2024年1月24日发(作者：盖健柏)

基于ADAMS的三转动自由度并联机构仿真分析

摘要：本文对3-sps-s三转动自由度并联微调机构进行了分析，其由动平台、静平台、驱动链和从动链组成。并通过adams软件对3-sps-s并联机构进行了运动学分析，结果表明该机构能够满足完成绕x轴、y轴、z轴转动运动要求，而且运动平稳，具有良好的运动学性能。在机器人领域以及其他工业领域,都具有很大的应用价值。

关键词：三自由度；3-sps-s并联机构；adams；

中图分类号：tp242 文献标识码：a 文章编号：

前言：并联机构具有精度高、承载能力大等特点，在工业生产和其他领域具有广阔的应用潜力。其中，3-sps-s三转动自由度并联机构作为一种少自由度并联机构，由于结构简单、灵活性较高并且设计制造方便，成为研究以及应用较多的一种机构。3-sps-s三转动自由度并联机构可用作机器人的肩、腕、 踝等关节，另外还可用于板材安装机器人机器手、盾构管片拼装机微调机构、卫星天线等工业生产领域。本文对3-sps-s三转动自由度并联机构进行了分析，通过pro/e软件建模了三维实体模型，并用adams软件对3-sps-s并联机构进行了仿真分析，为该机构的应用推广提供了一定的理论基础。

一、3-sps-s并联机构结构分析

3-sps-s并联机构如图1所示，该机构由动平台b1b2b3、静平台a1a2a3、以及3个sps运动链以及1个s约束从动链组成。其中p

2024年1月24日发(作者：盖健柏)

基于ADAMS的三转动自由度并联机构仿真分析

摘要：本文对3-sps-s三转动自由度并联微调机构进行了分析，其由动平台、静平台、驱动链和从动链组成。并通过adams软件对3-sps-s并联机构进行了运动学分析，结果表明该机构能够满足完成绕x轴、y轴、z轴转动运动要求，而且运动平稳，具有良好的运动学性能。在机器人领域以及其他工业领域,都具有很大的应用价值。

关键词：三自由度；3-sps-s并联机构；adams；

中图分类号：tp242 文献标识码：a 文章编号：

前言：并联机构具有精度高、承载能力大等特点，在工业生产和其他领域具有广阔的应用潜力。其中，3-sps-s三转动自由度并联机构作为一种少自由度并联机构，由于结构简单、灵活性较高并且设计制造方便，成为研究以及应用较多的一种机构。3-sps-s三转动自由度并联机构可用作机器人的肩、腕、 踝等关节，另外还可用于板材安装机器人机器手、盾构管片拼装机微调机构、卫星天线等工业生产领域。本文对3-sps-s三转动自由度并联机构进行了分析，通过pro/e软件建模了三维实体模型，并用adams软件对3-sps-s并联机构进行了仿真分析，为该机构的应用推广提供了一定的理论基础。

一、3-sps-s并联机构结构分析

3-sps-s并联机构如图1所示，该机构由动平台b1b2b3、静平台a1a2a3、以及3个sps运动链以及1个s约束从动链组成。其中p