ROS Windows 安装
- 安装ROS
- 使用小乌龟测试安装结果
- 启动master节点
- 启动小乌龟界面节点
- 启动小乌龟键盘控制节点
- 查看节点关系
- 使用Visual Studio创建第一个ROS程序
- 使用VS打开ROS workspace
安装ROS
参考下面的链接在Windows上安装ROS开发环境
http://wiki.ros/Installation/Windows
基本过程是
- 安装chocolatey
- 使用chocolatey下载git
- 使用chocolatey下载ros安装包
使用小乌龟测试安装结果
我们可以使用ROS自带的turtlesim来测试ROS是否已经安装成功了
基本过程是:
- 使用roscore命令来启动master
- 启动turtlesim 界面节点来订阅turtlesim控制器消息
- 启动turtlesim键盘控制器节点
- 通过rqt_graph命令来查看节点关系图
启动master节点
命令行中输入
roscore
启动小乌龟界面节点
在命令行中输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动小乌龟键盘控制节点
在命令行输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
查看节点关系
在命令行输入
rqt_graph
使用Visual Studio创建第一个ROS程序
参考下面的文章来完成创建第一个ros程序
https://github/Brabalawuka/RosOnWindows
使用VS打开ROS workspace
一定要使用下面的步骤来启动visual studio打开ROS workspace，否则你可能会看到cmake错误
- 进入workspace
- 输入devel\setup
- 输入devenv来启动visualstudio
如下图所示：
ROS Windows 安装
- 安装ROS
- 使用小乌龟测试安装结果
- 启动master节点
- 启动小乌龟界面节点
- 启动小乌龟键盘控制节点
- 查看节点关系
- 使用Visual Studio创建第一个ROS程序
- 使用VS打开ROS workspace
安装ROS
参考下面的链接在Windows上安装ROS开发环境
http://wiki.ros/Installation/Windows
基本过程是
- 安装chocolatey
- 使用chocolatey下载git
- 使用chocolatey下载ros安装包
使用小乌龟测试安装结果
我们可以使用ROS自带的turtlesim来测试ROS是否已经安装成功了
基本过程是:
- 使用roscore命令来启动master
- 启动turtlesim 界面节点来订阅turtlesim控制器消息
- 启动turtlesim键盘控制器节点
- 通过rqt_graph命令来查看节点关系图
启动master节点
命令行中输入
roscore
启动小乌龟界面节点
在命令行中输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动小乌龟键盘控制节点
在命令行输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
查看节点关系
在命令行输入
rqt_graph
使用Visual Studio创建第一个ROS程序
参考下面的文章来完成创建第一个ros程序
https://github/Brabalawuka/RosOnWindows
使用VS打开ROS workspace
一定要使用下面的步骤来启动visual studio打开ROS workspace，否则你可能会看到cmake错误
- 进入workspace
- 输入devel\setup
- 输入devenv来启动visualstudio
如下图所示：