特別需要高速反應特性以外，請

輸入100(%)來工作。

設定直線減速時間。

0∼100

﹪

0

P

重置

26

27

減速時間：馬達額定的轉速到馬達靜止的時

間。

參 數12-1可設定本參數是否有效。

設定直線加減速時間（或直線加速時間）

或 Smooth加 減 速 時 間。

加速時間：馬達靜止

直到馬達額定轉速的

時間。

減速時間：馬達額定

的轉速到馬達靜止的

時間。

Smooth平滑時間：

如右圖－－＞

參 數12-1可設定本參數所表示的意義。

10∼10000

ms

100

S

重新

開機

27

28

10∼10000

ms

10

S

重新

開機

28

41

第37頁

使用者參數一覽表（6/7）

參數

編號

內部速度1。

定義及說明

參數

範圍

±額定轉速

單

位

rpm

預設

值

300

相關控

制模式

S

生效

方式

立即

通訊

位址

29

29

當CN1 Pin10短路且Pin11開路時，這裡的

設定值會被當做現在速度。

內部速度2。

當CN1 Pin10開路且Pin11短路時，這裡的

設定值會被當做現在速度。

內部速度3。

當CN1 Pin10及Pin11短路時，這裡的設定

值會被當做現在速度。

CN1 Pin20 剎 車 信 號 作 動 時 間 設 定

負值代表剎車信號在伺服激磁以前作動，

伺服解除激磁以後關閉，外部輸入的伺服

激磁信號會被延遲執行。

值代表剎車信號在伺服激磁以後作動，伺

服解除激磁以前關閉，外部輸入的解除激

磁信號會被延遲執行。

設 定 扭 力 到 達 判 定 值 。 (02A07以 後 版 本 適 用 )

若設為100，馬達額定扭力100﹪以上， CN1

Pin21（INT）與DG 導通。

設 定 扭 力 到 達 判 定 值 。 (03B05 以 後 版 本 適 用 )

