2024年2月14日发(作者：何杉月)

透视变换法相机标定

透视变换法是一种相机标定的方法，用于确定相机的内参和外参矩阵。相机标定是指给定一组已知世界坐标系和相应的相机坐标系的点对，通过计算相机的内参和外参，使得相机能够准确地从相机坐标系转换到世界坐标系。

透视变换法的基本原理是通过相机的投影变换将3D世界坐标系中的点映射到2D相机坐标系中的点。这个投影变换可以用一个4×4的变换矩阵来表示，其中包含相机的旋转矩阵、平移向量和尺度因子。

相机标定的步骤如下：

1. 准备标定板：使用一个已知尺寸的棋盘格标定板，并在标定板上标记出已知坐标点。

2. 拍摄标定图像：将标定板固定在不同位置和角度，并使用相机拍摄至少10-20张不同角度的标定图像。

3. 检测角点：对于每个标定图像，使用图像处理技术检测标定板上的角点。

4. 提取角点坐标：对于检测到的角点，将其在图像坐标系下的坐标记录下来。

5. 计算相机的内参：使用角点的世界坐标和对应的图像坐标，利用最小二乘法估计相机的内参矩阵，包括焦距、主点坐标和

畸变系数等。

6. 估计相机的外参：使用内参矩阵和角点的世界坐标和图像坐标，通过RANSAC等方法估计相机的旋转矩阵和平移向量。

7. 评估标定结果：使用留一法或重投影误差等方法评估标定结果的准确性。

透视变换法相机标定可以用于计算相机的内参和外参，以及矫正相机的畸变等。这些参数对于计算机视觉应用中的3D重建、姿态估计和目标跟踪等任务非常重要。

2024年2月14日发(作者：何杉月)

透视变换法相机标定

透视变换法是一种相机标定的方法，用于确定相机的内参和外参矩阵。相机标定是指给定一组已知世界坐标系和相应的相机坐标系的点对，通过计算相机的内参和外参，使得相机能够准确地从相机坐标系转换到世界坐标系。

透视变换法的基本原理是通过相机的投影变换将3D世界坐标系中的点映射到2D相机坐标系中的点。这个投影变换可以用一个4×4的变换矩阵来表示，其中包含相机的旋转矩阵、平移向量和尺度因子。

相机标定的步骤如下：

1. 准备标定板：使用一个已知尺寸的棋盘格标定板，并在标定板上标记出已知坐标点。

2. 拍摄标定图像：将标定板固定在不同位置和角度，并使用相机拍摄至少10-20张不同角度的标定图像。

3. 检测角点：对于每个标定图像，使用图像处理技术检测标定板上的角点。

4. 提取角点坐标：对于检测到的角点，将其在图像坐标系下的坐标记录下来。

5. 计算相机的内参：使用角点的世界坐标和对应的图像坐标，利用最小二乘法估计相机的内参矩阵，包括焦距、主点坐标和

畸变系数等。

6. 估计相机的外参：使用内参矩阵和角点的世界坐标和图像坐标，通过RANSAC等方法估计相机的旋转矩阵和平移向量。

7. 评估标定结果：使用留一法或重投影误差等方法评估标定结果的准确性。

透视变换法相机标定可以用于计算相机的内参和外参，以及矫正相机的畸变等。这些参数对于计算机视觉应用中的3D重建、姿态估计和目标跟踪等任务非常重要。