2024年4月5日发(作者：万思彤)
BEIJING-FANUC 0i-C/0i Mate-C
简明联机调试手册
（一）
BEIJING-FANUC技术部
2005．2
BFM-TEHU002C/02
内容提要
第一节：硬件连接
简要介绍了0IC/0I Mate C的系统与各外部设备（输入电源，放大器，I/O等）之间
的总体连接，放大器（αｉ系列电源模块，主轴模块，伺服模块，βｉｓ系列放大器，
βｉＳＶＰＭ）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和RS232C设备的连接。最后介
绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC加工等）。
第二节：系统参数设定
简单介绍了伺服参数初始化，基本参数的意义和设定方法，各种型号伺服电机及主
轴电机的代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用
的PMC信号表，模具加工用（0IMC）机床高速高精度加工参数设定。
第三节：伺服参数调整
详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整，
振动抑制调整。
第四节：PMC调试步骤
简单介绍了由电脑中编辑完成的梯形图和系统中的PMC梯形图之间的转换，不同类
型的PMC（如：SA1格式的要转换为SB7的格式）之间的转换方法，各种I/O单元
及模块的地址分配方法。
第五节：刚性攻丝调试步骤
介绍了刚性攻丝的编程格式，所需要的基本配置，相关信号，与刚性攻丝有关的梯
形图，相关参数调整，相关报警说明。
第六节：主轴定向
使用外部开关信号, 编码器, 或者主轴电机内部位置传感器定向的连接说明，参数说
明，调试步骤。
备注：以上几个部分基本都是简单的对系统连接的介绍，如果在实际的调试过程中遇到本说
明书中没有涉及的内容，可以参考相应的系统连接说明书(硬件)/（功能）、系统参数说
明书、伺服/主轴规格说明书或参数说明书，如果遇到难以解决的技术问题，可与我公
司技术部联系，联系电话：，传真：。网上答疑：
Http://
E-mail: tech@
hunian@
北京发那科机电有限公司 技术部
编制 ：胡 年
校对 ：卓 莉
2005-2
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
第一节 硬件连接
目前北京FANUC出厂的0iC/0i-Mate-C包括加工中心/铣床用的0IMC/0i-Mate-MC 和车床用
的0iTC/ 0i-Mate-TC，各系统一般配置如下：
系统型号 用于机床 放大器 电机
０iC ０iMC 加工中心，铣床 αｉ系列的放大器 αｉ，αＩs系列
最多4轴
０iTC 车床 αｉ系列的放大器 αｉ，αＩs系列
0i Mate C ０i Mate MC 加工中心，铣床 βｉ系列的放大器 βｉ， βＩs系列
最多3轴
０i Mate TC 车床 βｉ系列的放大器 βｉ， βＩs系列
注意：对于0i Mate-C, 如果没有主轴电机, 伺服放大器是单轴型(SVU), 如果包括主轴电机，
放大器是一体型(SVPM)，下面详细介绍基本调试步骤。
1． 核对
按照订货清单和装箱单仔细清点实物是否正确，是否有遗漏、缺少等。如果不一致，请
立即和FANUC联系。
2． 硬件安装和连接
1） 在机床不通电的情况下，按照电气设计图纸将CRT/MDI单元，CNC主机箱,伺服放
大器，I/O板，机床操作面板，伺服电机安装到正确位置。
2） 基本电缆连接。（详细说明请参照硬件连接说明书）
I/O卡
机床操作台
I/O Link轴
手轮
主轴电机
伺服电机
说明：根据不同的机床配置，可能有些不同
如：机床操作面板，I/O 卡，I/O Link轴有些可能没有。
由上述图中可以看到，硬件连接比0IB简单的多了。
3） 总体连接介绍：
如下图所示
- - 1
1.硬件连接 BFM-TEHU002C
FSSB光
缆连接线
风扇 电池
存储卡
插槽
电源线
软键
电源
保险
串行主轴/编码器
伺服检测
RS232
模拟主轴
注意: １. FSSB 光缆一般接左边插口。
2 . 风扇，电池，软键，MDI等一般都已经连接好，不要改动。
3. 伺服检测[CA69]不需要连接。
4. 电源线可能有两个插头，一个为＋24V输入(左)，另一个为+24V输出(右)。
具体接线为（1-24V,2-0V,3-地线）。
5. RS232接口是和电脑接口的连接线。一般接左边（如果不和电脑连接，可不
接此线）。
6. 串行主轴／编码器的连接，如果使用FANUC的主轴放大器，这个接口是连
接放大器的指令线，如果主轴使用的是变频器（指令线由JA40模拟主轴接
口连接），则这里连接主轴位置编码器（车床一般都要接编码器，如果是
FANUC的主轴放大器，则编码器连接到主轴放大器的JYA3）。
7. 对于I/O Link［JD1A］是连接到I/O模块或机床操作面板的，必须连接。
8. 存储卡插槽（在系统的正面），用于连接存储卡，可对参数，程序，梯形图
等数据进行输入／输出操作，也可以进行DNC加工。
- -
2
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
a. 伺服/主轴放大器的连接
CNC
单相
三相
JYA3
JYA2
以上是以0iC带主轴放大器为例的连接图。
注意：1）PSM, SPM, SVM(伺服模块)之间的短接片(TB1)是连接主回路的直流300V
电压用的连接线，一定要拧紧，。如果没有拧的足够紧，轻则产生报警，
重则烧坏电源模块(PSM)和主轴模块(SPM)。
2）PSM的控制电源输入端CX1A的1，2接200V输入，3为地线。
3）伺服电机动力线和反馈线和动力线都带有屏蔽，一定要将屏蔽做接地处理，
并且信号线和动力线要分开接地，以免由于干扰产生报警。如下所示：
4） 对于PSM 的MCC（CX3）一定不要接错，CX3的1,3之间只是一个内部
触点，如果错接成200V，将会烧坏PSM控制板。如下图所示正确接法。
- - 3
1.硬件连接 BFM-TEHU002C
浪涌吸收
线圈
器
外部200V电源
内部继
电器触
点
5）对0i-Mate C, 由于使用的伺服放大器是βｉ主轴βｉｓ伺服，带主轴的放大器
是SPVM一体型放大器，连接如下图所示。注意a) 24V电源连接
CXA2C(A1-24V,A2-0V)。b)TB3 (SVPM的右下面)不要接线。c) 上部的两个
冷却风扇要自己接外部200V电源。d) 三个（或两个）伺服电机的动力线插
头是有区别的，CZ2L（第一轴）, CZ2M（第二轴）, CZ2N（第三轴）分别
对应为XX，XY，YY。
6） 对不带主轴的Oi-Mate C,由于使用的伺服放大器是βｉｓ系列，放大器是单
轴型，没有电源模块。分SVM1-4/20和SVM40/80两种规格。主要区别是电
源和电机动力线的连接。连接电缆时一定要看清楚插座边上的标注，如下表
所示。
- -
4
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
放大器型号
SVU1-4/20
插座号
CZ7-1
CZ7-2
CZ7-3
SVU1-40/80 CZ4(前)
CZ5(中)
CZ6(后)
标记
L2/L1
*/L3
DCN/DCP
V/U
*/W
* /L3
L1/L2
* /V
W/U
R1/RC
RE/RC
意义
三相电源输入
放电电阻
电机动力线
三相电源输入
三相电源输入
放电电阻
连接图如下（以SVM1-20/40为例）
第一个接口只接电源
(A1,B1-24V,A1,B2-0V) ,
后面的正常连接。
SVM1-20
- - 5
1.硬件连接 BFM-TEHU002C
b. 模拟主轴的连接
模拟主轴是系统向外部提供0-10V模拟电压，接线比较简单，注意极性不要接
错，否则变频器不能调速。
CNC-JA40
c. I/0的连接
I/O 分为内置I/O板和通过I/O Link连接的I/O卡或单元，包括机床操作面板用
的I/O卡、分布式I/O单元、手脉、PMM等。
JA3(MPG)
注意：对于手脉接口，OiC在控制器的内装I/O卡上或操作面板I/O上都有，而
Oi-mate C只有在操作面板I/O上才有。
d. 急停的连接
DC
24V
- -
6
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
注意：上述图中的急停继电器的第一个触点接到NC的急停输入（X8.4），第二
个触点接到放大器的电源模块的CX3（1，3）。对于βis单轴放大器，接第一个
放大器的CX30(1,3脚)，注意第一个CX19B的急停不要接线。
注意：所有的急停只能接触点，不要接24V电源。
e. 电机制动器的连接
电机
控制开关
（无正负极性）
控制开关
电机
（无正负极性）
小于α４Ｉ，
β４ｉｓ
５，６为制动
器插脚
大于α４ｉ，
β４ｉｓ
１，２为制动
器插脚
注：上图中的Switch 为I/O输出点的继电器触点（常开），控制制动器的开闭。
f. 电源的连接
通电前,断开所有断路器，用万用表测量各个电压( 交流200V，直流24V)正常之
后，再依次接通系统24V, 伺服控制电源(PSM)200V, 24V(βi)。最后接通伺服主
回路电源（3相200V）。
- - 7
1.硬件连接 BFM-TEHU002C
h).放大器外形图：
αi (PSM-SPM-SVM3) βｉ-SVPM（一体形）
βｉ-SVU
SVU-4,20型 (βｉ 2,4,8电机用) SVU-40,80（βｉ１２，２２电机用）
注意：伺服电机动力线是插头，用户要将插针连接到线上，然后将插针插到插座
上，U,V,W顺序不能接错，一般是红，白，黑顺序，如下所示。
- -
8
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
插针（孔） 地线
右上
左上
右下
左下
插针，压接
标记：XX,XY,YY
分别表示1,2,3轴。各轴不能互换
3． 其它设备的安装和连接
3．1 和电脑的连接
* OiB/Oi-Mate C可以通过232口和电脑相连，实现DNC加工，如下所示：
连接到PC
机的9 芯串
232通讯电缆
口
注：１．上图中的232通讯电缆需要由用户自己焊接,推荐的接线图如下:
机床侧（25芯） 电脑侧（9芯）
２．为防止电脑的串口漏电对NC的接口烧坏，要在接口上加光电隔离器。
最好是不用232口，使用存储卡接口更方便，且不会烧坏接口。
3．2 使用M-CARD备份参数/加工程序等
使用存储卡（PCMCIA CARD）可对参数、加工程序，梯形图，螺补、宏变量
- - 9
1.硬件连接 BFM-TEHU002C
等数据进行方便的备份。这些数据可分别备份，同时可以在计算机上直接进行
编辑（梯形图除外，需经FANUC的变成软件进行转化）。
1）首先要将20#参数设定为4 表示通过M-CARD进行数据交换
2）要在编辑方式下选择要传输的相关数据的画面（以参数为例）
按下软健右侧的[OPR](操作)，对数据进行操作。
按下右侧的扩展建 [?]
[READ]表示从M-CARD读取数据，[PUNCH]表示吧数据备份到M-CARD
[ALL]表示备份全部参数，[NON-0]表示仅备份非零的参数
执行即可看到[EXECUTE]闪烁，参数保存到M-CAID中。
3.
从M-CARD输入参数时选择[READ])使用M-CARD备份梯形图
按下MDI面板上[SYSTEM]，依次按下软键上[PMC]，[?]，[I/O]。
在DEVIECE一栏选择[M-CARD]
- -
10
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
注：使用存储卡备份梯形图时,
DEVICE处设置为 M-CARD
FUNCTION处设置为 WRITE(当从M-CARD--àCNC时设置为READ)
DATAKIND处设置为LADDER时仅备份梯形图也可选择备份梯形图参数
FILE NO.为梯形图的名字（默认为上述名字）也可自定义名字输入@XX
(XX为自定义名子，当使用小键盘时没有@符号时，可用#代替)
注意备份梯形图后 DEVICE处设置为 F-ROM把传入的梯形图程序存入
到系统F-ROM中。
3.3 用存储卡进行DNC 加工
１）首先将I/O CHANNEL 设定为４（按上述方法设定），参数138#7=1。
２）将加工程序拷贝到存储卡里（可以一次拷贝多个程序）。
３）编辑方式，程序画面，按右软件键[?]，找［CARD］,显示存储卡里面的
文件列表。再按[DNC-ST]，选择需要运行的文件号。
４）选择［RMT］方式，按循环启动，就可以执行DNC操作了。
- - 11
BFM-TEHU002C 2.参数设定
第二节 系统参数的设定
1．基本参数设定
1) 上电全清
当系统第一次通电时，最好是先做个全清(上电时，同时按MDI面板上RESET+DEL)。
·全清后一般会出现如下报警：
100 参数可输入 参数写保护打开（设定画面第一项PWE=1）。
506/507硬超程报警 梯形图中没有处理硬件限位信号 设定3004#5OTH可
消除
417 伺服参数设定不正确,重新进行设定伺服参数 进行伺服参数初始化。
5136 FSSB 电机号码太小 FSSB设定没有完成或根本没有设定（如果需要系
统不带电机调试时，把1023设定为-1，屏蔽伺服电机，可消除5136报警）
·手动输入功能参数（9900-9999）,根据FANUC提供的出厂参数表正确输入。然后
关断系统电源，再开。检查参数8130, 1010的设定是否正确（一般车床为
２，铣床３/4）。
２）伺服FSSB设定和伺服参数初始化
·参数1023设定位１；２；３等。
·参数1902的位0 = 0
·在放大器设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（１，２，３等）。
·按[SETING]软键。（若显示警告信息，请重新设定）。
·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。
·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开
机，如果没有出现5138报警，则设定完成。
·首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定
画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。
注：1．第一项（初始化位）设定为０，第二项（电机代码）按表5中的电机代码
表设定（表３）。
２．在FSSB自动设定时，伺服放大器必须通电，否则不能正确设定。
当然由于疏忽在进行伺服设定时可能出现以下的报警情况：
- - 1
2.参数设定 BFM-TEHU002C
表１常见伺服报警
报警号 报警内容
SERVO ALARM: n–TH AXIS –
1 417
PARAMETER
INCORRECT
2
3
3
432
433
436
466
过电流
n AXIS : MOTOR/AMP
COMBINATION
可能原因
1） 伺服设定画面的
各项数据有误
2） 误设使用分离型
检测器参数
伺服放大器先上电
机械夹紧/抱闸
4
5
926
5136
5138
FSSB : NUMBER OF AMPS IS
SMALL
FSSB : AXIS SETTING NOT
COMPLETE
解决办法
检查诊断352，具
体是哪个参数设
定错误，然后修正
设定值
检查上电时序
检查接线
检查机械/抱闸/电
机三相是否缺相
电机与放大器不匹电机参数设定不
配 正确，检查电机参
数（2165），重新
设定
放大器24V电源不检查24V电源
稳定/上电时序不对 上电时序
FSSB的轴设定不正1）重新设定FSSB
确
FSSB设定没有完成 进行FSSB设定
３）主轴设定
首先在4133#参数中输入电机代码（由表6查得电机代码表），把4019#7设定为1
进行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分电机参数，如果在参数手
册上查不到代码，则输入最接近的电机代码，初始化后根据主轴电机参数说明书
的参数表对照一下，有不同的部分加以修改，（没有出现的不用更改）。修改后主
轴初始化结束。设定相关的电机速度（3741，3742，3743等）参数，在MDI画面
输入“M03 S100”检查电机的运行情况是否正常。
（不使用串行主轴时设定3701#1 ISI设定为1 屏蔽串行主轴 否则出现750报
警）
注意：如果在PMC中MRDY信号没有置1，则参数4001#0设为0。
４）其他参数的设定。
包括运行速度，到位宽度，加减速时间常数，软限位，运行/停止时的位置偏差，和
显示有关的参数等，参照如下常用参数表（表２）设定。
还可以参照[ 0IC 启动手册]。
表２常用参数说明
FS-OI TA/TB FS-OI MA/MB
备注
FS-OI-Mate-TB FS-OI-Mate-MB
参数含义
（一般设定值） FS-16/18/21M FS-16/18/21T
FS-16I/18I/21IM FS-16I/18I/21IT
PM-O
程序输出格式为ISO代码 0000#1 0000#1 1
数据传输波特率 103,113 103,113 10
I/O通道 20 20 0为232口,4为存储卡
用存储卡DNC 138#7 138 1可选DNC文件
未回零执行自动运行 1005#0 1005#0 调试时为1
直线轴/旋转轴 1006#0 1006#0 旋转轴为1
- - 2
BFM-TEHU002C 2.参数设定
半径编程/直径编程
参考点返回方向
轴名称
轴属性
轴连接顺序
存储行程限位正极限
存储行程限位负极限
未回零执行手动快速
空运行速度
各轴快移速度
最大切削进给速度
各轴手动速度
各轴手动快移速度
各轴返回参考点FL速度
快移时间常数
切削时间常数
JOG时间常数
分离型位置检测器
电机绝对编码器
各轴位置环增益
各轴到位宽度
各轴移动位置偏差极限
各轴停止位置偏差极限
各轴反向间隙
P-I控制方式
单脉冲消除功能
虚拟串行反馈功能
电机代码
负载惯量比
电机旋转方向
速度反馈脉冲数
位置反馈脉冲数
柔性进给传动比(分子)N
互锁信号无效
各轴互锁信号无效
各轴方向互锁信号无效
减速信号极性
超程信号无效
显示器类型
中文显示
实际进给速度显示
主轴速度和T代码显示
主轴倍率显示
实际手动速度显示 指令
1006#5
1020
1022
1023
1320
1321
1401#0
1410
1420
1422
1423
1424
1425
1620
1622
1624
1815#1
1815#5
1825
1826
1828
1829
1851
2003#3
2003#4
2009#0
2020
2021
2022
2023
2024
2084，2085
3003#0
3003#2
3003#3
3003#5
3004#5
3100#7
3102#3
3105#0
3105#2
3106#5
3108#7
1006#3
1006#5
1020
1022
1023
1320
1321
1401#0
1410
1420
1422