若設為100，馬達額定扭力100﹪以上， CN1

Pin18（RDY）與DG 導通。搭配參 數13-4。

CN1 Pin30 速 度 顯 示 端 子 位 準 。

30

±額定轉速

rpm

0

S

立即

2A

31

±額定轉速

rpm

0

S

立即

2B

32

±2000

ms

0

A

重置

2C

33

0∼100

﹪

100

T

立即

2D

34

將馬達現在轉速依比例（±10V/4500rpm）

轉為電壓輸出。

當馬達CCW 旋轉時輸出為正電壓。

由此調整 CN1 Pin30輸出電壓的偏移電壓值

(Offset) 。

CN1 Pin31 扭 力 顯 示 端 子 位 準 。

將馬達現在扭力依比例（±10V/3.5 倍）轉

為電壓輸出。

由此調整CN1 Pin31輸出電壓的偏移電壓值

(Offset) 。

速度命令位準。

速度命令比例。

※製造商保留自用。

四倍精度速度命令位準。

※製造商保留自用。

※製造商保留自用。

四倍精度速度命令比例。

※製造商保留自用。

-10∼+10

0.02V

0

A

立即

2E

35

-10∼+10

0.02V

0

A

立即

2F

36

37

38

39

-199∼+199 0.02V

10000∼

20000

-199∼+199

10000∼

20000

1/

16384

5mv

1/

16384

0

16384

S、T

S、T

S

S

內定

內定

內定

內定

0

16384

42

第38頁

使用者參數一覽表（7/7）

參數

編號

定義及說明

回生電路放電週期設定。

初值4表示如果電壓超過363V，每10秒會放電

0.04秒。

放電量與回生電阻有關，內部回生電阻為：

15A驅動器：200Ω/10W。

20A驅動器：50Ω/50W。

30A驅動器：108Ω/25W。

50A驅動器：50Ω/70W。

75A驅動器：25Ω/100W。

參數

範圍

單位 預設值

相關控

制模式

生效

方式

通訊

位址

40

不夠時須外加。外加回生電阻時：

設 定 值 ＝ 外 加 電 阻 值 Ω * 外 加 電 阻 功 率 W/134

※設定值太大可能導致驅動器燒毀

※外加回生電阻的最小電阻值 Ω：

50A不 可 低 於

33Ω

。

※若需外加回生電阻時，需拆除內部回生電阻

。

其 他 不 可 低 於25

Ω

。

0∼250

0.1﹪

20

A

重置

34

41

42

電流迴路平滑時間常數。

數值越大，馬達反應變慢，但不易共振。

速度迴路積分增益取消之扭力命令值。

若輸入值為200時，表示扭力命令超過額定

扭力的200﹪時，取消速度迴路積分增益。

電流迴路積分增益。

數值越大，馬達反應變慢，但不易共振。

第二電子齒輪比之分子。

輸入脈波數將被乘以此數後輸出。

參 數21及參 數 22的比值範圍為：

1/127 < 參 數44/ 參 數22 < 127

※當接腳與D G 開路時使用參 數2 1 作為電子齒

輪比之分子，當接腳與D G 短路時使用此參

數作為電子齒輪比之分子。在 輸 入 脈 波 停 止

時 接 腳 切 換 才 有 效。※04601以 後 版 本 新 增。

0∼100

100

μs

2

S、P

A

內定

35

36

0∼300

﹪

200

內定

43

0∼300

100

A

內定

37

44

1∼32767

1

P

重置

38

適用控制模式說明：A表示全部適用，P表示適用於位置控制，S表示適用於速度控制，T表示適用於扭力控制。

生效方式說明：

1、重置：表示 重 新 開 機 （關閉電源後再重新輸入電源）或 執 行 Fn004功 能以後，

設定值才有效。 注 意 :執 行 Reset時 需 將 “ 伺 服 激 磁 ” 信 號 移 除 。

2、立即：表示設定值輸入後立即有效。

3、內定：僅提供經銷商及製造商使用，需 重 新 開 機 後設定值才有效。

通訊位址說明：

1、表示使用Rs232通訊方式來讀取或變更參數資料值所對應存放位置。請參閱等45頁•『通 訊 功 能 說 明 』。

2、通訊位址是以16 進 位 表示。

其他說明：

1、參數0∼參數32 執 行Fn009功 能以後會回到初始值。

2、參數33∼參數43出廠時已完成調整，正常情況下不需調整此參數資料值。

43

第39頁

資料監視功能說明

由面板的操作（按 MODE 鍵）來選擇到資 料 監 視 操 作 模 式。

監視功能

（Dn）

監視資料編號

資料監視操作方式

當顯示器左邊兩位顯示

p

（Dn ）時，可利用p q鍵選擇監視資料編號。

按一下

監視資料編號增加

q

按一下

監視資料編號減少

或利用移位鍵DATA SET移位

DATA SET

按一下

監視資料選擇位移

p

按一下

監視資料編號增加

選定監視資料的編號後

DATA SET

按至少一秒鐘

顯示目前監視資料值

監視模式資料一覽表

資料

編號

0

適用控

制模式

A

顯示資料內容及意義

顯 示 現 在 轉 速 （ rpm ） ： 例如顯示120表示現在轉速為120rpm。

此數值是0.1秒的平均轉速。

顯 示 現 在 扭 力 （ ﹪ ） ： 以額定扭力(torque)的百分比表示。

例如顯示20表示現在馬達輸出為額定扭力的20%。

此數值是0.1秒的平均扭力。

實 效 負 荷 率 （ ﹪ ） ： 約26秒間的平均扭力輸出百分比。

最 大 負 荷 率 （ ﹪ ） ： 曾出現過的實效負荷率的最大值。

輸 入 脈 波 數 與 編 碼 器 回 授 的 脈 波 差 異 值 （ Pulse） ： 範圍為-9999~9999，當到達五位

數時，正值顯示 .9999負值顯示-.9999。

PIC正 向 扭 力 限 制 百 分 比 （ ﹪ ） ： 外部輸入扭力限制值，請參考 CN1 Pin27說明。

NIC負 向 扭 力 限 制 百 分 比 （ ﹪ ） ： 外部輸入扭力限制值，請參考 CN1 Pin28說明。

通訊

位址

80

1

2

3

4

5

6

A

A

A

P

S、P

S、P

81

82

83

84

85

86

44

第40頁

監視模式資料一覽表（續）

資料

編號

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

適用控

制模式

T

A

A

A

A

A

S、T

S 、T

A

A

A

S 、T

A

P

P

＊保留

顯示資料內容及意義

PIC速 度 限 制 （rpm） ： 外部輸入速度限制值，請參考 CN1 Pin27說明。

實際回生負荷率（0.01﹪）：顯示目前的回生電壓容量百分比。如果實際運轉時，

數字不斷增加，即表示回生功率不足，需要使用更長的回生放電時間(請參考參 數

40)，或更換阻值小、功率高的回生電阻。

最 大 回 生 負 荷 率 （0.01﹪ ） ： 顯示曾經出現的回生電壓容量百分比最大值。

最 大 扭 力 （ ﹪ ） ： 顯示曾經發生過的最大扭力。

驅 動 器 容 量 ： 150表示15A；200表示20A；300表示30A ；500表示50A；750表示75A。

馬 達 轉 速 命 令 （ 0.25rpm） ： 任何控制模式鎖換算出來的速度命令。

類 比 指 令 輸 入 電 壓 值 （ 1 ≒0.01V） ： 顯示由CN1 Pin26輸入的電壓值。

975表示10V，97.5表示1V。

四 倍 解 析 類 比 指 令 輸 入 電 壓 值 （1 ≒0.0025V） ： 顯示由CN1 Pin26輸入的電壓值。

975表示2.5V。

馬 達 型 式 ：請參照次頁馬達型式對照表。

伺 服 激 磁 狀 態 ： 0表示伺服激磁中，1表示伺服未激磁。

控 制 模 式 ：0 表示速度模式，1表示位置模式，2表示扭力模式。

類 比 指 令 輸 入 電 壓 值 （ 1 ＝0.01V） ： 顯示由 CN1 Pin26輸入的電壓值。

1000表示10V，100表示1V。

過 載 計 數 值 ： 當發生過載狀況即開始計數，計數到1250即產生過載警報。

脈 波 命 令 累 計 脈 波(Pulse) ： 累計值共32位元，只顯示低16位元。

編 碼 器 回 饋 脈 波 (Pulse) ： 累計值共32位元，只顯示低16位元。

通訊

位址

87

88

89