1423
1424
1425
1620
1622
1624
1815#1
1815#5
1825
1826
1828
1829
1851
2003#3
2003#4
2009#0
2020
2021
2022
2023
2024
2084,2085
3003#0
3003#2
3003#2
3003#5
3004#5
3100#7
3102#(3190#6
3105#0
3105#2
3106#5
3108#7
车床的X轴
0：+，1：-
88(X)，89(Y)，90(Z)，
65(A)，66(B)，67(C)
1,2,3
1,2,3
调试为99999999
调试为-99999999
调试为1
1000左右
8000左右
8000左右
4000左右
可为0，同1420
300-400
50-200
50-200
50-200
全闭环1
伺服带电池1
3000
20-100
调试10000
200
测量
1
停止时微小震动设1
如果不带电机1
查表
200左右
111或-111
8192
半12500，全（电机一
转时走的微米数）
转动比，计算
*IT(G8.0)
*ITX-*IT4(G130)
*ITX-*IT4(G132,G134)
行程（常闭）开关0
接近（常开）开关1
出现506，507报警时设
定1
0单色，1彩色
1
1
1
1
1
- - 3
2.参数设定 BFM-TEHU002C
伺服调整画面显示
主轴监控画面显示
操作监控画面显示
伺服波形画面显示
指令数值单位
各轴参考点螺补号
各轴正极限螺补号
各轴负极限螺补号
螺补数据放大倍数
螺补间隔
是否使用串行主轴
检测主轴速度到达信号
主轴电机最高钳制速度
主轴各档最高转速
是否使用位置编码器
主轴电机参数初始化位
主轴电机代码
CNC控制轴数
CNC控制轴数
手轮是否有效
串行主轴有效
直径编程
3111#0
3111#1
3111#5
3112#0
3401#0
3620
3621
3622
3623
3624
3701#1
3708#0
3736
3741/2/3
4002#1
4019#7
4133
8130(OI)
1010
8131#0(OI)
3701#1
3111#0
3111#1
3111#5
3112#0
3401#0
3620
3621
3622
3623
3624
3701#1
3708#0
3741/2/3/4
4002#1
4019#7
4133
8130(OI)
1010
8131#0(OI)
3701#1
1006#3
1
1
1
需要时1，最后要为0
0：微米，1：毫米
实测
0带，1不带
1 检测
限制值/最大值*4095
电机最大值/减速比
使用1
8130-PMC轴数
设0为步进方式
同时CMR=1
表３ α／β伺服电机代码表(OLD)
电机型号 β１／３０００ β２／３０００ β３／３０００ β６／２０００ αｃ３／２０００ αｃ６／２０００
电机代码
35 36 33 34 7 8
电机型号 αｃ１２／２０００ αｃ２２／１５００ α３／３０００ α６／２０００ α６／３０００ α１２／２０００
电机代码
9 10 15 16 17 18
电机型号 α１２／３０００ α２２／１５００ α２２／２０００ α２２／３０００ α３０／１２００ α３０／２０００
电机代码
19 27 20 21 28 22
α
电机型号 α３０／３０００ α４０／ＦＡＮ α４０／２０００ α６５ α１５０
１００／２０００
电机代码
23 29 30 39 40 41
表４ α主轴电机代码表(OLD)
α
α１８／６０００ 电机型号 α３／８０００ α６／８０００ α８／６０００ α１５／６０００
１２／６０００
电机代码
105 106 107 108 109 110
电机型号 αｐ８／６０００ αｐ１２／６０００ αｐ１５ αｐ１８ αｐ２２ αｐ３０
电机代码
112 113 114 115 116 117
表５i系列伺服电机代码表
电机型号 β４／４０００is β８／３０００is β１２／３０００is β２２／２０００is αｃ４／３０００i
电机代码
156(256) 158(258) 172(272) 174(274) 171(271)
电机型号 αｃ８／２０００i αｃ１２／２０００i αｃ２２／２０００i αｃ３０／１５００i α２／５０００i
电机代码
176(276) 191(291) 196(296) 201(301) 155(255)
电机型号 α４／３０００i α８／３０００i α１２／３０００i α２２／３０００i α３０／３０００i
电机代码
173(273) 177(277) 193(293) 197(297) 203(303)
- - 4
BFM-TEHU002C 2.参数设定
电机型号 α４０／３０００i
电机代码
207(307)
α４／５０００is
165(265)
α８／４０００is
185(285)
α５０／３０００is 电机型号 α３０／４０００is α４０／４０００is
电机代码
218(318) 222(322) 224(324)
表６i系列主轴电机代码表
型号 β３／１００００i β６／１００００i β８／８０００i β１２／７０００i
代码
332 333 334 335
型号
代码
型号
ａｃ１／６０００i
240
ａｃ２／６０００i
241
ａｃ３／６０００i
242
α
α１／１００００i α１．５／１００００i
０．５／１００００i
代码
301 302 304
型号
代码
α８／８０００i
312
α１２／７０００i
314
α１５／７０００i
316
型号 α４０／６０００i α５０／４５００i α１．５／１５０００i
代码
323 324
α
１２／１００００i
403
α
１２／８０００ip
4020 (8000)
4023 (94)
305
α１５／１００００i
404
型号
α
１２／６０００ip
α１５／６０００ip
α２／１５０００i
307
α２／１００００i
306
α１８／７０００i
318
ａｃ６／６０００i
243
α１２／４０００is
188(288)
α５０／３０００is
风扇
225(325)
α２２／４０００is
215(315)
α１００／２５００is
235(335)
ａｃ８／６０００
i
244
ａｃ１５／６０００i
246
ａｃ１２／６０００i
245
α
α６／１００００i
３／１００００i
308 310
α
α３０／６０００i
２２／７０００i
320 322
α
α６／１２０００i
３／１２０００i
309 401
α
２２／１００００i
406
α
１８／６０００i
p
409
α
１８／８０００ip
4020 (8000)
4023 (94)
型号 α８／１００００i
代码
402
α１８／１００００i
405
α１５／８０００ip
代码
407 408
4020 (8000)
4023 (94)
型号
代码
α
２２／６０００ip
410
α
２２／８０００ip
4020 (8000)
4023 (94)
α３０／６０００ip
411
α４０／６０００ip
412
α
５０／６０００i
p
413
α
６０／４５００ip
414
附录1 :关于主轴的几点说明
1．串行主轴在使用过程中不输出的几个原因
1） 在PMC中主轴急停 (G71.1) 主轴停止信号(G29.6)
主轴倍率(G30 当G30为全1 时 倍率为0) 没有处理
另外在PMC中注意SIND信号的处理 处理不当也将造成主轴不输出
- - 5
2.参数设定 BFM-TEHU002C
2） 参数中没有设置串行主轴功能选择参数, 即主轴没有设定
3） 当1404#2 F8A 误设将造成刚性攻丝时速度相差1000倍
4） 当1405#0 F1U 误设将造成刚性攻丝时速度相差10倍
5）当4001#0 MRDY( 6501#0 ) ( G229.7 / G70.7 ) 误设将造成主轴没有输出，
此时主轴放大器上01#错误
6）在没有使用定向功能而设定3732 将有可能造成主轴在低速旋转时不平稳
7） 当使用内装主轴时，使用MCC的吸合来进行换档，注意档位参数的设置（只设一档 ）
8） 当设置3708#0（SAR）信号的设置不当可能造成刚性攻丝的不输出
9）当3705#2 SGB (铣床专有)误设 改参数设了以后使用 #3751 / #3752的速度
由于此时#3751 / #3752往往没有设定 故主轴没有输出
10）4030 此外应注意FANUC的串行主轴有相序 连接错误将导致主轴旋转异常
主轴内部SENSOR损坏 放大器31#报警
11 ）8133#0SSC恒周速控制对主轴换档的影响 （F34#0.1.2无输出）
12 ）4000#2位置编码器的安装方向对一转信号的影响（可能检测不到一转信号）
2．模拟主轴不输出的几种可能
1 在PMC中主轴急停/主轴停止信号/主轴倍率/没有处理
2参数中没有设置主轴选择参数/ 主轴的速度没有设定
3当1802#2 CTS 误设将没有模拟输出
4 系统存储容量是否影响？
5 3708#0 SAR 模拟主轴没有此信号 误设主轴无输出 (JA8A 5/7脚)
注意
：由于主轴的参数既包括串行主轴, 也包括模拟主轴 ,两者的参数在设定时不要
冲突 不要相互穿插设定
0
系统
6633
6519#7
6501#2
6500#0
0i/21i/18i/16i
A B
4133 4133
4019#7 4019#7
4001.2 4002.1
4000#0 4000#0
4001#4
4002#0
4003#2/3
4010#0
4031
4038
符号
RAOT1
Posc1/Ssdir
c
PCMGSL
PCCNCT
HRPC
意义
电机代码
初始化位
是否使用位置编码器
主轴与主轴电机旋转方
向
主轴sensor装置方向
内置SENSOR
位编/磁SENSOR定向
MZ SENSOR定向
主轴定向旋转方向
高分辨率位编
电机内置SENSOR类型
位置编码器定向位置
位置编码器定向速度
错误
现象
27#
6500#2 4000#2
6503#1
6504#0
6531
4003#0
4003#1
4004#0
3．主轴常用参数
- - 6
BFM-TEHU002C 2.参数设定
（917#1 / 9937#1 SRLSP 900#4 / 9920#4 模拟）
Mzi 速度传感器定向 4002#0 / 4010#0设定为1，9082#断电再上电 （—B103 带
Mzi SENSOR 做主轴定向） 0IC系列设置参数如下
—B100 不带Mzi SENSOR， 做主轴定向时使用位置编码器 4002#1 )
1). 参数4002：
SSTYP3
0
0
0
0
0
2).参数4010：
SSTYP2 SSTYP1 SSTYP0
0 0 0 没有位置控制功能
0 1 使用电机传感器做位置
反馈。
0 1 0 α位置编码器
0 1 1 独立的BZi, CZi传感器
1 0 0 α位置编码器Ｓ
MSTYP2
0
0
MSTYP1
0
0
MSTYP0
0
1
Mi 传感器
MZi,BZi,CZi电机传感
器
4．关于模拟主轴
当使用模拟主轴时，系统可以提供—10v~~+10v电压 由系统上JA8A上的5/7脚引出。
在使用模拟主轴时要注意以下问题
1）.梯形图 *SSTP G29.6 主轴停止信号 即使不用 该信号也要置为常1 否则无
输出 （必须处理）。
2）.主轴倍率 系统提供的主轴倍率为0%~~254% 在G30（一个字节）中处理（全
0和全1时倍率为0） （必须处理）
3）. SIND G33.7 决定主轴倍率由从CNC（为0） 给出，还是由PMC（为1）给出
通常情况下 AUTO/MDI/DNC方式下由CNC给出 JOG/HAND下由PMC给出
这些都是梯形图中编辑处理的 也可以不处理此信号 完全由CNC给出
4）.主轴的速度 在3741中设定 此参数必须设定 其值对应于10V 同时也与
F36#0—F37#3 S12位代码一致
例如 3741 中设定2000 程序中为S1000
此时 1000/2000 = 5V/10V = 2047.5/4095
当速度不对时 往往是主轴倍率不正确 输出的电压存在漂移 请查看参数说明书
设置相关的参数 （P99）
5 ）主轴的正反转可以由变压器上的正反转输出端子决定，此时梯形图中要处理主轴
的正反转输出信号，类似于串行主轴的G70.4 / G70.5，也可以由一个线圈输出，
此时输出电压极性由M03/M04决定，通过参数3706#7 / #6设定.
- - 7
2.参数设定 BFM-TEHU002C
附录2 :常用PMC信号表
0系统
信号
T M
地址
G120/2 G120/2
自动循环启动: ST
G121/5 G121/5
进给暂停: *SP
G122/0.1.2 G122/0.1.2
方式选择: MD1，MD2，MD4
16/18/21/0i/PM
T M
G7/2
G8/5
G43/0.1.2
G7/2
G8/5
G43/0.1.2
进给轴方向: +X,-X,+Y,-Y,
+Z,-Z,+4,-4(0系统)
+J1,+J2,+J3,+J4
-J1,-J2,-J3,-J4(16系统类)
手动快速进给 :RT
手摇进给轴选择/快速倍率:
HX/ROV1, HY/ROV2,
HZ/DRN,H4(0系统)
HS1A—JS1D(16系统类)
手摇进给轴选择/空运行:
HZ/DRN(0); DRN(16)
手摇进给/增量进给倍率:
MP1,MP2
单程序段运行: SBK
程序段选跳： BDT
零点返回： ZRN
回零点减速：
*DECX,*DECY,*DECZ,*DEC4
G116/2.3
G117/2.3
G121/6
G116/7
G117/7
G116/2.3；
G117/2.3
G118/2.3
G119/2.3
G121/6
G116/7
G117/7
G118/7
G119/7
G118/7
G120/0
G120/1
G116/1
G116/0
G120/7
X16/5;X17/5
G117/1
G121/4
F148/4
F148/5
F148/0.1.2.3
G100/0.1.2.3
G19/7
G102/0.1.2.3
G19/7
G18/0.1.2.3 G18/0.1.2.3
G118/7
G117/0
G118/0
G116/1
G116/0
G120/7
X16/5;X17.5,
X18.5;X19.5
G117/1
G121/4
F148/4
F148/5
F148/0.1.2.3
G46/7
G19/4.5
G46/1
G44/0;G45
G43/7
X1004/0.1.2.3
G44/1
G8/4
F0/4
F0/5
F94/0.1.2.3
G46/7
G19/4.5
G46/1
G44/0;G45
G43/7
X1009/0.1.2.3
G44/1
G8/4
F0/4
F0/5
F94/0.1.2.3
机床锁住：MLK
急停： *ESP
进给暂停中： SPL
自动循环启动灯：STL
回零点结束：
ZPX,ZPY,ZPZ,ZP4(0系统);
ZP1,ZP2,ZP3,ZP4(16系统类)
进给倍率:
*OV1,*OV2,*OV4,*OV8(0系统)
*FV0--*FV7(16系统类)
手动进给倍率:
*JV0—*JV15 (16系统类)
进给锁住: *ILK,*RILK
进给锁住: *IT
进给轴分别锁住:
*ITX,*ITY,*ITZ,*IT4(0系统)
*IT1--**IT4 (16)
各轴各方向锁住:
+MIT1--+MIT4;
(-MIT1)—(-MIT4)
启动锁住: STLK
辅助功能锁住: AFL
M功能BCD代码:
G121/0.1.2.3 G121/0.1.2.3 G12 G12
G128/0.1.2.3
G117/0
G128/0.1.2.3
F79,F80
G8/0
G130/0.1.2.3
F79,F80
G8/0
G130/0.1.2.3
G120/1
G103/7
F151
G120/1
G103/7
F151
X1004/2--5
G7/1
G5/6
G132/0.1.2.3
G134/0.1.2.3
G5/6
- - 8
BFM-TEHU002C 2.参数设定
M11,M12,M14,M18;M21,M22,M24,M28
M功能代码: M00-M31
M00,M01,M02,M30代码
M功能(读M代码): MF
进给分配结束: DEN
S功能BCD代码:
S11,S12,S14,S18; S21,S22,S24,S28
F154/7.6.5.4
F150/0
F149/3
F152
F150/2
F153
F150/3
G120/3
G115/0.2.3.7
G126/4
G121/7
F149/1
F149/7
F148/6
F150/5
F148/7
G122/3
G122/4—7
F150/1
F150/0
F149/3
F152
F153
F150/3
F156
G120/3
G115/0.2.3.7
G126/4
G121/7
F149/1
F149/7
F148/6
F150/7
F148/7
G122/3
G122/4—7
F150/1
F10—F13
F9/4.5.6.7
F7/0
F1/3
F22—F25
F7/2
F26—F29
F7/3
G4/3
G6/4
G8/7
F1/1
F1/7
F0/6
F0/7
F46/3.4.5.6
G9/0--4
F8/0
G114/0.1.2.3
G116/0.1.2.3
F10—F13
F9/4.5.6.7
F7/0
F1/3
F22—F25
F7/2
F26—F29
F7/3
G4/3
G6/4
G8/7
F1/1
F1/7
F0/6
F0/7
F46/3.4.5.6
G9/0--4
F8/0
G114/0.1.2.3
G116/0.1.2.3
T11,T12,T14,T18; T21,T22,T24,T28
S功能代码: S00-S31
S功能(读S代码): SF
T功能BCD代码:
T功能代码: T00—T31
T功能(读M代码): TF
T4位数(BCD码): T31—T48
结束: FIN
MST结束:
MFIN,SFIN,TFIN,BFIN
倍率无效: OVC
外部复位: ERS
复位: RST
NC准备好: MA
伺服准备好: SA
手动数据输入已启动: DST
自动(存储器)方式运行: OP
程序保护: KEY
工件号检:
PN1,PN2,PN4,PN8,PN16
外部动作指令: EF
进给轴硬超程:
*+LX,*+LY,*+LZ,*+L4;*-LX,*-LY
,*-LZ,*-L4(0)
*+L1--*+L4; *-L1--*-L4 (16)
伺服断开:
SVFX,SVFY,SVFZ,SVF4
位置跟踪: *FLWU
位置误差检测: SMZ
手动绝对值: *ABSM
镜像: MIRX,MIRYMIR4
螺纹倒角: CDZ
系统报警: AL
电池报警: BAL
DNC加工: DNCI
跳转: SKIP
主轴转速到达: SAR
主轴停止转动: *SSTP
主轴定向: SOR
主轴转速倍率:
SPA,SPB,SPC,SPD
主轴转速倍率:
SOV0—SOV7
主轴换挡: GR1,GR2(T)
X18/5 X20/0—7
G105/0.1.2.3
G104/5
G126/6
G127/2
G120/0;G127/1
G126/7
F149/0
F149/2
G127/5