8A

8B

8C

8D

8E

8F

90

91

92

93

無

無

T

P

速 度 限 制 值 （ 1 ＝0.01V） ：顯示由 CN1 Pin27輸入的電壓值。

1000表示10V，100表示1V。

輸 入 脈 波 數 與 編 碼 器 回 授 的 脈 波 差 異 值 （ pulse） ：共32位元，通訊編號94H為低16

位元，通訊編號95H為高16位元，合計範圍為(-500000~500000)。

脈 波 命 令 累 計 脈 波(Pulse) ： 共32位元，通訊編號96H為低16位元，通訊編號97H為

高16位元，合計範圍為(-500000~500000)。

編 碼 器 回 饋 脈 波 (Pulse) ： 共32位元，通訊編號98H為低16位元，通訊編號99H為高

16位元，合計範圍為(-500000~500000)。

顯 示 現 在 轉 速 （ 0.25rpm） ： 例如顯示400表示現在轉速為100rpm。

此數值是瞬間轉速。

顯 示 現 在 扭 力 （ ﹪ ） ： 以額定扭力(torque)的百分比表示。

例如顯示20表示現在馬達輸出為額定扭力的20%。

此數值是瞬間扭力。

無

94

95

96

97

98

99

9A

P

僅提

供通

訊讀

取用

P

A

A

9B

45

第41頁

馬達型式對照表

馬達型式編號

110

130

150

151

152

對應馬達型式

5CB12-1DE7F

7CB30-2DE7F

8CB75-2DE7F

8CB75-2DE7H

8CB75-2DE7I

馬達型式編號

300

310

330

340

對應馬達型式

6CC201G-3DEBE

6CC401G-3DEBE

8CC751G-3DEBE

8CC102G-3DEBE

171

191

192

194

3MB055A-2DE7F

3MB100A-2DE7F

3MB100B-2DE7F

3MB100B-2DE7H

213

214

232

234

252

253

3MB150C-2DE7F

3MB150B-2DE7F

3MB200B-2DE7F

3MB200B-2DE7H

3MB300B-2DE7F

3MB300C-2DE7F

1022

1130

1151

1171

1172

1193

TED_MB100B27H

TED_CB301C27H

TED_CB751C27H

TED_MB055A27H

TED_MB055D27H

TED_MB100A27H

1194

1213

1214

1232

1252

TED_MB100B27H

TED_MB150C27H

TED_MB150B27H

TED_MB200B27H

TED_MB300B27H

※其他特殊規格請洽詢經銷商或製造商，取得完整對照表。

46

第42頁

驅動器異常警報說明及對策

當驅動器左邊兩位顯示時，表示驅動器目前無法正常運作，使用者可依照對策說明，將狀況

排除後，再按照正常程序操作驅動器，若仍無法將異常警到訊息排除，請洽經銷商或製造商，以提

供進一步的處理方式。

顯示說明

異常表示

（Er）

異常警報編號

異常警報及對策一覽表

異常

警報

編碼

警報

清除

方式

異常警報說明

電源電壓過低

排除對策

使用電表量測外部電源電壓，確認輸入電壓符合規格。

若仍無法解決，可能驅動器內部元件故障。

＊此訊息通常發生於電源送入驅動器時。

1、 請使用電表量測外部電源電壓，確認輸入電壓符合規格。

2、 確認參 數40是否依規定設定。

3、 動作中產生此訊息：在許可範圍內將加減速時間延長，

或減低負載的慣量。否則需要外加回生放電電阻（請向

經銷商或製造商洽詢）。

1、檢常馬達端接線（U、V、W）及編碼器接線是否正常。

2、檢查驅動器參數是否與適用的馬達相符（參考Dn015）。

3、調整驅動器增益，調整不當會造成馬達共振。

4、在許可範圍內將加減速時間延長，或減低負載的慣量。

＊此訊息通常發生於動作中，如果動作沒多久就發生異常

，請先作1、2項檢常。

＊03707版 過 負 載 時 間 增 為 2 倍 。 (可 觀 察 Dn019 之 變 化 )