X8/7
G120/4
G120/6
G120/5
G103/2.3.4.5
G118/2.3
G105/0.1.2.3
G104/5
G127/2
G127/0.1.7
F149/0
F149/2
G127/5
X8/7
G120/4
G120/6
G120/5
G103/3.4.5
F152/0.1.2
G126/0.1.2.3
G7/5
G53/6
G6/2
G106/0.1.2.3
G53/7
F1/0
F1/2
G43/5
X4/7
G29/4
G29/6
G29/5
G126/0.1.2.3
G7/5
G6/2
G106/0.1.2.3
F1/0
F1/2
G43/5
X4/7
G29/4
G29/6
G29/5
G30
G28/1.2
G30
F34/0.1.2
- - 9
2.参数设定 BFM-TEHU002C
GR1O,GR2O,GR3O(M)
串行主轴正转: SFRA
串行主轴反转: SRVA
S12位代码输出: R01O—R12O
S12位代码输入: R01I—R12I
SSIN
SGN
机床就绪: MRDY(参数设)
主轴急停: *ESPA
定向指令: ORCMA
定向完成: ORARA
G229/5
G229/4
F172/0-F173/3
G124/0-G125/3
G125/6
G125/5
G229/7
G230/1
G229/6
F281/7
G229/5
G229/4
F172/0-F173/3
G124/0-G125/3
G125/6
G125/5
G229/7
2G30/1
G229/6
F281/7
G70/5
G70/4
F36;F37
G32;G33
G33/6
G33/5
G70/7
G71/1
G70/6
F45/7
G70/5
G70/4
F36;F37
G32;G33
G33/6
G33/5
G70/7
G71/1
G70/6
F45/7
附录3 :高速高精度相关参数
高速高精度相关功能
见下表:
高速高精度APC AI-APC
功能
0IM-mate 有
0IM B/C 有
21IMB 有 有
18IMB 有
16IMB 有
补间前加减线性 线性
速
自动拐角减有 有
速
基于圆弧半
有
径速度控制
有
基于加速度
无 有
速度控制
基于切削负
无 无
载度控制
加加速度控无 无
制
Nano插补 无 无
5轴加工功无 无
能
平滑插补 无 无
NURBS 无 无
附加硬件 不要 不要
预读程序段 1 15
数
程序代码 G08P1 G05.1Q1
AI nano
CC
有
有 有
有 有
有 有
线性/铃线性/铃
形 形
有 有
有
有
无
16/18I
MB 有
无
无
无
无
不要
40
G05.1Q
1
有
有
无
16/18IM
B有
有
无
无
无
不要
180
AICC AI-HPCC AI nano
HPCC
有 有 有
有 有 有
线性/铃线性/铃线性/铃
形 形(各轴) 形(各轴)
有 有 有
有
有
有
无
无
无
有
有
有
有
无
有
有
有
RISC
200
G05P100
00
有
有
有
有
有
有
有
有
RISC
200
G05P100
00
HPCC
有
有
RISC
200(选择
功能)
G05.1Q1 G05P100
00
注意：
1． 由上述表中，可看到，使用什么系统可选择什么功能，比如0IC/B只能使用AI APC
（基本功能）和AI CC(选择功能)，他们之间的区别是插补前加减速类型（线性/铃型）
和预读程序段数（15/40）。
2．关于程序中的G代码，一定要在程序的开头和结尾指定。否则参数调整后也不会有
- - 10
BFM-TEHU002C 2.参数设定
好的效果。
1． 各种功能对应参数设定：
1. AI先行控制（G05.1Q1配合）
参数标准值 速度优速度优
先1 先2 号
1432 - - -
1620 - - -
1621 - - -
1730 3250 5150 7275
1731 5000 5000 5000
1732
1768
1770
1771
1783
1784
1785
100
24
10000
240
400
-
320
100
24
10000
80
500
-
112
100
24
10000
40
1000
-
56
参数含义
各轴最大切削进给速度（mm/min）
各轴快速直线型加减速时间常数(ms)
各轴快速铃型加减速时间常数T2(ms)
在圆弧半径R下的进给速度上限(mm/min)
相对于基于圆弧半径进给速度上限值的圆弧半径
R(1um)
基于圆弧半径的进给速度钳制下的下限速度
(mm/min)
切削进给插补后加/减速的时间常数(ms)
插补前加减速中最大加工速度(mm/min)
到插补前加减速中最大加工速度之前的时间(ms)
基于拐角速度差在减速时的允许的速度差(mm/min)
发生超程报警时的速度(mm/min)
根据超程时的超程距离设定
基于加速度的速度确定中用来确定允许加速度的参
数（ms）
设定达到最大切削进给速度（1432）之前的时间
标准设定值假定最大切削进给速度为10000mm/min
固定设定值的参数：
参数号 标准设定
1602#6,#3 1,0
1825 5000
2003#3 1
2003#5 1
2005#1 1
2006#4 1
2007#6 1
2009#7 1
2016#3 1
2017#7 1
2021 128
2067 1166
2069 50
2071 20
2082 5（1um）
2092 10000
2107 150
2109 16
2119 2(1um)
2202#1 1
2202#2 1
2203#2 1
参数含义
插补后加减速为直线型（使用FAD时设定）
位置增益
PI控制有效
背隙加速有效
前馈有效
在速度反馈中使用最新的反馈数据
FAD(精密加减速)有效
背隙加速停止有效
停止时比例增益倍率可变有效
速度环比例项高速处理功能有效
负载惯量比（速度环增益倍乘比）
TCMD(转矩指令)过滤器
速度前馈系数
背隙加速有效的时间
背隙加速停止量
先行（位置）前馈系数
切削用负载惯量比倍率（%）
FAD时间常数
停止时比例增益可变用，判断停止电平
切削，快速速度环增益可变
1/2PI电流控制只在切削方式有效
1/2PI电流控制有效
- - 11
2.参数设定 BFM-TEHU002C
2209#2 1 FAD 直线型有效
如果使用HRV3(高速HRV)时设定的参数。
2013#2 1 1/2PI电流控制只在切削方式有效
2334 150 高速HRV电流控制时电流环增益倍率（切削）
2335 200 高速HRV电流控制时速度环增益倍率（切削）
2 AI轮廓控制（G05.1Q1配合）
参数标准值 速度优速度优参数含义
号 先1 先2
1432 - - - 各轴最大切削进给速度（mm/min）
1620 - - - 各轴快速直线型加减速时间常数(ms)
1621 - - - 各轴快速铃型加减速时间常数T2(ms)
1730 3250 5150 7275 在圆弧半径R下的进给速度上限(mm/min)
1731 5000 5000 5000 相对于基于圆弧半径进给速度上限值的圆弧半径
R(1um)
1732 100 100 100 基于圆弧半径的进给速度钳制下的下限速度
(mm/min)
1768 24 24 24 切削进给插补后加/减速的时间常数(ms)
1770 10000 10000 10000 插补前加减速中最大加工速度(mm/min)
1771 240 80 40 到插补前加减速中最大加工速度之前的时间(ms)
1772 64 48 32 插补前铃型加减速时间常数（时间恒定）(ms)
1783 400 500 1000 基于拐角速度差在减速时的允许的速度差(mm/min)
1784 - - - 发生超程报警时的速度(mm/min)
根据超程时的超程距离设定
1785 320 112 56 基于加速度的速度确定中用来确定允许加速度的参
数（ms）
设定达到最大切削进给速度（1432）之前的时间
标准设定值假定最大切削进给速度为10000mm/min
固定设定值的参数：
参数号 标准设定 参数含义
1602#6,#3 1,0 插补后加减速为直线型（使用插补前铃型加减速）
1,1
插补后加减速为铃型（使用插补前直线型加减速）
1603#7 1 插补前加减速为铃型（0：插补前直线型）
7050#5 1 标准设定
7050#6 0 标准设定
7052#0 0/1 在PMC轴,Cs轴的情况下，设定1
1825 5000 位置增益
2003#3 1 PI控制有效
2003#5 1 背隙加速有效
2005#1 1 前馈有效
2006#4 1 在速度反馈中使用最新的反馈数据
2009#7 1 背隙加速停止有效
2016#3 1 停止时比例增益倍率可变有效
2017#7 1 速度环比例项高速处理功能有效
2021 128 负载惯量比（速度环增益倍乘比）
2067 1166 TCMD(转矩指令)过滤器
2069 50 速度前馈系数
- - 12
BFM-TEHU002C 2.参数设定
2071 20 背隙加速有效的时间
2082 5（1um） 背隙加速停止量
2092 10000 先行（位置）前馈系数
2107 150 切削用负载惯量比倍率（%）
2119 2(1um) 停止时比例增益可变用，判断停止电平
2202#1 1 切削，快速速度环增益可变
2202#2 1 1/2PI电流控制只在切削方式有效
2203#2 1 1/2PI电流控制有效
如果使用HRV3(高速HRV)时设定的参数。
2013#2 1 1/2PI电流控制只在切削方式有效
2334 150 高速HRV电流控制时电流环增益倍率（切削）
2335 200 高速HRV电流控制时速度环增益倍率（切削）
2．根据机床特性需要进行调整的参数：
参数号 调整开始设定值 含义 调整方法
2021 128 负载惯量比 在轴移动过程中，如果出
（速度增益） 现振动，减小此值
1825 5000 位置增益 如果即使N2021为0时也
不能消除振动，在所有轴
上适当减小设定值
2048 100 背隙加速量 在轴的移动方向翻转处
出现突起时，以50为刻
度调大设定值，如果出现
过切时，以50为刻度减
小此值。
注：在进行振动状态观察，反向背隙突起/过切时观察时，最好使用SERVO GUIDE(伺服
向导)。请参照相应的说明书。
3．其它需要调整的内容：
如果要进行模具加工，必须使用SERVO GUIDE(伺服向导)，仔细调整（包括：圆弧调整，
加减速调整，四角调整，带1/4圆弧的调整，背隙加速调整），参照αｉ，βｉ系列伺服调整
步骤书(基础篇)
- - 13
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
第三节 伺服参数调整
１．概述
在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及
按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按照半闭环情况设
定（参数1815#1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常
后再设定全闭环参数，重新进行调整。以下就这几个方面进行介绍。
２．基本参数设定（FSSB）。
·参数1023设定为１；２；３等。对应光缆接口X,Y,Z等。
·参数1902的位0 = 0，伺服FSSB参数自动设定。
·在FSSB设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（1，2，3等）。
在CUR下面会显示放大器的电流（如40A），如果没有或显示--，则检查伺服放大
器的电源是否正常或光缆的连接是否正确。
·按[SETING]软键。（若显示报警信息，请重新设定）。
显示如下：
* 先按[AMP] （放大器）,再按[OPRT]，选择[SETTING]
如果正常设定，会出现０００报警，关机再开机。
·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。
·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开
机，如果没有出现5138报警，则设定完成。
显示如下：
- - 1
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
＊ 按下［ＡＸＩＳ］（轴）
上述的Ｍ１，Ｍ２表示全闭环的接口所连接的插座对应的轴，比如：Ｍ１的ＪＦ１０１连接
Ｘ轴位置反馈，则在上面的Ｘ行的Ｍ１处设定为１。如果是半闭环控制，则不用设
定。
３．伺服参数初始化设定
·首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定
画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。
注：1）．第一项（初始化位）设定为０，第二项为电机代码，由电机代码
表查出，第三项不需要设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。
2）．柔性齿轮比N/M按以下公式计算：
（μm)
- - 2
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
４． 方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设-111。
速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500，参考计数器容量：按电机一转，
反馈回来的位置脉冲数（如果设定不合适，回零将不准）。如果回零减速档块长度太
短或安装位置不合适也会导致回零不准。
以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初始化设定完成。
５． 伺服调整画面。
以下为伺服调整画面，一般用户都忽略了此画面的调整，其实这方面的调整对机床
的性能会更重要，必需根据以下步骤仔细调整。
右侧的报警在诊断中可以看到，如下：
1）设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI） 设定1（冲床为0），回路增益
（1825）设定为3000（在机床不产生振动的情况下，可以设定为5000），比
例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每增加100后，用JOG方式分
别以慢速和最快速移动坐标，看是否振动。或观察伺服波形（TCMD），检查
是否平滑。调整原则是：尽量提高设定值，但是调整的最终结果，都要保证
在手动快速，手动慢速，进给等各种情况都不能有振动。
注：速度增益=（1+负载惯量比（参数2021）/256 ）*100。负载惯量比表示
电机的惯量和负载的惯量比，直接和机床的机械特性相关，一定要调整。
2）伺服波形显示：参数3112#0=1(调整完后,一定要还原为0)，关机再开。
如下所示：采样时间设定5000，如果调整X轴，设定数据为51,检查实际速
度，在如下画面设定。
- - 3
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
如果在起动时，波形不光滑，则表示伺服增益不够，需要再提高。如果在中
间的直线上有波动，则可能由于高增益引起的震动，这可通过设定参数
2066=-10（增加伺服电流环250um）来改变，如果还有震动，可调整画面中
的滤波器值(参数2067)=2000左右，再按上述步骤调整。
3）N脉冲抑制：当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也
出现了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在没有
给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能可以将此震荡
消除，按以下步骤调整：
a) 参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。
b) 参数2099，按以下公式计算。
- - 4
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
4) 有关250um加速反馈的说明：
·电机与机床弹性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时
候（大于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要减小负载惯量比的值，
可设定此参数进行改善。
·此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过补偿转矩
指令TCMD，来达到抑制速度环的振荡。
·参数2066＝-10到-20,一般设-10。
·参数2067(Tcmd) 一般设2000左右，具体如下表
截止频率 60 65 70 75 80 85 90
设定 2810 2723 2638 2557 2478 2401 2327
截止频率 95 100 110 120 130 140 150
设定 2255 2158 2052 1927 1810 1700 1596
截止频率 160 170 180 190 200 220 240
设定 1499 1408 1322 1241 1166 1028 907
截止频率 260 280 300
设定 800 705 622
可通过SERVO GUID测出振动频率，也可以通过降低或升高设定值来观察
伺服波形。对于低频率振动，此方法有效，对于高频率的机械共振（200Hz
以上），可使用HRV滤波器来抑制（使用[伺服调整引导]软件自动测量）。
６． 防止过冲的调整：
·在手轮进给或其它微小进给时，发生过冲（指令１脉冲，走２个脉冲，再回来一个
脉冲），可按如下步骤调整。
１）单脉冲进给动作原理：
- - 5
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
２）使用不完全积分PK3V调整１个脉冲进给移动结束时的电机保持转矩。
3）参数：2003#6=1, 2045=32300左右，2077=50左右。
注：如果因为电机保持转矩大，用上述参数设定还不能克服过冲，可增加2077
的设定值（以10为倍数）。如果在停止时不稳定，是由于保持转矩太低，
可减小2077（以10为倍数）。
７． 防止累计进给（爬行）的调整：
１）在手轮进给或其它的微小量进给时，发出指令１脉冲不走，两个脉冲一起走
或更多个脉冲一起走，和上述情况相反，使用VCMD偏移功能来提高单脉冲
进给功能。
２）主要是由于机械摩擦太大，如果没有必要，一般可不调整此功能，调整不当
会产生过冲。
3）动作过程原理如下：
3）参数：2003#7=1，2045接近32767（32700），用手脉X1档移动,用千分表测
量位置变化，进行调整。
- - 6
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
８． 重力轴防落调整：
1) 一般重力轴的电机都带有制动器，在按急停时或伺服报警时，由于制动器的
动作时间而产生的轴的跌落，可通过参数调整来避免。
2) 参数调整：2005#6=1,2083 设定延时时间（ms），一般设定200左右，具体要
看机械重力的多少。如果是该轴放大器是２或３轴放大器，每个轴都要设定。
3) 原理如下：
９． 全闭环伺服参数调整
１）基本连接：
- - 7
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
２）基本设定：
分离型接口板M1可接四个轴的位置反馈，分别为JF101-JF104,在FSSB的轴
设定画面上相应的轴上设定此号码，比如，如果Y,A分别接JF101,JF102,如下
设定：
注意：此参数设定结束后，不需要进行初始化或自动设定操作。
３）伺服参数修改：
参数：1815#1=1。
在伺服参数设定画面上，修以下参数：
１． 柔性齿轮比，按如下设定：
设定值和光栅的最小分辨率有关系，如果最小分辨率是0.1，则设定值为1:10。
- - 8
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
举例说明：
２． 位置脉冲数，按如下方法设定：
注：如果设定数大于32767，用参数2185做乘数。
３． 参考计数器容量，按如下方法设定：
４． 全闭环振动抑制的参数调整
4.1 参数设定：
见下面的流程图。
- - 9
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
上述的流程图左边为全闭环的设定步骤，要注意的是CMR, N/M, 位置脉冲数，如果
设定错误，有时候轴可以走，并且移动的距离也正确，但会加大振动，例如：
● 丝杠12mm,光栅尺为串行 LC491F, 实际分辨率为0.01µm, 则设定如下：
CMR=2
AMR=0000000
N/M=指令单位/输出脉冲=1µm/（1/0.01µm）=1：100
注意：当设定了以上的N/M，系统可能会出现417报警，这时，可以查找诊断
352内容，为10016（参数的内部数值失控检测溢出），可通过设定参数2200#0=1
来屏蔽此报警。
位置脉冲Ns=丝杠螺距/光栅分辨率=12000/0.01=30000*40
参数2024=30000，参数2185=40（位置反馈脉冲数如果大于32767时，则
设定值＝A*B，A：参数2024 , B：参数2185）。
4.2 有关增益参数设定：
伺服增益先设定为100（参数2021=0），位置增益设定为3000（参数1825=3000）
- - 10
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
等其他参数设定完成后，再适当增加速度增益的设定。
注意：A）全闭环控制时，不要使用[SERVO GUIDE]中的导航器进行调整，最
好也不要进行频率响应测量，以免由于振动太大而损坏机床。
B) 不要设定增益快速/切削切换功能，即参数2202#1和2107不要设定。
C) 不要设定停止时增益可变功能，即参数2016#3和2119不要设定。
D) 可以使用HRV2功能。
4.3机械速度反馈参数设定，原理如下图所示：
电机 机械
电机速度反机械侧的速度
馈
反馈（光栅）
速度反馈
参数：1） 2012#1=1（机械速度反馈有效）
2） 2088（机械速度反馈增益）按如下设定：
表１：机械速度反馈增益设定方法
柔性齿轮比设定2017#7设定值
（2084/2085 （速度环比例高速处理）
设定值范围
1977/1978）
1/1 0 -30 到-100
1 30-100
非1/1 0 -3000 到-10000
1 3000- 10000
注意：对于串行光栅，设定参数2088如果超过100会出现417报警, 诊断352
内容为883, 这时，参数2088设定０-100之间，一般设定为50。
4.4 振动抑制参数的设定：
１） 原理图：
位置指令
速度补偿
转矩指令
电机 机械
过滤器
振动抑制
速度反馈
控制增益
变换因子
N2033
速度传送误差
N2034
位置反馈
２）参数2033（变换因子） 的设定：
● A/B相光栅尺：设定值＝电机每转反馈回来的脉冲数（FFG之前）／８。
例：５mm丝杠，0.5µm/P光栅。FFG=1/2
- - 11
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
N2033=10000/8=1250
● 串行光栅尺：设定值＝电机每转反馈回来的脉冲数（FFG之后）／８。
例：５mm丝杠，0.5µm/P光栅。FFG=1/2
N2033=5000/8=625
参数2034 （振动抑制控制的增益）的设定：先设定500，再通过移动该轴
观察振动，每次增加100。如果设定后，振动反而加大，可设定为负数（-500）。
4.5 双位置反馈参数的设定：
该功能在18I/16I系统上是选择功能，一般不要设定，如果机械实在太差，通
过以上两个功能都不能消除振动，可以使用该功能。但调试出来的结果不是很
理想。可以看到，在速度比较高的情况下，轴定位后会回退一段距离，或者左
右晃动几下。
原理如图12所示：
N2078/2079
N2080
上述图中：ER1：半闭环的误差计数器
ER2：全闭环的误差计数器
一阶延时时间常数=1/（1+tS）时的实际误差
* t=0时（停止时）
ER=ER1+(ER2-ER1)=ER2 (全闭环的误差)
* t=无穷大时 （加减速中）
ER=ER1（半闭环的误差）
这样，移动中就可用半闭环控制，停止时就可用全闭环控制。
使用此功能，在移动中就可获得如同半闭环一样的高控制性能，而在停止时
可使用反馈检测元件的高精度定位
参数2078/2079的设定：等于相当于半闭环控制时的柔性齿轮比N/M 。
参数2080的设定：10-300 设定值越大，越接近半闭环控制。当在轴移动时，
由于电机侧的位置反馈和机械测的位置反馈不一致，等该轴到达指令位置后，
再精确检测机械测的位置，所以就会出现来回晃动的情况。
- - 12
BFM-TEHU002C 调试步骤
第四节 PMC调试步骤
1. 存储卡格式PMC的转换
通过存储卡备份的PMC梯形图称之为存储卡格式的PMC（Memory card format file）。
由于其为机器语言格式，不能由计算机的Ladder 3直接识别和读取并进行修改和编辑，
所以必须进行格式转换。同样，当在计算机上编辑好的PMC程序也不能直接存储到
M-CARD上，也必须通过格式转换，然后才能装载到CNC中。
1．2 M-CARD格式(．00１等) ------〉计算机格式（.LAD）
1） 运行LADDERⅢ软件，在该软件下新建一个类型与备份的M-CARD格式的PMC程
序类型相同的空文件。
2） 选择FILE中的IMPORT（即导入M-CARD格式文件），软件会提示导入的源文件
格式，选择M-CARD格式即可。
- - 1
调试步骤 BFM-TEHU002C
执行下一步找到要进行转换的M-CARD格式文件，按照软件提示的默认操作一步步执
行即可将M-CARD格式的PMC程序转换成计算机可直接识别的.LAD格式文件，这
样就可以在计算机上进行修改和编辑操作了。
1.2
计算机格式（.LAD）-----〉M-CARD格式
当把计算机格式（.LAD）的PMC转换成M-CARD格式的文件后，可以将其存储到
M-CARD上，通过M-CARD装载到CNC中，而不用通过外部通讯工具（例如：
RS-232-C或网线）进行传输。
1） 在LADDERⅢ软件中打开要转换的PMC程序。现在TOOL中选择COMPILE将该
程序进行编译成机器语言，如果没有提示错误，则编译成功，如果提示有错误，要
退出修改后重新编译，然后保存，再选择FILE中的EXPORT。
- - 2
BFM-TEHU002C 调试步骤
注意：如果要在梯形图中加密码，则在编译的选项中点击，再输入两遍密码就可以了。
2）在选择EXPORT后，软件提示选择输出的文件类型，选择M-CARD格式。
确定M-CARD格式后，选择下一步指定文件名，按照软件提示的默认操作即可得到转换了
格式的PMC程序，注意该程序的图标是一个WINDOWS图标（即操作系统不能识别的文件
格式，只有FANUC系统才能识别）。
转换好的PMC程序即可通过存储卡直接装载到CNC中。
２．不同类型的PMC文件之间的转换
（１）运行ＦＡＮＵＣ“ＦＡＰＴ ＬＡＤＤＥＲ＿Ⅲ”编程软件。％
（２）点击［Ｆｉｌｅ］栏，选择［Ｏｐｅｎ Ｐｒｏｇｒａｍ］项，打开一个希望改变ＰＣ种类的Ｗｉｎｄｏｗｓ
版梯形图的文件。％
- - 3
调试步骤 BFM-TEHU002C
（３）选择工具栏［Ｔｏｏｌ］中助记符转换项［Ｍｎｅｍｏｎｉｃ Ｃｏｎｖｅｒｔ］，则显示［Ｍｎｅｍｏｎｉｃ
Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ］页面。其中，助记符文件（Ｍｎｅｍｏｎｉｃ Ｆｉｌｅ）栏需新建中间文件名，
含文件存放路径。转换数据种类（Ｃｏｎｖｅｒｔ Ｄａｔａ Ｋｉｎｄ）栏需选择转换的数据，一
般为ＡＬＬ。％
（４）完成以上选项后，点击［ＯＫ］确认，然后显示数据转换情况信息，无其他错误
后关闭此信息页，再关闭［Ｍｎｅｍｏｎｉｃ Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ］页面。％
（５）点击［Ｆｉｌｅ］栏，选择［Ｎｅｗ Ｐｒｏｇｒａｍ］项，新建一个目标Ｗｉｎｄｏｗｓ版的梯形图，
同时选择目标Ｗｉｎｄｏｗｓ版梯形图的ＰＣ种类。％
（６）选择工具栏［Ｔｏｏｌ］中源程序转换项［Ｓｏｕｒｃｅ Ｐｒｏｇｒａｍ Ｃｏｎｖｅｒｔ］，则显示［Ｓｏｕｒｃｅ
Ｐｒｏｇｒａｍ Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ］页面。其中，中间文件（Ｍｎｅｍｏｎｉｃ Ｆｉｌｅ）栏需选择刚生成
的中间文件名，含文件存放路径。％
(7)完成以上选项后，点击［OK］确认，然后显示数据转换情况信息，“All the content
of the source program is going to be lost. Do you replace it?”，点击［是］确认，无
错误后关闭此信息页，再关闭［Source Program Conversion］页面。％这样便完
成了Windows版下同一梯形图不同PMC种类之间的转换，例如将PMC_SA1的
梯形图转换为PMC_SA3的梯形图，并且转换完后的
梯形图与梯形图的逻辑关系相同。
3. I/O模块的设置
BEIJING-FANUC 0i-C /0i-Mate-C系统，由于I/O点、手轮脉冲信号都连在I/O LINK
总线上，在PMC梯形图编辑之前都要进行I/O模块的设置（地址分配），同时也要考
虑到手轮的连接位置。
1) 0i-C:
由于0i-C本身带有专用I/O单元, 该I/O单元表面上看起来与0I-B系统的内置I/O
卡相似,都是96/64个输入/输出点，但具体的地址排列有一些区别，同时必须进行
I/O 模块的地址分配）。
1．1 0IC专用I/O 板，当不再连接其它模块时
可设置如下：Ｘ从X0开始 02I ;Ｙ从Y0开始 0.0.1./8
CP1,+24V电源输入端，1脚接
+24V，2脚接0V.
右边为CB104接口
左边为CB105接口
JA3:MPG(手轮接口)
JD1B,JD1A:I/O Link接口
右边为CB106接口
左边为CB107接口
- - 4
BFM-TEHU002C 调试步骤
注：
手轮连接到系统的专用I/0单元的JA3上，手轮信号从x12---x14
引入系统。可以通过旋转手轮，同时观察PMC的X12-14是否变化
来确认手轮是否起作用。
1．2．当使用标准机床面板时，一般机床侧还有一个I/O卡，手轮必须接在标准操作
面板后JA3。可设置如下：
机床侧的I/O卡的I/O点Ｘ从X0开始01I，Ｙ从Y0开始 0.0.1./8
操作面板侧的I/O点Ｘ点从X20开始 1.0.1. OC02I (OC02I对应手轮) ，Y点从
Y24开始 1.0.1./8
- - 5
调试步骤 BFM-TEHU002C
标准机床操作面板 背面
I/O Link
JA3：接
手轮
1．3 分线盘I/O模块的设定
对于分线盘（分散型）I/O模块，要将所有的模块（基本模块加扩展模块）作为
一个整体一起设定。因为可以连接一个基本模块，最多3个扩展模块，每个模
块单元占用3个字节的输入点，2个字节输出点，总共占用12字节输入/8字节
输出（96/64点），和上述的内装I/O相似，也可以连接手轮，设定方法相似
可设置如下：不带手轮 输入X0开始 01I
输出 Y0开始 0.0.1./8
带手轮：输入X0开始 1.0.1. OC02I (OC02I对应手轮)
Y0开始 1.0.1./8
下面图中的地址m就是此处的０,n就是此处的０（首地址）
＊模块的连接顺序（安装位置）
接手轮
注意：１。带手轮接口的扩展模块，要安装在最靠近基本模块的位置，如上图中的
扩展模块１。
２．手轮信号为X12-X14。
注：
此时手轮信号从面板侧的X32—X34引入。
- - 6
BFM-TEHU002C 调试步骤
1．4 对I/O Link 轴的设定
１）I/O Link 轴的连接如下图所示：
0IC系统或I/OD
单元
JD1A（I/O link）
＊每个轴占用16字节输入/16字节输出点（128/128点）FANUC的I/O Link的
最大点数位1024/1024，
２）I/O Link 轴的地址分配
I/O Link轴的地址规定如此下：
如果没有任何其他I/O模块连接，理论上就可以连接8个。一般设定如下：
输入点从X20开始：0．0．1．PM16I，输出点从Y20 开始：0．0．1． PM16O
系统侧进行IO模
块的地址分配，占
用一个16字节大
小的模块。
表示IO模块设定时的首
此处y
例：OC02I
地址，y一旦设定，其他信号
的地址也就相对确定。
当然，也可以按上述同样的方法设定如下：
X输入点从X20开始 1.0.1. ／１６ Y输出点从Y20开始 1.0.1.／１６
- - 7
调试步骤 BFM-TEHU002C
或
X输入点从
X20开始： 02I，
此时x=20
Y输出点从Y20开始： 02O 此时y=20
总之，不管设定的模块名字是什么，只要最终结果输入点有１６个字节，输出
也有１６个字节，并且不和其他模块冲突，就可以了。
注意：I/O Link 轴不能接系统的手轮（但可以有自己的手轮），所以，手轮必须接
到其他的I/O模块上。
３）连接示例：
0IC系统
- - 8
BFM-TEHU002C 调试步骤
２．0i-Mate C
由于0i-Mate C不带专用I/O单元板，连接外围设备，必须通过I/O模块扩展
要考虑急停、外部减速信号，地址的分配以及手轮的连接问题，按如下设定：
２．1 当使用两个I/O模块 (I/O卡) 时（48/32点）：
可设置如下：第一块输入点X从X0开始 0.0.1./6，输出点Y从Y0开始 0.0.1./4
第二块带手轮接口输入点X从X6开始： 02I
输出点Y从 Y6开始： 1.0.1./4
注：
对于以上的设定，急停、减速、手轮信号都在第二个模块上
或 ：第一块带手轮接口 输入点X从X4开始 02I，输出点Y从Y4
开始 0.0.1./4
第二块输入点X从X20开始 1.0.1./6，输出点Y从Y20开始 1.0.1./4
- - 9
调试步骤 BFM-TEHU002C
注：以上的设定方式下，急停、减速、手轮信号都在第一个模块上
2．2 当使用标准机床面板时，手轮有两种接法
（1）接在I/O卡上JA3
可设置如下：I/O卡侧的I/O点X从X4开始：02I ，Y从Y4开始：0.0.1./4
面板侧的I/O点从X20开始 1.0.1. OC02I （或OC01I），输出点从 Y24
开始 1.0.1./8
注：
此种设法可使面板上x/y数值上一样，便于编写梯形图，但注意此时面板
后的手轮接口JA3无效，使用机床侧的I/O卡的接口。
（2）接在面板后JA3
可设置如下：I/O卡侧的I/O点X从 X4开始 0.0.1./6，Y从 Y4开始 0.0.1./4
面板侧的I/O点X从X20开始 1.0.1. OC02I，Y从Y24开始
1.0.1./8
说明：1 0IC系统的I/O模块的分配很自由，但有一个规则 即：连接手轮的模块
必须为16个字节，且手轮连在离系统最近的一个16字节（OC02I） 大
小的I/O模块的JA3接口上。对于此16字节模块，Xm+0?Xm+11用于
输入点，即使实际上没有那么输入点，但为了连接手轮也需如此分配。
Xm+12?Xm+14用于三个手轮的输入信号。只连接一个手轮时，旋转手
轮时可看到Xm+12中信号在变化。Xm+15用于输出信号的报警。
2 OC02I为模块的名字，它表示该模块的大小为16个字节 。
OC01I为12个字节 ， /6表示该模块有6个字节。
PM16I为I/O Link轴的输入模块名，表示该模块的大小为16个字节。
PM16O为I/O Link轴的输出模块名，表示该模块的大小为16个字节。
3 原则上I/O模块的地址可以在规定范围内任意处定义，但是为了机床的
梯形图的统一和便于管理，最好按照以上推荐的标准定义，注意，一旦
定义了起始地址（m）该模块的内部地址就分配完毕。
4从一个JD1A引出来的模块算是一组，在连接的过程中，要改变的仅仅
是组号，数字从靠近系统从0开始逐渐递增。
5在模块分配完毕以后，要注意保存，然后机床断电再上电，分配的地址
才能生效。同时注意模块优先于系统上电，否则系统在上电时无法检测
到该模块。
- - 10
BFM-TEHU002C 5.刚性攻丝
第五节 刚性攻丝
1. 概要
在刚性攻丝时，主轴旋转一转所对应钻孔轴的进给量必须和攻丝的螺距相等，即必须满
足如下的条件：
P= F/S,
P：攻丝的螺距 (mm)
F：攻丝轴的进给量 (mm/min)
S：主轴的速度 (rpm)
在普通的攻丝循环时G74/G84 (M 系列), G84/G88 (T 系列)，主轴的旋转和Z轴的进给
量是分别控制的，主轴和进给轴的加/减速也是独立处理的，所以不能够严格地满足以
上的条件，特别是攻丝到达孔的底部时，主轴和进给轴减速到停止，之后又加速反向旋
转过程时，满足以上的条件将更加困难。所以，一般情况下，攻丝是通过在刀套内安装
柔性弹簧补偿进给轴的进给来改善攻丝的精度的。而刚性攻丝循环时，主轴的旋转和进
给轴的进给之间总是保持同步。也就是说，在刚性攻丝时，主轴的旋转不仅要实现速度
控制，而且要实行位置的控制。主轴的旋转和攻丝轴的进给要实现直线插补，在孔底加
工时的加/减速仍要满足以下的条件以提高刚性攻丝的精度。
P = F/S
攻丝的螺距可以直接指定。
刚性攻丝可以通过以下的任何一种指令完成：
_ M29 S _____ 刚性攻丝指令在G74/G84 (M series) 或 G84/G88 (T series)之前指定
_ M29 S _____ 刚性攻丝指令与攻丝指令G74/G84(M series) 或 G84/G88 (T series)
在同一程序段
_ G74/G84 (M series) 或 G84/G88 (T series) 作为刚性攻丝指令(使用G74/G84
(G84/G88)作为刚性攻丝指令，还是作为普通的攻丝指令可通过参数指定)