1、檢常馬達端接線（U、V、W）及編碼器接線是否正常。

2、請先將電源關閉，30分鐘後重新送入電源，如果異常依

然存在，可能驅動器內部IPM 原件故障或雜訊干擾造成，

請依照 電 源 標 準 接 線 圖 接續外部電源。

3、檢查驅動器參數是否與適用的馬達相符（參考Dn015）。

1、檢常馬達編碼器接線是否接續到驅動器。

2、檢查編碼器接頭是否短路、冷焊或脫落。

3、若編碼器使用外部電源時，確認編碼器電源（5V）正常

提供。

請先將電源關閉，30分鐘後重新送入電源，如果異常依然存

在，可能驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電 源 標 準 接 線

圖 接續外部電源。

重新輸入參 數 21 及 參 數22的設定值。

1

重置

外部電源電壓低於額定電源電壓

（約AC180V ）。

電源電壓過高（回生異常）

2

重置

1、外部電源電壓高於額定電源

電壓（約240V ）。

2、回生電壓過大。觀察回生狀

況，請參考Dn008及 Dn009。

馬達過負載

當驅動器連續使用大於額定負載

兩倍時，大約10秒鐘的時間會產

生此異常。

當驅動器連續使用等於額定負載

三倍時，大約4秒鐘的時間會產

生此異常。

智 慧 型 模 組(IPM)異 常

3

重置

4

重新

開機

驅動器溫度、電流、電壓超出保

護範圍，直接從IPM產生異常。

馬達編碼器回授異常

5

重置

馬達編碼器故障或連接編碼器的

電纜不良。

電流數值讀取錯誤

6

重置

讀取馬達電流時，電流數值不正

確。

參數錯誤 — 電子齒輪比

7

重置

電子齒輪比沒有在1/127∼127倍

的範圍內。

47

第43頁

異常警報一覽表（續）

異常

警報

編碼

8

9

警報

清除

方式

重置

異常警報說明

參數錯誤 — 檢常碼錯誤

參數寫入時發生錯誤。

緊急停止作動

排除對策

1、執行參數初始設定功能（Fn009）。

2、使用製造商提供的通訊軟體，更新內部資料。

1、解除CN1 Pin9接點信號。

2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電 源 標 準 接 線 圖及

控 制 信 號 標 準 接 線 圖 接續外部電源及訊號線。

1、檢常馬達端接線（U、V、W）及編碼器接線是否正常。

2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電 源 標 準 接 線 圖接

續外部電源。

1、增加參 數25的設定值。

2、增大參 數23的設定值來增快馬達的反應時間。

3、在許可範圍內將加減速時間延長，或減低負載的慣量。

4、參數12-2需設定為零。

5 、檢查馬達線(UVW)是否接妥。

1、減低輸入的指令速度。

2、電子齒輪比設定不當，重新設定電子齒輪比設定值。

3、適當調整參 數 1，來增快馬達對速度的反應時間。

1、減低輸入指令的脈波頻率。

2、電子齒輪比設定不當，重新設定電子齒輪比設定值。

1、解除CN1 Pin4 或 CN1 Pin5接點信號，參考參 數11-3。

2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電 源 標 準 接 線 圖及

控 制 信 號 標 準 接 線 圖 接續外部電源及訊號線。

3、 CN1 Pin45 是否有接DC24V 。

※4326以 後 版 本 當driver在servo off的狀態下偵測到外部24V

伺服電源已開，警報可解除，即會自動解除。

1、解除CN1 Pin4 或 CN1 Pin5接點信號，參考參 數11-3 。

2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電 源 標 準 接 線 圖及

控 制 信 號 標 準 接 線 圖 接續外部電源及訊號線。

1、檢常馬達端接線（U、V、W）及編碼器接線是否正常。

2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電 源 標 準 接 線 圖接

續外部電源。

請先將電源關閉，30分鐘後重新送入電源，如果異常依然存

在，可能驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電 源 標 準 接 線

圖 接續外部電源。

請先將電源關閉，30分鐘後重新送入電源，如果異常依然存

在，可能驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照電 源 標 準 接 線

圖 接續外部電源。

重置

CN1 Pin9與DG導通。

馬達過電流

10

重置

偵測到的馬達電流值超過4 倍的

馬達額定電流。

誤差偏差量過大

11

重置

輸入指令脈波與編碼器迴授脈波

差距超過參 數 25的設定值。

馬達過速度

12

13

重置

重置

偵測到的馬達轉速超過1.2 倍 的

馬達額定轉速。

脈波輸入頻率過高

脈波輸入頻率超過600kpps。

驅動禁止異常1

14

重置

CN1 Pin4 及 Pin5兩個輸入點同時

開路。

驅動禁止異常2

15

重置

CN1 Pin4 及 Pin5兩個輸入點同時

開路，但是參 數12-3設定為1時。

電流感應器回授錯誤

電流感應器回授的電流值異常。

(應零而偵測)

CPU異 常

16

重置

17

重置

控制系統無法正常工作

電壓過高

18

重置

DC Bus 電壓超過360V，或AC電

壓超過255V，或電壓偵測電路

故障。

警報清除方式說明：

1、重置：故障排除後，表示需重 新 開 機（關閉電源後再重新輸入電源）或執 行Fn004 功 能

以後，驅動器才能回復正常工作。

2、故障排除後，將CN1 Pin2接腳與DG短路，亦可以解除異常警報造成的停止狀態。但編碼

器異常、記憶體異常、禁止輸入異常等異常則會再發出相同的警報，需進行重置動作。

3、若以上方法無法排除異常，請聯絡經銷商或送廠維修。

※注意：警報清除回復正常動作前，需確認控制器沒有發出命令給驅動器，以免造成馬達暴衝。

48

第44頁

通訊功能（RS232）

通訊接線說明

＊ 驅 動 器 端 使 用 D-Type 9Pins 公 座 接 頭

＊PC端 使 用 D-Type 9Pins 母 座 接 頭

接腳

編號

1

2

3

4

5

6

7

8

9

接腳名稱

未使用

串列資料傳送

串列資料接收

未使用

訊號接地

未使用

未使用

未使用

未使用

符號

接腳

編號

1

接腳名稱

保護接地

串列資料接收

串列資料傳送

資料終端機備妥

訊號接地

資料組備妥

要求發送

清除發送

鈴聲指示

符號

PG

RxD

TxD

DTR

GND

DSR

RTS

CTS

RI

TxD

RxD

2

3

4

GND

5

6

7

8

9

＊Pin 4及Pin 6短路

＊Pin 7及Pin 8短路

通訊協定及格式說明

Baud rate

Parity

Data bit

Stop bit

9600bps

No

8

1

※ 下 面 的 說 明 中 數 字 後 面 有H時 表 示 該 數 字 為16進 位 。

＊ 從 驅 動 器 讀 取 一 個WORD的 資 料8命令格式為：R5XxSs

Xx 為欲讀取參數之地址(以BYTE為單位，16進位表示)。

Ss為Check Sum，Ss =’R’+’5’+’X’+’x’

例：讀取地址 30H之參數

（將『R530』分別換成ASCII碼）

Check Sum=52H+35H+33H+30H=EA

R530

故讀取地址 30H資料的命令為：『R530EA』

驅動器回應的格式為：%XxYySs

Ss為Check Sum，Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’

以上例作回應：

假設地址 30H之參數內容為0008H，則

Check Sum=25H+30H+30H+30H+38H=EDH

%0008

故回應內容為：『%0008ED』

若驅動器接收的命令格式錯誤，則驅動器回應『!』 (ASCII碼為21H)