G84X_Y_Z_R_P_F_K_；为标准攻丝循环指令
G74X_Y_Z_R_P_F_K_；为反螺纹攻丝循环指令
2. 系统的配置
刚性攻丝功能是使用FANUC的串行主轴控制实现的，由于机床结构和所采用的主轴电机
的不同，系统的配置也不尽相同，按照反馈的类型不同可分为如下几种结构。
1.) 使用ai系列主轴电机时,用位置编码器作反馈。
电机和主轴之间
任意传动比
编码器和电机之
间1：1( JYA3)
- - 1
5.刚性攻丝 BFM-TEHU002C
2.) 使用内装MZi传感器的主轴电机（包括使用内装主轴电机的场合）
电机和主轴之间
任意传动比
速度和
位置反
馈JYA2
3. 刚性攻丝相关的控制信号(PMC地址)
(1) 信号的意义
1) 刚性攻丝信号 RGTAP <输入信号G61.0>
2) 主轴旋转方向信号 RGSPM，RGSPP(F65.0,F65.1)一般不处理。
3) 刚性攻丝处理中信号 RTAP（F76.3）
4) 齿轮选择信号 GR3O，GR2O，GR1O(F34.0,1,2)
5) 齿轮选择信号 GR2，GR1(G28.0,1)
6) 齿轮选择信号 GR21 （G29.0,T系列）
7) 刚性攻丝主轴选择信号 （RGTSP2，RGTSP1）(G61.4,5)
8) 刚性攻丝主轴使能（正转SFRA,G70.5）信号 （RGTSP2，RGTSP1）(G61.4,5)
4. 刚性攻丝PMC的梯形图的实现
- - 2
BFM-TEHU002C 5.刚性攻丝
- - 3
5.刚性攻丝 BFM-TEHU002C
主轴正转信号要接通
- - 4
BFM-TEHU002C 5.刚性攻丝
- - 5
5.刚性攻丝 BFM-TEHU002C
6. 与刚性攻丝的相关的参数设定：
参数号 符号
5200#0 G84
说明
指定刚性攻丝的方法
在刚性攻丝方式时，是否使用主轴和位置
编码器之间的任意齿轮比
刚性攻丝方式，刚性攻丝取消指令的方式
刚性攻丝方式，齿轮切换功能是否使用
SIND
在刚性攻丝回退时，倍率是否有效
刚性攻丝时，是否使用是否高速排削攻丝
循环
在刚性攻丝中，进给保持和单程序段信号
是否有效
在多主轴控制时，用于选择刚性攻丝的主
轴选择信号
刚性攻丝时，是否使用平滑控制
刚性攻丝时，切削时间常数的选择
启动攻丝循环时，是否执行主轴准停
在诊断画面中，攻丝同步误差(最小单位)/
主轴与攻丝轴的误差值(%)
攻丝方式的M代码（255以下时）
在刚性攻丝返回时的倍率值
攻丝方式的M代码（255以上时）
在高速排削攻丝循环时，回退值
必设
参考
0
备注
当主轴与
位置编码
器之间有
特殊变比
时
DGN452,
453
要仔细调
试（通过
观察加减
速）
和4065-8
设定值要
一致
5200#1 VGR 0
5200#2 CRG
5200#3 SIG
5200#4 DOV
5200#5 PCP
(M)
5200#6 FHD
5200#7
(T)
5201#0
(M)
5201#2
(T)
5202#0
(M)
5204#0
5210
5211
5212
5213
(M)
5214
5221-
5224
5231-
5234
5241-
5244
5261-
5264
SRS
NIZ
TDR
ORI
DGN
○
○
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
50-2
000
刚性攻丝同步误差范围设定
刚性攻丝主轴侧的齿数(一档-
四档)
)
刚性攻丝位置编码器侧的齿数(一档-四
档)
刚性攻丝主轴的最高转速(一档-四档)
刚性攻丝加/减速时间常数(一档-四档)
刚性攻丝回退加/减速时间常数(一档-四
档)
刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益
（公共参数）
刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益
（一档-四档）
刚性攻丝时，主轴环增益倍乘比（一档-
四档）
5271-
5274
5280
○
5281-
5284
5291-
5294
- - 6
BFM-TEHU002C 5.刚性攻丝
5300
5301
5310
刚性攻丝时，攻丝轴的到位宽度 ○
刚性攻丝时，主轴的到位宽度 ○
刚性攻丝时，攻丝轴运动中的位置偏差极○
限值
20
20
5311
5312
刚性攻丝时，主轴在运动中的位置偏差极○
限值
刚性攻丝时，攻丝轴停止时的位置偏差极○
限值
影响精度
影响精度
调整时，
先设定为
最大值，
最后再修
改
同上
同上
5313
5314
刚性攻丝时，主轴在停止时的位置偏差极○
限值
刚性攻丝时，攻丝轴运动位置偏差值的极○
限值
刚性攻丝时，主轴的反向间隙（一档-四
档）
刚性攻丝时，主轴的反向间隙(T只有
5321)
○
○
○
○
同上
同上
5321-
5324
3707#0
3707#1
4000#0
4000#2
4002#1
4003#7,
4003#6
4003#5
4003#4
4006#7
4056
4057
4058
4059
4044
4045
4052
4053
4085
4137
P21
主轴和编码器之间的齿轮比
P22
ROTA1
主轴和主轴电机之间的安装方向
POSC
主轴和位置编码器之间的方向
1
POSC
位置编码器是否使用
2
PCPL2
PCPL1
PCPL0 编码器的类型
PCTY
PE
BLTRG
使用内装传感器(MZ Sensor)进行刚性攻丝
D
时,使用任意齿轮比
主轴和电机之间的齿轮比(高)
CTH1A=0,CTH2A=0
主轴和电机之间的齿轮比(中高)
CTH1A=0,CTH2A=1
主轴和电机之间的齿轮比(中低)
CTH1A=1,CTH2A=0
主轴和电机之间的齿轮比(低)
CTH1A=1,CTH2A=1
伺服控制/同步控制时速度环比例增益(高档
齿) CTH1A=0
伺服控制/同步控制时速度环比例增益(低档
齿) CTH1A=1
伺服控制/同步控制时速度环积分增益(高档
齿) CTH1A=0
伺服控制/同步控制时速度环积分增益(低档
齿) CTH1A=1
伺服控制/同步控制时电机电压的设定
伺服控制/同步控制时电机电压的设定(低
速)
★
★
★
1
依机床而定
依机床而定
依机床而定
依电机和反
馈元件而定
依电机和反
馈元件而定
依机床而定
依机床而定
依机床而定
依机床而定
○ ★
★
○
○
○
○
◎
◎
◎
◎
◎
◎
★
★
★
★
★
☆
☆
☆
☆
☆
☆
- - 7
5.刚性攻丝 BFM-TEHU002C
4099
4065-40
68
刚性攻丝时,电机激磁稳定的延迟时间
刚性攻丝时，主轴的环路增益（各档）
◎
○
0
和5280设
定一致
注：和模拟主轴相关的参数不要设定。
○ ： 必须设定
◎ ： 自动设定
☆ ： 自动设定
★： 根据不同的条件设定
7. 刚性攻丝的诊断号：
当参数5204#0(DGN)=1,显示下列诊断：
452：主轴和攻丝轴（Z）的瞬时误差( %)
453：最大值（保存，直到下一个循环）
当参数5204#0(DGN)=0,观察下列诊断：
450：主轴和攻丝轴（Z）的瞬时误差（检测单位）
在调试中，要先空走程序（不加工），观察以上诊断内容，如果452在运行过程中
数值不是0，可能是增益不相同（主轴和攻丝轴5280-4，4065-8），检查并修改，
如果452在加减速时比较大，可能时间常数（5261-4）不合适，增大或减小设定值。
调试结束后，要使453的值接近1。或者450的数值小于200
8. 刚性攻丝的报警号：
显示内容
非法S代码指令
无进给速度
位置LSI溢出
说明
刚性攻丝时，S指令超出给定的范围或没有指令。
S代码的最大值由参数No:5241~5242设定。发
生报警时请检查该参数的设定值 (5200#0
G84 的不当设定)
程序中未制定Fxxxx值，请修改程序
主轴分配的值太大
报警号
200
201
202
203
204
205
206
207
410
411
程序未指定刚性攻M29或Sxxxx的指令格式错误
丝方式
轴的指令非法 M29或Sxxxx之间指令了轴的移动。
M29指令后，刚性攻丝信号（G61#0）不是1。
刚性攻丝方式DI信
检查梯形图是否正确。★（在使用多主轴控制时，
号关闭
请注意轴选信号SW2是否断开）
不能改变坐标平面
攻丝的数据不匹配
指令了切换坐标平面命令。修改程序
攻的距离太长或太短
伺服报警：n轴超差 N轴（攻丝轴1~4）停止时的误差超过设定值
（No:5312）
伺服报警：n轴超差 N轴（攻丝轴1~4）运动时的误差超过设定值
（No:5313或5314）
伺服报警：n轴LSIN轴（攻丝轴1~4）的误差计数器的值超过
溢出 -2
31
~2
31
，请修改有关位置环的参数。
413
- - 8
BFM-TEHU002C 5.刚性攻丝
740
刚性攻丝报警：超主轴移动时位置误差超出设定值
差
（参数No：5310运动 / 5312 停止）
主轴移动时误差超过设定值或同步误差超过设定
刚性攻丝报警：超
值
差
（参数No：5214）
刚性攻丝报警：LSI攻丝时主轴侧LSI（集成电路）溢出
溢出
741
742
- - 9
BFM-TEHU002C 6.主轴定向
第六节 主轴定向
1. 概述
主轴定向是对主轴位置的简单控制,可以选用以下几种元件作为位置信号:
1) 外部接近开关+电机速度传感器.
2) 主轴位置编码器(编码器和主轴1:1连接).
3) 电机或内装主轴的内置传感器(MZi,BZi,CZi),主轴和电机之间齿轮比为1:1
2．使用外部接近开关(1转信号)
２．１ αi/βi放大器连接
a). PNP
b). NPN
c). 两线NPN
- -
接近开关
(13)
接近开关
(13)
接近开关
（两线）
(13)
1
6.主轴定向 BFM-TEHU002C
２．２ α放大器连接
a). PNP
接近开关
b). NPN
接近开关
c). 两线NPN
接近开关
- - 2
BFM-TEHU002C 6.主轴定向
2.3 参数设定：
. αi/βi放大器
参数号
4000#0
4002#3,2,1,0
4004#2
4004#3
4010#2,1,0
4011#2,1,0
4015#0
4056-4059
4171-4174
设定值
0/1
0,0,0,1
1
根据表1设定
0,0,1
初始化自动设定
1
根据具体配置
根据具体配置
备注
主轴和电机的旋转方向相同/相反
使用电机的传感器做位置反馈
使用外部一转信号
外部开关信号类型
设定电机传感器类型
电机传感器齿数
定向有效
电机和主轴的齿轮比
电机和主轴的齿轮比
2．4 外部开关类型的参数说明：
1) 表1，参数4004#3的设定（对于αi/βi放大器）
开关 检测方式 开关类型 SCCOM接法(13) 设定值
二线 24V(11脚) 0
常开 NPN 0V(14脚) 0
突起
PNP 24V(11脚) 1
常闭 NPN 0V(14脚) 1
三线
PNP 24V(11脚) 0
凹槽 常开 NPN 0V(14脚) 0
PNP 24V(11脚) 1
常闭 NPN 0V(14脚) 1
PNP 24V(11脚) 0
注：检测方式如下图所示：
１突起 ２凹槽
2) 对于主轴电机和主轴之间不是１：１的情况，一定要正确设定齿轮比（参数4056-4059 和
4500-4503）。
2．5 梯形图编制说明：
- - 3
6.主轴定向 BFM-TEHU002C
首先通过M代码译码M19（定向指令）到R11.0
2．6 有关地址
SSTA(F45.1)主轴停止检测信号，当速度小于参数4024的值时为1。
- - 4
BFM-TEHU002C 6.主轴定向
2.7连接示意图:
M
i
传感器（或MZ
i
传感器）内置
主轴电机
主轴
JYA2
SPM
TYPE A
外部一次旋转信号
（接近开关）
齿轮或同步皮带
JYA3
3.使用位置编码器
3.1 梯形图和地址参照上述2部分的说明
3.2 参数:
参数号 设定值 备注
4000#0 0/1 主轴和电机的旋转方向相同/相反
4001#4 0/1 主轴和编码器的旋转方相同/相反
4002#3,2,1,0 0,0,1,0 使用主轴位置编码器做位置反馈
4003#7,6,5,4 0,0,0,0 主轴的齿数
4010#2,1,0 取决于电机 设定电机传感器类型
4011#2,1,0 初始化自动设定 电机传感器齿数
4015#0 1 定向有效
4056-4059 根据具体配置 电机和主轴的齿轮比
3.3 连接示意图:
M
i
传感器（或MZ
i
传感器）内置
主轴电机
JYA2
α位置编码器
SPM
TYPE A
JYA3
主轴
直接连接，或者以齿轮或同步皮带
1：1连接
4.使用主轴电机内置传感器
4.1 梯形图和地址参照上述2部分的说明
- - 5
6.主轴定向 BFM-TEHU002C
4.2 参数:
参数号
4000#0
4002#3,2,1,0
4003#7,6,5,4
4010#2,1,0
4011#2,1,0
4015#0
4056-4059
4.3 连接示意图:
设定值
0
0,0, 0,1
0,0,0,0
0,0,1
初始化自动设定
1
100或1000
备注
主轴和电机的旋转方向相同
使用主轴位置编码器做位置反馈
主轴的齿数
设定电机传感器类型
电机传感器齿数
定向有效
电机和主轴的齿轮比
MZ
i
传感器内置主轴电机
JYA2
SPM
TYPE A
主轴
直接连接，或者以齿轮或同步皮带
1:1
连接
- - 6
2024年4月5日发(作者：万思彤)
BEIJING-FANUC 0i-C/0i Mate-C
简明联机调试手册
（一）
BEIJING-FANUC技术部
2005．2
BFM-TEHU002C/02
内容提要
第一节：硬件连接
简要介绍了0IC/0I Mate C的系统与各外部设备（输入电源，放大器，I/O等）之间
的总体连接，放大器（αｉ系列电源模块，主轴模块，伺服模块，βｉｓ系列放大器，
βｉＳＶＰＭ）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和RS232C设备的连接。最后介
绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC加工等）。
第二节：系统参数设定
简单介绍了伺服参数初始化，基本参数的意义和设定方法，各种型号伺服电机及主
轴电机的代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用
的PMC信号表，模具加工用（0IMC）机床高速高精度加工参数设定。
第三节：伺服参数调整
详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整，
振动抑制调整。
第四节：PMC调试步骤
简单介绍了由电脑中编辑完成的梯形图和系统中的PMC梯形图之间的转换，不同类
型的PMC（如：SA1格式的要转换为SB7的格式）之间的转换方法，各种I/O单元
及模块的地址分配方法。
第五节：刚性攻丝调试步骤
介绍了刚性攻丝的编程格式，所需要的基本配置，相关信号，与刚性攻丝有关的梯
形图，相关参数调整，相关报警说明。
第六节：主轴定向
使用外部开关信号, 编码器, 或者主轴电机内部位置传感器定向的连接说明，参数说
明，调试步骤。
备注：以上几个部分基本都是简单的对系统连接的介绍，如果在实际的调试过程中遇到本说
明书中没有涉及的内容，可以参考相应的系统连接说明书(硬件)/（功能）、系统参数说
明书、伺服/主轴规格说明书或参数说明书，如果遇到难以解决的技术问题，可与我公
司技术部联系，联系电话：，传真：。网上答疑：
Http://
E-mail: tech@
hunian@
北京发那科机电有限公司 技术部
编制 ：胡 年
校对 ：卓 莉
2005-2
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
第一节 硬件连接
目前北京FANUC出厂的0iC/0i-Mate-C包括加工中心/铣床用的0IMC/0i-Mate-MC 和车床用
的0iTC/ 0i-Mate-TC，各系统一般配置如下：
系统型号 用于机床 放大器 电机
０iC ０iMC 加工中心，铣床 αｉ系列的放大器 αｉ，αＩs系列
最多4轴
０iTC 车床 αｉ系列的放大器 αｉ，αＩs系列
0i Mate C ０i Mate MC 加工中心，铣床 βｉ系列的放大器 βｉ， βＩs系列
最多3轴
０i Mate TC 车床 βｉ系列的放大器 βｉ， βＩs系列
注意：对于0i Mate-C, 如果没有主轴电机, 伺服放大器是单轴型(SVU), 如果包括主轴电机，
放大器是一体型(SVPM)，下面详细介绍基本调试步骤。
1． 核对
按照订货清单和装箱单仔细清点实物是否正确，是否有遗漏、缺少等。如果不一致，请
立即和FANUC联系。
2． 硬件安装和连接
1） 在机床不通电的情况下，按照电气设计图纸将CRT/MDI单元，CNC主机箱,伺服放
大器，I/O板，机床操作面板，伺服电机安装到正确位置。
2） 基本电缆连接。（详细说明请参照硬件连接说明书）
I/O卡
机床操作台
I/O Link轴
手轮
主轴电机
伺服电机
说明：根据不同的机床配置，可能有些不同
如：机床操作面板，I/O 卡，I/O Link轴有些可能没有。
由上述图中可以看到，硬件连接比0IB简单的多了。
3） 总体连接介绍：
如下图所示
- - 1
1.硬件连接 BFM-TEHU002C
FSSB光
缆连接线
风扇 电池
存储卡
插槽
电源线
软键
电源
保险
串行主轴/编码器
伺服检测
RS232
模拟主轴
注意: １. FSSB 光缆一般接左边插口。
2 . 风扇，电池，软键，MDI等一般都已经连接好，不要改动。
3. 伺服检测[CA69]不需要连接。
4. 电源线可能有两个插头，一个为＋24V输入(左)，另一个为+24V输出(右)。
具体接线为（1-24V,2-0V,3-地线）。
5. RS232接口是和电脑接口的连接线。一般接左边（如果不和电脑连接，可不
接此线）。
6. 串行主轴／编码器的连接，如果使用FANUC的主轴放大器，这个接口是连
接放大器的指令线，如果主轴使用的是变频器（指令线由JA40模拟主轴接
口连接），则这里连接主轴位置编码器（车床一般都要接编码器，如果是
FANUC的主轴放大器，则编码器连接到主轴放大器的JYA3）。
7. 对于I/O Link［JD1A］是连接到I/O模块或机床操作面板的，必须连接。
8. 存储卡插槽（在系统的正面），用于连接存储卡，可对参数，程序，梯形图
等数据进行输入／输出操作，也可以进行DNC加工。
- -
2
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
a. 伺服/主轴放大器的连接
CNC
单相
三相
JYA3
JYA2
以上是以0iC带主轴放大器为例的连接图。
注意：1）PSM, SPM, SVM(伺服模块)之间的短接片(TB1)是连接主回路的直流300V
电压用的连接线，一定要拧紧，。如果没有拧的足够紧，轻则产生报警，
重则烧坏电源模块(PSM)和主轴模块(SPM)。
2）PSM的控制电源输入端CX1A的1，2接200V输入，3为地线。
3）伺服电机动力线和反馈线和动力线都带有屏蔽，一定要将屏蔽做接地处理，
并且信号线和动力线要分开接地，以免由于干扰产生报警。如下所示：
4） 对于PSM 的MCC（CX3）一定不要接错，CX3的1,3之间只是一个内部
触点，如果错接成200V，将会烧坏PSM控制板。如下图所示正确接法。
- - 3
1.硬件连接 BFM-TEHU002C
浪涌吸收
线圈
器
外部200V电源
内部继
电器触
点
5）对0i-Mate C, 由于使用的伺服放大器是βｉ主轴βｉｓ伺服，带主轴的放大器
是SPVM一体型放大器，连接如下图所示。注意a) 24V电源连接
CXA2C(A1-24V,A2-0V)。b)TB3 (SVPM的右下面)不要接线。c) 上部的两个
冷却风扇要自己接外部200V电源。d) 三个（或两个）伺服电机的动力线插
头是有区别的，CZ2L（第一轴）, CZ2M（第二轴）, CZ2N（第三轴）分别
对应为XX，XY，YY。
6） 对不带主轴的Oi-Mate C,由于使用的伺服放大器是βｉｓ系列，放大器是单
轴型，没有电源模块。分SVM1-4/20和SVM40/80两种规格。主要区别是电
源和电机动力线的连接。连接电缆时一定要看清楚插座边上的标注，如下表
所示。
- -
4
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
放大器型号
SVU1-4/20
插座号
CZ7-1
CZ7-2
CZ7-3
SVU1-40/80 CZ4(前)
CZ5(中)
CZ6(后)
标记
L2/L1
*/L3
DCN/DCP
V/U
*/W
* /L3
L1/L2
* /V
W/U
R1/RC
RE/RC
意义
三相电源输入
放电电阻
电机动力线
三相电源输入
三相电源输入
放电电阻
连接图如下（以SVM1-20/40为例）
第一个接口只接电源
(A1,B1-24V,A1,B2-0V) ,
后面的正常连接。
SVM1-20
- - 5
1.硬件连接 BFM-TEHU002C
b. 模拟主轴的连接
模拟主轴是系统向外部提供0-10V模拟电压，接线比较简单，注意极性不要接
错，否则变频器不能调速。
CNC-JA40
c. I/0的连接
I/O 分为内置I/O板和通过I/O Link连接的I/O卡或单元，包括机床操作面板用
的I/O卡、分布式I/O单元、手脉、PMM等。
JA3(MPG)
注意：对于手脉接口，OiC在控制器的内装I/O卡上或操作面板I/O上都有，而
Oi-mate C只有在操作面板I/O上才有。
d. 急停的连接
DC
24V
- -
6
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
注意：上述图中的急停继电器的第一个触点接到NC的急停输入（X8.4），第二
个触点接到放大器的电源模块的CX3（1，3）。对于βis单轴放大器，接第一个
放大器的CX30(1,3脚)，注意第一个CX19B的急停不要接线。
注意：所有的急停只能接触点，不要接24V电源。
e. 电机制动器的连接
电机
控制开关
（无正负极性）
控制开关
电机
（无正负极性）
小于α４Ｉ，
β４ｉｓ
５，６为制动
器插脚
大于α４ｉ，
β４ｉｓ
１，２为制动
器插脚
注：上图中的Switch 为I/O输出点的继电器触点（常开），控制制动器的开闭。
f. 电源的连接
通电前,断开所有断路器，用万用表测量各个电压( 交流200V，直流24V)正常之
后，再依次接通系统24V, 伺服控制电源(PSM)200V, 24V(βi)。最后接通伺服主
回路电源（3相200V）。
- - 7
1.硬件连接 BFM-TEHU002C
h).放大器外形图：
αi (PSM-SPM-SVM3) βｉ-SVPM（一体形）
βｉ-SVU
SVU-4,20型 (βｉ 2,4,8电机用) SVU-40,80（βｉ１２，２２电机用）
注意：伺服电机动力线是插头，用户要将插针连接到线上，然后将插针插到插座
上，U,V,W顺序不能接错，一般是红，白，黑顺序，如下所示。
- -
8
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
插针（孔） 地线
右上
左上
右下
左下
插针，压接
标记：XX,XY,YY
分别表示1,2,3轴。各轴不能互换
3． 其它设备的安装和连接
3．1 和电脑的连接
* OiB/Oi-Mate C可以通过232口和电脑相连，实现DNC加工，如下所示：
连接到PC
机的9 芯串
232通讯电缆
口
注：１．上图中的232通讯电缆需要由用户自己焊接,推荐的接线图如下:
机床侧（25芯） 电脑侧（9芯）
２．为防止电脑的串口漏电对NC的接口烧坏，要在接口上加光电隔离器。
最好是不用232口，使用存储卡接口更方便，且不会烧坏接口。
3．2 使用M-CARD备份参数/加工程序等
使用存储卡（PCMCIA CARD）可对参数、加工程序，梯形图，螺补、宏变量
- - 9
1.硬件连接 BFM-TEHU002C
等数据进行方便的备份。这些数据可分别备份，同时可以在计算机上直接进行
编辑（梯形图除外，需经FANUC的变成软件进行转化）。
1）首先要将20#参数设定为4 表示通过M-CARD进行数据交换
2）要在编辑方式下选择要传输的相关数据的画面（以参数为例）
按下软健右侧的[OPR](操作)，对数据进行操作。
按下右侧的扩展建 [?]
[READ]表示从M-CARD读取数据，[PUNCH]表示吧数据备份到M-CARD
[ALL]表示备份全部参数，[NON-0]表示仅备份非零的参数
执行即可看到[EXECUTE]闪烁，参数保存到M-CAID中。
3.
从M-CARD输入参数时选择[READ])使用M-CARD备份梯形图
按下MDI面板上[SYSTEM]，依次按下软键上[PMC]，[?]，[I/O]。
在DEVIECE一栏选择[M-CARD]
- -
10
BFM-TEHU002C 1.硬件连接
注：使用存储卡备份梯形图时,
DEVICE处设置为 M-CARD
FUNCTION处设置为 WRITE(当从M-CARD--àCNC时设置为READ)
DATAKIND处设置为LADDER时仅备份梯形图也可选择备份梯形图参数
FILE NO.为梯形图的名字（默认为上述名字）也可自定义名字输入@XX
(XX为自定义名子，当使用小键盘时没有@符号时，可用#代替)
注意备份梯形图后 DEVICE处设置为 F-ROM把传入的梯形图程序存入
到系统F-ROM中。
3.3 用存储卡进行DNC 加工
１）首先将I/O CHANNEL 设定为４（按上述方法设定），参数138#7=1。
２）将加工程序拷贝到存储卡里（可以一次拷贝多个程序）。
３）编辑方式，程序画面，按右软件键[?]，找［CARD］,显示存储卡里面的
文件列表。再按[DNC-ST]，选择需要运行的文件号。
４）选择［RMT］方式，按循环启动，就可以执行DNC操作了。
- - 11
BFM-TEHU002C 2.参数设定
第二节 系统参数的设定
1．基本参数设定
1) 上电全清
当系统第一次通电时，最好是先做个全清(上电时，同时按MDI面板上RESET+DEL)。
·全清后一般会出现如下报警：
100 参数可输入 参数写保护打开（设定画面第一项PWE=1）。
506/507硬超程报警 梯形图中没有处理硬件限位信号 设定3004#5OTH可
消除
417 伺服参数设定不正确,重新进行设定伺服参数 进行伺服参数初始化。
5136 FSSB 电机号码太小 FSSB设定没有完成或根本没有设定（如果需要系
统不带电机调试时，把1023设定为-1，屏蔽伺服电机，可消除5136报警）
·手动输入功能参数（9900-9999）,根据FANUC提供的出厂参数表正确输入。然后
关断系统电源，再开。检查参数8130, 1010的设定是否正确（一般车床为
２，铣床３/4）。
２）伺服FSSB设定和伺服参数初始化
·参数1023设定位１；２；３等。
·参数1902的位0 = 0
·在放大器设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（１，２，３等）。
·按[SETING]软键。（若显示警告信息，请重新设定）。
·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。
·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开
机，如果没有出现5138报警，则设定完成。
·首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定
画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。
注：1．第一项（初始化位）设定为０，第二项（电机代码）按表5中的电机代码
表设定（表３）。
２．在FSSB自动设定时，伺服放大器必须通电，否则不能正确设定。
当然由于疏忽在进行伺服设定时可能出现以下的报警情况：
- - 1
2.参数设定 BFM-TEHU002C
表１常见伺服报警
报警号 报警内容
SERVO ALARM: n–TH AXIS –
1 417
PARAMETER
INCORRECT
2
3
3
432
433
436
466
过电流
n AXIS : MOTOR/AMP
COMBINATION
可能原因
1） 伺服设定画面的
各项数据有误
2） 误设使用分离型
检测器参数
伺服放大器先上电
机械夹紧/抱闸
4
5
926
5136
5138
FSSB : NUMBER OF AMPS IS
SMALL
FSSB : AXIS SETTING NOT
COMPLETE
解决办法
检查诊断352，具
体是哪个参数设
定错误，然后修正
设定值
检查上电时序
检查接线
检查机械/抱闸/电
机三相是否缺相
电机与放大器不匹电机参数设定不
配 正确，检查电机参
数（2165），重新
设定
放大器24V电源不检查24V电源
稳定/上电时序不对 上电时序
FSSB的轴设定不正1）重新设定FSSB
确
FSSB设定没有完成 进行FSSB设定
３）主轴设定
首先在4133#参数中输入电机代码（由表6查得电机代码表），把4019#7设定为1
进行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分电机参数，如果在参数手
册上查不到代码，则输入最接近的电机代码，初始化后根据主轴电机参数说明书
的参数表对照一下，有不同的部分加以修改，（没有出现的不用更改）。修改后主
轴初始化结束。设定相关的电机速度（3741，3742，3743等）参数，在MDI画面
输入“M03 S100”检查电机的运行情况是否正常。
（不使用串行主轴时设定3701#1 ISI设定为1 屏蔽串行主轴 否则出现750报
警）
注意：如果在PMC中MRDY信号没有置1，则参数4001#0设为0。
４）其他参数的设定。
包括运行速度，到位宽度，加减速时间常数，软限位，运行/停止时的位置偏差，和
显示有关的参数等，参照如下常用参数表（表２）设定。
还可以参照[ 0IC 启动手册]。
表２常用参数说明
FS-OI TA/TB FS-OI MA/MB
备注
FS-OI-Mate-TB FS-OI-Mate-MB
参数含义
（一般设定值） FS-16/18/21M FS-16/18/21T
FS-16I/18I/21IM FS-16I/18I/21IT
PM-O
程序输出格式为ISO代码 0000#1 0000#1 1
数据传输波特率 103,113 103,113 10
I/O通道 20 20 0为232口,4为存储卡
用存储卡DNC 138#7 138 1可选DNC文件
未回零执行自动运行 1005#0 1005#0 调试时为1
直线轴/旋转轴 1006#0 1006#0 旋转轴为1
- - 2
BFM-TEHU002C 2.参数设定
半径编程/直径编程
参考点返回方向
轴名称
轴属性
轴连接顺序
存储行程限位正极限
存储行程限位负极限
未回零执行手动快速
空运行速度
各轴快移速度
最大切削进给速度
各轴手动速度
各轴手动快移速度
各轴返回参考点FL速度
快移时间常数
切削时间常数
JOG时间常数
分离型位置检测器
电机绝对编码器
各轴位置环增益
各轴到位宽度
各轴移动位置偏差极限
各轴停止位置偏差极限
各轴反向间隙
P-I控制方式
单脉冲消除功能
虚拟串行反馈功能
电机代码
负载惯量比
电机旋转方向
速度反馈脉冲数
位置反馈脉冲数
柔性进给传动比(分子)N
互锁信号无效
各轴互锁信号无效
各轴方向互锁信号无效
减速信号极性
超程信号无效
显示器类型
中文显示
实际进给速度显示
主轴速度和T代码显示
主轴倍率显示
实际手动速度显示 指令
1006#5
1020
1022
1023
1320
1321
1401#0
1410
1420
1422
1423
1424
1425
1620
1622
1624
1815#1
1815#5
1825
1826
1828
1829
1851
2003#3
2003#4
2009#0
2020
2021
2022
2023
2024
2084，2085
3003#0
3003#2
3003#3
3003#5
3004#5
3100#7
3102#3
3105#0
3105#2
3106#5
3108#7
1006#3
1006#5
1020
1022
1023
1320
1321
1401#0
1410
1420
1422
1423
1424
1425
1620
1622
1624
1815#1
1815#5
1825
1826
1828
1829
1851
2003#3
2003#4
2009#0
2020
2021
2022
2023
2024
2084,2085
3003#0
3003#2
3003#2
3003#5
3004#5
3100#7
3102#(3190#6
3105#0
3105#2
3106#5
3108#7
车床的X轴
0：+，1：-
88(X)，89(Y)，90(Z)，
65(A)，66(B)，67(C)
1,2,3
1,2,3
调试为99999999
调试为-99999999
调试为1
1000左右
8000左右
8000左右
4000左右
可为0，同1420
300-400
50-200
50-200
50-200
全闭环1
伺服带电池1
3000
20-100
调试10000
200
测量
1
停止时微小震动设1
如果不带电机1
查表
200左右
111或-111
8192
半12500，全（电机一
转时走的微米数）
转动比，计算
*IT(G8.0)
*ITX-*IT4(G130)
*ITX-*IT4(G132,G134)
行程（常闭）开关0
接近（常开）开关1
出现506，507报警时设
定1
0单色，1彩色
1
1
1
1
1
- - 3
2.参数设定 BFM-TEHU002C
伺服调整画面显示
主轴监控画面显示
操作监控画面显示
伺服波形画面显示
指令数值单位
各轴参考点螺补号
各轴正极限螺补号
各轴负极限螺补号
螺补数据放大倍数
螺补间隔
是否使用串行主轴
检测主轴速度到达信号
主轴电机最高钳制速度
主轴各档最高转速
是否使用位置编码器
主轴电机参数初始化位
主轴电机代码
CNC控制轴数
CNC控制轴数
手轮是否有效
串行主轴有效
直径编程
3111#0
3111#1
3111#5
3112#0
3401#0
3620
3621
3622
3623
3624
3701#1
3708#0
3736
3741/2/3
4002#1
4019#7
4133
8130(OI)
1010
8131#0(OI)
3701#1
3111#0
3111#1
3111#5
3112#0
3401#0
3620
3621
3622
3623
3624
3701#1
3708#0
3741/2/3/4
4002#1
4019#7
4133
8130(OI)
1010
8131#0(OI)
3701#1
1006#3
1
1
1
需要时1，最后要为0
0：微米，1：毫米
实测
0带，1不带
1 检测
限制值/最大值*4095
电机最大值/减速比
使用1
8130-PMC轴数
设0为步进方式
同时CMR=1
表３ α／β伺服电机代码表(OLD)
电机型号 β１／３０００ β２／３０００ β３／３０００ β６／２０００ αｃ３／２０００ αｃ６／２０００
电机代码
35 36 33 34 7 8
电机型号 αｃ１２／２０００ αｃ２２／１５００ α３／３０００ α６／２０００ α６／３０００ α１２／２０００
电机代码
9 10 15 16 17 18
电机型号 α１２／３０００ α２２／１５００ α２２／２０００ α２２／３０００ α３０／１２００ α３０／２０００
电机代码
19 27 20 21 28 22
α
电机型号 α３０／３０００ α４０／ＦＡＮ α４０／２０００ α６５ α１５０
１００／２０００
电机代码
23 29 30 39 40 41
表４ α主轴电机代码表(OLD)
α
α１８／６０００ 电机型号 α３／８０００ α６／８０００ α８／６０００ α１５／６０００
１２／６０００
电机代码
105 106 107 108 109 110
电机型号 αｐ８／６０００ αｐ１２／６０００ αｐ１５ αｐ１８ αｐ２２ αｐ３０
电机代码
112 113 114 115 116 117
表５i系列伺服电机代码表
电机型号 β４／４０００is β８／３０００is β１２／３０００is β２２／２０００is αｃ４／３０００i
电机代码
156(256) 158(258) 172(272) 174(274) 171(271)
电机型号 αｃ８／２０００i αｃ１２／２０００i αｃ２２／２０００i αｃ３０／１５００i α２／５０００i
电机代码
176(276) 191(291) 196(296) 201(301) 155(255)
电机型号 α４／３０００i α８／３０００i α１２／３０００i α２２／３０００i α３０／３０００i
电机代码
173(273) 177(277) 193(293) 197(297) 203(303)
- - 4
BFM-TEHU002C 2.参数设定
电机型号 α４０／３０００i
电机代码
207(307)
α４／５０００is
165(265)
α８／４０００is
185(285)
α５０／３０００is 电机型号 α３０／４０００is α４０／４０００is
电机代码
218(318) 222(322) 224(324)
表６i系列主轴电机代码表
型号 β３／１００００i β６／１００００i β８／８０００i β１２／７０００i
代码
332 333 334 335
型号
代码
型号
ａｃ１／６０００i
240
ａｃ２／６０００i
241
ａｃ３／６０００i
242
α
α１／１００００i α１．５／１００００i
０．５／１００００i
代码
301 302 304
型号
代码
α８／８０００i
312
α１２／７０００i
314
α１５／７０００i
316
型号 α４０／６０００i α５０／４５００i α１．５／１５０００i
代码
323 324
α
１２／１００００i
403
α
１２／８０００ip
4020 (8000)
4023 (94)
305
α１５／１００００i
404
型号
α
１２／６０００ip
α１５／６０００ip
α２／１５０００i
307
α２／１００００i
306