49

第45頁

通訊協定及格式說明（續）

＊ 從 驅 動 器 讀 取 二 個 連 續WORD的 資 料8命令格式為：L5NnSs

Nn 為欲讀取參數之地址(以BYTE為單位，16進位表示)。

Ss為Check Sum，Ss =’R’+’5’+’X’+’x’

驅動器回應的格式為：%XxYyAaBbSs

Ss為Check Sum，Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’ +’A’+’a’+’B’+’b’

其中XxYy為編號Nn+1的內容

AaBb 為編號Nn的內容

若驅動器接收的命令格式錯誤，則驅動器回應『!』 (ASCII碼為21H)

＊ 寫 入 一 個WORD的 資 料 到 驅 動 器8命令格式為：W5XxYyZzSs

Xx 為欲寫入參數之地址(以BYTE為單位，16進位表示)。

YyZz 為欲寫入參數資料（以WORD為單位，16進位表示）

Ss為Check Sum，Ss =’W’+’5’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’Z’+’z’

例：寫入地址 30H之參數值為0008H

（將『W5300008』分別換成ASCII碼）

Check Sum=57H+35H+33H+30H+30H+30H+30H+38H=1B7H

W5300008

故寫入地址 30H參數值為0008H資料的命令為：『W5300008B7』

驅動器回應的格式為：『% 』(ASCII碼為21H)

若驅動器接收的命令格式錯誤，則驅動器回應『!』 (ASCII碼為21H)

＊ 寫 入 二 個 連 續WORD的 資 料 到 驅 動 器8命令格式為：M5NnXxYyAaBbSs

Nn 為欲讀取參數之地址(以BYTE為單位，以16進位表示)。

XxYy 為編號Nn+1位址裡的內容(以WORD為單位，以16進位表示)。

AaBb 為編號Nn位址裡的內容(以WORD為單位，以16進位表示)。

Ss為Check Sum，Ss =’M’+’5’+’N’+’n’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’A’+’a’+’B’+’b’

驅動器回應的格式為：『% 』(ASCII碼為21H)

若驅動器接收的命令格式錯誤，則驅動器回應『!』 (ASCII碼為21H)

通訊位址說明

通訊位址

00H∼09H

0AH

0BH

說明

警報資料（分別儲存前十次的警報情形），前次警報儲存位置由0 AH位址讀取。

若0AH內的值為5，則警報儲存位址順序為05H、06H、07H、08H、09H、00H、01H、02H、03H

、04H。

使用者參數Check Sum。

當位址C0H內資料為1時，當位址0CH ∼ 34H（參 數 0 ∼ 參 數40）資料寫入時，系統會自動更新位

址0BH內的資料。

當位址C0H內資料為0時，當位址0CH ∼ 34H（參 數 0 ∼ 參 數40）資料寫入時，系統不會自動更新

位址0BH內的值，需對位址0B H寫入一任意值後系統才會自動更新位址0BH內的資料。

C0H

＊為避免EEPROM寫入次數太多，當有許多參數需更新時，請取消此功能，待全部更新後，再寫入

位址0BH。

50

第46頁

通訊位址說明（續）

通訊位址

0CH ∼34H

80H ∼93H

說明

使用者參數存放位址，請參閱『使用者參數一覽表』中的『通訊位址欄位』 。

監視資料存放位址（唯 讀 ），請參閱『監視模式資料一覽表』中的『通訊位址欄位』 。

監視資料存放位址，請參閱『監視模式資料一覽表』中的『通訊位址欄位』 。

若以’W’命令寫入一數值N將以最快速度連續回應(同’R’命令)N次。

若以’M’命令寫入一數值N將以最快速度連續回應(同’L’ 命令)N次。

寫入零時若屬於可清除項目將可有效地清除;如累計脈波數(96H及97H)。

清除警報追溯資料，位址00H∼0AH皆清為零。

使用者參數初始設定，位址0CH ∼37H設為預設值。

軟體版本，四位數表示類似Fn003，但要注意的是英文字母皆為大寫及年份改為0~9、A~Z代表

0~35即2000~2035年。

寫入一任意值後，執行Fn004的功能。

輸入接點資料讀取，讀取資料的每一位元所代表的輸入接點如『輸入接點與資料位元對應表』。

輸出接點資料讀取，讀取資料的每一位元所代表的輸出接點如『輸出接點與資料位元對應表』。

讀取現在的異常警報號碼，0表示沒有異常警報。

94H ∼9BH

C1H

C2H

C3H

C4H

C5H

C6H

C7H

輸入接點與資料位元對應表

對映位元序號

9

10

2

3

4

5

接腳定義

伺服激磁