α１８／７０００i
318
ａｃ６／６０００i
243
α１２／４０００is
188(288)
α５０／３０００is
风扇
225(325)
α２２／４０００is
215(315)
α１００／２５００is
235(335)
ａｃ８／６０００
i
244
ａｃ１５／６０００i
246
ａｃ１２／６０００i
245
α
α６／１００００i
３／１００００i
308 310
α
α３０／６０００i
２２／７０００i
320 322
α
α６／１２０００i
３／１２０００i
309 401
α
２２／１００００i
406
α
１８／６０００i
p
409
α
１８／８０００ip
4020 (8000)
4023 (94)
型号 α８／１００００i
代码
402
α１８／１００００i
405
α１５／８０００ip
代码
407 408
4020 (8000)
4023 (94)
型号
代码
α
２２／６０００ip
410
α
２２／８０００ip
4020 (8000)
4023 (94)
α３０／６０００ip
411
α４０／６０００ip
412
α
５０／６０００i
p
413
α
６０／４５００ip
414
附录1 :关于主轴的几点说明
1．串行主轴在使用过程中不输出的几个原因
1） 在PMC中主轴急停 (G71.1) 主轴停止信号(G29.6)
主轴倍率(G30 当G30为全1 时 倍率为0) 没有处理
另外在PMC中注意SIND信号的处理 处理不当也将造成主轴不输出
- - 5
2.参数设定 BFM-TEHU002C
2） 参数中没有设置串行主轴功能选择参数, 即主轴没有设定
3） 当1404#2 F8A 误设将造成刚性攻丝时速度相差1000倍
4） 当1405#0 F1U 误设将造成刚性攻丝时速度相差10倍
5）当4001#0 MRDY( 6501#0 ) ( G229.7 / G70.7 ) 误设将造成主轴没有输出，
此时主轴放大器上01#错误
6）在没有使用定向功能而设定3732 将有可能造成主轴在低速旋转时不平稳
7） 当使用内装主轴时，使用MCC的吸合来进行换档，注意档位参数的设置（只设一档 ）
8） 当设置3708#0（SAR）信号的设置不当可能造成刚性攻丝的不输出
9）当3705#2 SGB (铣床专有)误设 改参数设了以后使用 #3751 / #3752的速度
由于此时#3751 / #3752往往没有设定 故主轴没有输出
10）4030 此外应注意FANUC的串行主轴有相序 连接错误将导致主轴旋转异常
主轴内部SENSOR损坏 放大器31#报警
11 ）8133#0SSC恒周速控制对主轴换档的影响 （F34#0.1.2无输出）
12 ）4000#2位置编码器的安装方向对一转信号的影响（可能检测不到一转信号）
2．模拟主轴不输出的几种可能
1 在PMC中主轴急停/主轴停止信号/主轴倍率/没有处理
2参数中没有设置主轴选择参数/ 主轴的速度没有设定
3当1802#2 CTS 误设将没有模拟输出
4 系统存储容量是否影响？
5 3708#0 SAR 模拟主轴没有此信号 误设主轴无输出 (JA8A 5/7脚)
注意
：由于主轴的参数既包括串行主轴, 也包括模拟主轴 ,两者的参数在设定时不要
冲突 不要相互穿插设定
0
系统
6633
6519#7
6501#2
6500#0
0i/21i/18i/16i
A B
4133 4133
4019#7 4019#7
4001.2 4002.1
4000#0 4000#0
4001#4
4002#0
4003#2/3
4010#0
4031
4038
符号
RAOT1
Posc1/Ssdir
c
PCMGSL
PCCNCT
HRPC
意义
电机代码
初始化位
是否使用位置编码器
主轴与主轴电机旋转方
向
主轴sensor装置方向
内置SENSOR
位编/磁SENSOR定向
MZ SENSOR定向
主轴定向旋转方向
高分辨率位编
电机内置SENSOR类型
位置编码器定向位置
位置编码器定向速度
错误
现象
27#
6500#2 4000#2
6503#1
6504#0
6531
4003#0
4003#1
4004#0
3．主轴常用参数
- - 6
BFM-TEHU002C 2.参数设定
（917#1 / 9937#1 SRLSP 900#4 / 9920#4 模拟）
Mzi 速度传感器定向 4002#0 / 4010#0设定为1，9082#断电再上电 （—B103 带
Mzi SENSOR 做主轴定向） 0IC系列设置参数如下
—B100 不带Mzi SENSOR， 做主轴定向时使用位置编码器 4002#1 )
1). 参数4002：
SSTYP3
0
0
0
0
0
2).参数4010：
SSTYP2 SSTYP1 SSTYP0
0 0 0 没有位置控制功能
0 1 使用电机传感器做位置
反馈。
0 1 0 α位置编码器
0 1 1 独立的BZi, CZi传感器
1 0 0 α位置编码器Ｓ
MSTYP2
0
0
MSTYP1
0
0
MSTYP0
0
1
Mi 传感器
MZi,BZi,CZi电机传感
器
4．关于模拟主轴
当使用模拟主轴时，系统可以提供—10v~~+10v电压 由系统上JA8A上的5/7脚引出。
在使用模拟主轴时要注意以下问题
1）.梯形图 *SSTP G29.6 主轴停止信号 即使不用 该信号也要置为常1 否则无
输出 （必须处理）。
2）.主轴倍率 系统提供的主轴倍率为0%~~254% 在G30（一个字节）中处理（全
0和全1时倍率为0） （必须处理）
3）. SIND G33.7 决定主轴倍率由从CNC（为0） 给出，还是由PMC（为1）给出
通常情况下 AUTO/MDI/DNC方式下由CNC给出 JOG/HAND下由PMC给出
这些都是梯形图中编辑处理的 也可以不处理此信号 完全由CNC给出
4）.主轴的速度 在3741中设定 此参数必须设定 其值对应于10V 同时也与
F36#0—F37#3 S12位代码一致
例如 3741 中设定2000 程序中为S1000
此时 1000/2000 = 5V/10V = 2047.5/4095
当速度不对时 往往是主轴倍率不正确 输出的电压存在漂移 请查看参数说明书
设置相关的参数 （P99）
5 ）主轴的正反转可以由变压器上的正反转输出端子决定，此时梯形图中要处理主轴
的正反转输出信号，类似于串行主轴的G70.4 / G70.5，也可以由一个线圈输出，
此时输出电压极性由M03/M04决定，通过参数3706#7 / #6设定.
- - 7
2.参数设定 BFM-TEHU002C
附录2 :常用PMC信号表
0系统
信号
T M
地址
G120/2 G120/2
自动循环启动: ST
G121/5 G121/5
进给暂停: *SP
G122/0.1.2 G122/0.1.2
方式选择: MD1，MD2，MD4
16/18/21/0i/PM
T M
G7/2
G8/5
G43/0.1.2
G7/2
G8/5
G43/0.1.2
进给轴方向: +X,-X,+Y,-Y,
+Z,-Z,+4,-4(0系统)
+J1,+J2,+J3,+J4
-J1,-J2,-J3,-J4(16系统类)
手动快速进给 :RT
手摇进给轴选择/快速倍率:
HX/ROV1, HY/ROV2,
HZ/DRN,H4(0系统)
HS1A—JS1D(16系统类)
手摇进给轴选择/空运行:
HZ/DRN(0); DRN(16)
手摇进给/增量进给倍率:
MP1,MP2
单程序段运行: SBK
程序段选跳： BDT
零点返回： ZRN
回零点减速：
*DECX,*DECY,*DECZ,*DEC4
G116/2.3
G117/2.3
G121/6
G116/7
G117/7
G116/2.3；
G117/2.3
G118/2.3
G119/2.3
G121/6
G116/7
G117/7
G118/7
G119/7
G118/7
G120/0
G120/1
G116/1
G116/0
G120/7
X16/5;X17/5
G117/1
G121/4
F148/4
F148/5
F148/0.1.2.3
G100/0.1.2.3
G19/7
G102/0.1.2.3
G19/7
G18/0.1.2.3 G18/0.1.2.3
G118/7
G117/0
G118/0
G116/1
G116/0
G120/7
X16/5;X17.5,
X18.5;X19.5
G117/1
G121/4
F148/4
F148/5
F148/0.1.2.3
G46/7
G19/4.5
G46/1
G44/0;G45
G43/7
X1004/0.1.2.3
G44/1
G8/4
F0/4
F0/5
F94/0.1.2.3
G46/7
G19/4.5
G46/1
G44/0;G45
G43/7
X1009/0.1.2.3
G44/1
G8/4
F0/4
F0/5
F94/0.1.2.3
机床锁住：MLK
急停： *ESP
进给暂停中： SPL
自动循环启动灯：STL
回零点结束：
ZPX,ZPY,ZPZ,ZP4(0系统);
ZP1,ZP2,ZP3,ZP4(16系统类)
进给倍率:
*OV1,*OV2,*OV4,*OV8(0系统)
*FV0--*FV7(16系统类)
手动进给倍率:
*JV0—*JV15 (16系统类)
进给锁住: *ILK,*RILK
进给锁住: *IT
进给轴分别锁住:
*ITX,*ITY,*ITZ,*IT4(0系统)
*IT1--**IT4 (16)
各轴各方向锁住:
+MIT1--+MIT4;
(-MIT1)—(-MIT4)
启动锁住: STLK
辅助功能锁住: AFL
M功能BCD代码:
G121/0.1.2.3 G121/0.1.2.3 G12 G12
G128/0.1.2.3
G117/0
G128/0.1.2.3
F79,F80
G8/0
G130/0.1.2.3
F79,F80
G8/0
G130/0.1.2.3
G120/1
G103/7
F151
G120/1
G103/7
F151
X1004/2--5
G7/1
G5/6
G132/0.1.2.3
G134/0.1.2.3
G5/6
- - 8
BFM-TEHU002C 2.参数设定
M11,M12,M14,M18;M21,M22,M24,M28
M功能代码: M00-M31
M00,M01,M02,M30代码
M功能(读M代码): MF
进给分配结束: DEN
S功能BCD代码:
S11,S12,S14,S18; S21,S22,S24,S28
F154/7.6.5.4
F150/0
F149/3
F152
F150/2
F153
F150/3
G120/3
G115/0.2.3.7
G126/4
G121/7
F149/1
F149/7
F148/6
F150/5
F148/7
G122/3
G122/4—7
F150/1
F150/0
F149/3
F152
F153
F150/3
F156
G120/3
G115/0.2.3.7
G126/4
G121/7
F149/1
F149/7
F148/6
F150/7
F148/7
G122/3
G122/4—7
F150/1
F10—F13
F9/4.5.6.7
F7/0
F1/3
F22—F25
F7/2
F26—F29
F7/3
G4/3
G6/4
G8/7
F1/1
F1/7
F0/6
F0/7
F46/3.4.5.6
G9/0--4
F8/0
G114/0.1.2.3
G116/0.1.2.3
F10—F13
F9/4.5.6.7
F7/0
F1/3
F22—F25
F7/2
F26—F29
F7/3
G4/3
G6/4
G8/7
F1/1
F1/7
F0/6
F0/7
F46/3.4.5.6
G9/0--4
F8/0
G114/0.1.2.3
G116/0.1.2.3
T11,T12,T14,T18; T21,T22,T24,T28
S功能代码: S00-S31
S功能(读S代码): SF
T功能BCD代码:
T功能代码: T00—T31
T功能(读M代码): TF
T4位数(BCD码): T31—T48
结束: FIN
MST结束:
MFIN,SFIN,TFIN,BFIN
倍率无效: OVC
外部复位: ERS
复位: RST
NC准备好: MA
伺服准备好: SA
手动数据输入已启动: DST
自动(存储器)方式运行: OP
程序保护: KEY
工件号检:
PN1,PN2,PN4,PN8,PN16
外部动作指令: EF
进给轴硬超程:
*+LX,*+LY,*+LZ,*+L4;*-LX,*-LY
,*-LZ,*-L4(0)
*+L1--*+L4; *-L1--*-L4 (16)
伺服断开:
SVFX,SVFY,SVFZ,SVF4
位置跟踪: *FLWU
位置误差检测: SMZ
手动绝对值: *ABSM
镜像: MIRX,MIRYMIR4
螺纹倒角: CDZ
系统报警: AL
电池报警: BAL
DNC加工: DNCI
跳转: SKIP
主轴转速到达: SAR
主轴停止转动: *SSTP
主轴定向: SOR
主轴转速倍率:
SPA,SPB,SPC,SPD
主轴转速倍率:
SOV0—SOV7
主轴换挡: GR1,GR2(T)
X18/5 X20/0—7
G105/0.1.2.3
G104/5
G126/6
G127/2
G120/0;G127/1
G126/7
F149/0
F149/2
G127/5
X8/7
G120/4
G120/6
G120/5
G103/2.3.4.5
G118/2.3
G105/0.1.2.3
G104/5
G127/2
G127/0.1.7
F149/0
F149/2
G127/5
X8/7
G120/4
G120/6
G120/5
G103/3.4.5
F152/0.1.2
G126/0.1.2.3
G7/5
G53/6
G6/2
G106/0.1.2.3
G53/7
F1/0
F1/2
G43/5
X4/7
G29/4
G29/6
G29/5
G126/0.1.2.3
G7/5
G6/2
G106/0.1.2.3
F1/0
F1/2
G43/5
X4/7
G29/4
G29/6
G29/5
G30
G28/1.2
G30
F34/0.1.2
- - 9
2.参数设定 BFM-TEHU002C
GR1O,GR2O,GR3O(M)
串行主轴正转: SFRA
串行主轴反转: SRVA
S12位代码输出: R01O—R12O
S12位代码输入: R01I—R12I
SSIN
SGN
机床就绪: MRDY(参数设)
主轴急停: *ESPA
定向指令: ORCMA
定向完成: ORARA
G229/5
G229/4
F172/0-F173/3
G124/0-G125/3
G125/6
G125/5
G229/7
G230/1
G229/6
F281/7
G229/5
G229/4
F172/0-F173/3
G124/0-G125/3
G125/6
G125/5
G229/7
2G30/1
G229/6
F281/7
G70/5
G70/4
F36;F37
G32;G33
G33/6
G33/5
G70/7
G71/1
G70/6
F45/7
G70/5
G70/4
F36;F37
G32;G33
G33/6
G33/5
G70/7
G71/1
G70/6
F45/7
附录3 :高速高精度相关参数
高速高精度相关功能
见下表:
高速高精度APC AI-APC
功能
0IM-mate 有
0IM B/C 有
21IMB 有 有
18IMB 有
16IMB 有
补间前加减线性 线性
速
自动拐角减有 有
速
基于圆弧半
有
径速度控制
有
基于加速度
无 有
速度控制
基于切削负
无 无
载度控制
加加速度控无 无
制
Nano插补 无 无
5轴加工功无 无
能
平滑插补 无 无
NURBS 无 无
附加硬件 不要 不要
预读程序段 1 15
数
程序代码 G08P1 G05.1Q1
AI nano
CC
有
有 有
有 有
有 有
线性/铃线性/铃
形 形
有 有
有
有
无
16/18I
MB 有
无
无
无
无
不要
40
G05.1Q
1
有
有
无
16/18IM
B有
有
无
无
无
不要
180
AICC AI-HPCC AI nano
HPCC
有 有 有
有 有 有
线性/铃线性/铃线性/铃
形 形(各轴) 形(各轴)
有 有 有
有
有
有
无
无
无
有
有
有
有
无
有
有
有
RISC
200
G05P100
00
有
有
有
有
有
有
有
有
RISC
200
G05P100
00
HPCC
有
有
RISC
200(选择
功能)
G05.1Q1 G05P100
00
注意：
1． 由上述表中，可看到，使用什么系统可选择什么功能，比如0IC/B只能使用AI APC
（基本功能）和AI CC(选择功能)，他们之间的区别是插补前加减速类型（线性/铃型）
和预读程序段数（15/40）。
2．关于程序中的G代码，一定要在程序的开头和结尾指定。否则参数调整后也不会有
- - 10
BFM-TEHU002C 2.参数设定
好的效果。
1． 各种功能对应参数设定：
1. AI先行控制（G05.1Q1配合）
参数标准值 速度优速度优
先1 先2 号
1432 - - -
1620 - - -
1621 - - -
1730 3250 5150 7275
1731 5000 5000 5000
1732
1768
1770
1771
1783
1784
1785
100
24
10000
240
400
-
320
100
24
10000
80
500
-
112
100
24
10000
40
1000
-
56
参数含义
各轴最大切削进给速度（mm/min）
各轴快速直线型加减速时间常数(ms)
各轴快速铃型加减速时间常数T2(ms)
在圆弧半径R下的进给速度上限(mm/min)
相对于基于圆弧半径进给速度上限值的圆弧半径
R(1um)
基于圆弧半径的进给速度钳制下的下限速度
(mm/min)
切削进给插补后加/减速的时间常数(ms)
插补前加减速中最大加工速度(mm/min)
到插补前加减速中最大加工速度之前的时间(ms)
基于拐角速度差在减速时的允许的速度差(mm/min)
发生超程报警时的速度(mm/min)
根据超程时的超程距离设定
基于加速度的速度确定中用来确定允许加速度的参
数（ms）
设定达到最大切削进给速度（1432）之前的时间
标准设定值假定最大切削进给速度为10000mm/min
固定设定值的参数：
参数号 标准设定
1602#6,#3 1,0
1825 5000
2003#3 1
2003#5 1
2005#1 1
2006#4 1
2007#6 1
2009#7 1
2016#3 1
2017#7 1
2021 128
2067 1166
2069 50
2071 20
2082 5（1um）
2092 10000
2107 150
2109 16
2119 2(1um)
2202#1 1
2202#2 1
2203#2 1
参数含义
插补后加减速为直线型（使用FAD时设定）
位置增益
PI控制有效
背隙加速有效
前馈有效
在速度反馈中使用最新的反馈数据
FAD(精密加减速)有效
背隙加速停止有效
停止时比例增益倍率可变有效
速度环比例项高速处理功能有效
负载惯量比（速度环增益倍乘比）
TCMD(转矩指令)过滤器
速度前馈系数
背隙加速有效的时间
背隙加速停止量
先行（位置）前馈系数
切削用负载惯量比倍率（%）
FAD时间常数
停止时比例增益可变用，判断停止电平
切削，快速速度环增益可变
1/2PI电流控制只在切削方式有效
1/2PI电流控制有效
- - 11
2.参数设定 BFM-TEHU002C
2209#2 1 FAD 直线型有效
如果使用HRV3(高速HRV)时设定的参数。
2013#2 1 1/2PI电流控制只在切削方式有效
2334 150 高速HRV电流控制时电流环增益倍率（切削）
2335 200 高速HRV电流控制时速度环增益倍率（切削）
2 AI轮廓控制（G05.1Q1配合）
参数标准值 速度优速度优参数含义
号 先1 先2
1432 - - - 各轴最大切削进给速度（mm/min）
1620 - - - 各轴快速直线型加减速时间常数(ms)
1621 - - - 各轴快速铃型加减速时间常数T2(ms)
1730 3250 5150 7275 在圆弧半径R下的进给速度上限(mm/min)
1731 5000 5000 5000 相对于基于圆弧半径进给速度上限值的圆弧半径
R(1um)
1732 100 100 100 基于圆弧半径的进给速度钳制下的下限速度
(mm/min)
1768 24 24 24 切削进给插补后加/减速的时间常数(ms)
1770 10000 10000 10000 插补前加减速中最大加工速度(mm/min)
1771 240 80 40 到插补前加减速中最大加工速度之前的时间(ms)
1772 64 48 32 插补前铃型加减速时间常数（时间恒定）(ms)
1783 400 500 1000 基于拐角速度差在减速时的允许的速度差(mm/min)
1784 - - - 发生超程报警时的速度(mm/min)
根据超程时的超程距离设定
1785 320 112 56 基于加速度的速度确定中用来确定允许加速度的参
数（ms）
设定达到最大切削进给速度（1432）之前的时间
标准设定值假定最大切削进给速度为10000mm/min
固定设定值的参数：
参数号 标准设定 参数含义
1602#6,#3 1,0 插补后加减速为直线型（使用插补前铃型加减速）
1,1
插补后加减速为铃型（使用插补前直线型加减速）
1603#7 1 插补前加减速为铃型（0：插补前直线型）
7050#5 1 标准设定
7050#6 0 标准设定
7052#0 0/1 在PMC轴,Cs轴的情况下，设定1
1825 5000 位置增益
2003#3 1 PI控制有效
2003#5 1 背隙加速有效
2005#1 1 前馈有效
2006#4 1 在速度反馈中使用最新的反馈数据
2009#7 1 背隙加速停止有效
2016#3 1 停止时比例增益倍率可变有效
2017#7 1 速度环比例项高速处理功能有效
2021 128 负载惯量比（速度环增益倍乘比）
2067 1166 TCMD(转矩指令)过滤器
2069 50 速度前馈系数
- - 12
BFM-TEHU002C 2.参数设定
2071 20 背隙加速有效的时间
2082 5（1um） 背隙加速停止量
2092 10000 先行（位置）前馈系数
2107 150 切削用负载惯量比倍率（%）
2119 2(1um) 停止时比例增益可变用，判断停止电平
2202#1 1 切削，快速速度环增益可变
2202#2 1 1/2PI电流控制只在切削方式有效
2203#2 1 1/2PI电流控制有效
如果使用HRV3(高速HRV)时设定的参数。
2013#2 1 1/2PI电流控制只在切削方式有效
2334 150 高速HRV电流控制时电流环增益倍率（切削）
2335 200 高速HRV电流控制时速度环增益倍率（切削）
2．根据机床特性需要进行调整的参数：
参数号 调整开始设定值 含义 调整方法
2021 128 负载惯量比 在轴移动过程中，如果出
（速度增益） 现振动，减小此值
1825 5000 位置增益 如果即使N2021为0时也
不能消除振动，在所有轴
上适当减小设定值
2048 100 背隙加速量 在轴的移动方向翻转处
出现突起时，以50为刻
度调大设定值，如果出现
过切时，以50为刻度减
小此值。
注：在进行振动状态观察，反向背隙突起/过切时观察时，最好使用SERVO GUIDE(伺服
向导)。请参照相应的说明书。
3．其它需要调整的内容：
如果要进行模具加工，必须使用SERVO GUIDE(伺服向导)，仔细调整（包括：圆弧调整，
加减速调整，四角调整，带1/4圆弧的调整，背隙加速调整），参照αｉ，βｉ系列伺服调整
步骤书(基础篇)
- - 13
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
第三节 伺服参数调整
１．概述
在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及
按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按照半闭环情况设
定（参数1815#1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常
后再设定全闭环参数，重新进行调整。以下就这几个方面进行介绍。
２．基本参数设定（FSSB）。
·参数1023设定为１；２；３等。对应光缆接口X,Y,Z等。
·参数1902的位0 = 0，伺服FSSB参数自动设定。
·在FSSB设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（1，2，3等）。
在CUR下面会显示放大器的电流（如40A），如果没有或显示--，则检查伺服放大
器的电源是否正常或光缆的连接是否正确。
·按[SETING]软键。（若显示报警信息，请重新设定）。
显示如下：
* 先按[AMP] （放大器）,再按[OPRT]，选择[SETTING]
如果正常设定，会出现０００报警，关机再开机。
·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。
·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开
机，如果没有出现5138报警，则设定完成。
显示如下：
- - 1
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
＊ 按下［ＡＸＩＳ］（轴）
上述的Ｍ１，Ｍ２表示全闭环的接口所连接的插座对应的轴，比如：Ｍ１的ＪＦ１０１连接
Ｘ轴位置反馈，则在上面的Ｘ行的Ｍ１处设定为１。如果是半闭环控制，则不用设
定。
３．伺服参数初始化设定
·首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定
画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。
注：1）．第一项（初始化位）设定为０，第二项为电机代码，由电机代码
表查出，第三项不需要设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。
2）．柔性齿轮比N/M按以下公式计算：
（μm)
- - 2
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
４． 方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设-111。
速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500，参考计数器容量：按电机一转，
反馈回来的位置脉冲数（如果设定不合适，回零将不准）。如果回零减速档块长度太
短或安装位置不合适也会导致回零不准。
以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初始化设定完成。
５． 伺服调整画面。
以下为伺服调整画面，一般用户都忽略了此画面的调整，其实这方面的调整对机床
的性能会更重要，必需根据以下步骤仔细调整。
右侧的报警在诊断中可以看到，如下：
1）设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI） 设定1（冲床为0），回路增益
（1825）设定为3000（在机床不产生振动的情况下，可以设定为5000），比
例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每增加100后，用JOG方式分
别以慢速和最快速移动坐标，看是否振动。或观察伺服波形（TCMD），检查
是否平滑。调整原则是：尽量提高设定值，但是调整的最终结果，都要保证
在手动快速，手动慢速，进给等各种情况都不能有振动。
注：速度增益=（1+负载惯量比（参数2021）/256 ）*100。负载惯量比表示
电机的惯量和负载的惯量比，直接和机床的机械特性相关，一定要调整。
2）伺服波形显示：参数3112#0=1(调整完后,一定要还原为0)，关机再开。
如下所示：采样时间设定5000，如果调整X轴，设定数据为51,检查实际速
度，在如下画面设定。
- - 3
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
如果在起动时，波形不光滑，则表示伺服增益不够，需要再提高。如果在中
间的直线上有波动，则可能由于高增益引起的震动，这可通过设定参数
2066=-10（增加伺服电流环250um）来改变，如果还有震动，可调整画面中
的滤波器值(参数2067)=2000左右，再按上述步骤调整。
3）N脉冲抑制：当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也
出现了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在没有
给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能可以将此震荡
消除，按以下步骤调整：
a) 参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。
b) 参数2099，按以下公式计算。
- - 4
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
4) 有关250um加速反馈的说明：
·电机与机床弹性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时
候（大于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要减小负载惯量比的值，
可设定此参数进行改善。
·此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过补偿转矩
指令TCMD，来达到抑制速度环的振荡。
·参数2066＝-10到-20,一般设-10。
·参数2067(Tcmd) 一般设2000左右，具体如下表
截止频率 60 65 70 75 80 85 90
设定 2810 2723 2638 2557 2478 2401 2327
截止频率 95 100 110 120 130 140 150
设定 2255 2158 2052 1927 1810 1700 1596
截止频率 160 170 180 190 200 220 240
设定 1499 1408 1322 1241 1166 1028 907
截止频率 260 280 300
设定 800 705 622
可通过SERVO GUID测出振动频率，也可以通过降低或升高设定值来观察
伺服波形。对于低频率振动，此方法有效，对于高频率的机械共振（200Hz
以上），可使用HRV滤波器来抑制（使用[伺服调整引导]软件自动测量）。
６． 防止过冲的调整：
·在手轮进给或其它微小进给时，发生过冲（指令１脉冲，走２个脉冲，再回来一个
脉冲），可按如下步骤调整。
１）单脉冲进给动作原理：
- - 5
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
２）使用不完全积分PK3V调整１个脉冲进给移动结束时的电机保持转矩。
3）参数：2003#6=1, 2045=32300左右，2077=50左右。
注：如果因为电机保持转矩大，用上述参数设定还不能克服过冲，可增加2077
的设定值（以10为倍数）。如果在停止时不稳定，是由于保持转矩太低，
可减小2077（以10为倍数）。
７． 防止累计进给（爬行）的调整：
１）在手轮进给或其它的微小量进给时，发出指令１脉冲不走，两个脉冲一起走
或更多个脉冲一起走，和上述情况相反，使用VCMD偏移功能来提高单脉冲
进给功能。
２）主要是由于机械摩擦太大，如果没有必要，一般可不调整此功能，调整不当
会产生过冲。
3）动作过程原理如下：
3）参数：2003#7=1，2045接近32767（32700），用手脉X1档移动,用千分表测
量位置变化，进行调整。
- - 6
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
８． 重力轴防落调整：
1) 一般重力轴的电机都带有制动器，在按急停时或伺服报警时，由于制动器的
动作时间而产生的轴的跌落，可通过参数调整来避免。
2) 参数调整：2005#6=1,2083 设定延时时间（ms），一般设定200左右，具体要
看机械重力的多少。如果是该轴放大器是２或３轴放大器，每个轴都要设定。
3) 原理如下：
９． 全闭环伺服参数调整
１）基本连接：
- - 7
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
２）基本设定：
分离型接口板M1可接四个轴的位置反馈，分别为JF101-JF104,在FSSB的轴
设定画面上相应的轴上设定此号码，比如，如果Y,A分别接JF101,JF102,如下
设定：
注意：此参数设定结束后，不需要进行初始化或自动设定操作。
３）伺服参数修改：
参数：1815#1=1。
在伺服参数设定画面上，修以下参数：
１． 柔性齿轮比，按如下设定：
设定值和光栅的最小分辨率有关系，如果最小分辨率是0.1，则设定值为1:10。
- - 8
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
举例说明：
２． 位置脉冲数，按如下方法设定：
注：如果设定数大于32767，用参数2185做乘数。
３． 参考计数器容量，按如下方法设定：
４． 全闭环振动抑制的参数调整
4.1 参数设定：
见下面的流程图。
- - 9
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
上述的流程图左边为全闭环的设定步骤，要注意的是CMR, N/M, 位置脉冲数，如果
设定错误，有时候轴可以走，并且移动的距离也正确，但会加大振动，例如：
● 丝杠12mm,光栅尺为串行 LC491F, 实际分辨率为0.01µm, 则设定如下：
CMR=2
AMR=0000000
N/M=指令单位/输出脉冲=1µm/（1/0.01µm）=1：100
注意：当设定了以上的N/M，系统可能会出现417报警，这时，可以查找诊断
352内容，为10016（参数的内部数值失控检测溢出），可通过设定参数2200#0=1
来屏蔽此报警。
位置脉冲Ns=丝杠螺距/光栅分辨率=12000/0.01=30000*40
参数2024=30000，参数2185=40（位置反馈脉冲数如果大于32767时，则
设定值＝A*B，A：参数2024 , B：参数2185）。
4.2 有关增益参数设定：
伺服增益先设定为100（参数2021=0），位置增益设定为3000（参数1825=3000）
- - 10
BFM-TEHU002C 3.伺服参数调整
等其他参数设定完成后，再适当增加速度增益的设定。
注意：A）全闭环控制时，不要使用[SERVO GUIDE]中的导航器进行调整，最
好也不要进行频率响应测量，以免由于振动太大而损坏机床。
B) 不要设定增益快速/切削切换功能，即参数2202#1和2107不要设定。
C) 不要设定停止时增益可变功能，即参数2016#3和2119不要设定。
D) 可以使用HRV2功能。
4.3机械速度反馈参数设定，原理如下图所示：
电机 机械
电机速度反机械侧的速度
馈
反馈（光栅）
速度反馈
参数：1） 2012#1=1（机械速度反馈有效）
2） 2088（机械速度反馈增益）按如下设定：
表１：机械速度反馈增益设定方法
柔性齿轮比设定2017#7设定值
（2084/2085 （速度环比例高速处理）
设定值范围
1977/1978）
1/1 0 -30 到-100
1 30-100
非1/1 0 -3000 到-10000
1 3000- 10000
注意：对于串行光栅，设定参数2088如果超过100会出现417报警, 诊断352
内容为883, 这时，参数2088设定０-100之间，一般设定为50。
4.4 振动抑制参数的设定：
１） 原理图：
位置指令
速度补偿
转矩指令
电机 机械
过滤器
振动抑制
速度反馈
控制增益
变换因子
N2033
速度传送误差
N2034
位置反馈
２）参数2033（变换因子） 的设定：
● A/B相光栅尺：设定值＝电机每转反馈回来的脉冲数（FFG之前）／８。
例：５mm丝杠，0.5µm/P光栅。FFG=1/2
- - 11
3.伺服参数调整 BFM-TEHU002C
N2033=10000/8=1250
● 串行光栅尺：设定值＝电机每转反馈回来的脉冲数（FFG之后）／８。
例：５mm丝杠，0.5µm/P光栅。FFG=1/2
N2033=5000/8=625
参数2034 （振动抑制控制的增益）的设定：先设定500，再通过移动该轴
观察振动，每次增加100。如果设定后，振动反而加大，可设定为负数（-500）。
4.5 双位置反馈参数的设定：
该功能在18I/16I系统上是选择功能，一般不要设定，如果机械实在太差，通
过以上两个功能都不能消除振动，可以使用该功能。但调试出来的结果不是很
理想。可以看到，在速度比较高的情况下，轴定位后会回退一段距离，或者左
右晃动几下。
原理如图12所示：
N2078/2079
N2080
上述图中：ER1：半闭环的误差计数器
ER2：全闭环的误差计数器
一阶延时时间常数=1/（1+tS）时的实际误差
* t=0时（停止时）
ER=ER1+(ER2-ER1)=ER2 (全闭环的误差)
* t=无穷大时 （加减速中）
ER=ER1（半闭环的误差）
这样，移动中就可用半闭环控制，停止时就可用全闭环控制。
使用此功能，在移动中就可获得如同半闭环一样的高控制性能，而在停止时
可使用反馈检测元件的高精度定位
参数2078/2079的设定：等于相当于半闭环控制时的柔性齿轮比N/M 。
参数2080的设定：10-300 设定值越大，越接近半闭环控制。当在轴移动时，
由于电机侧的位置反馈和机械测的位置反馈不一致，等该轴到达指令位置后，
再精确检测机械测的位置，所以就会出现来回晃动的情况。
- - 12
BFM-TEHU002C 调试步骤
第四节 PMC调试步骤
1. 存储卡格式PMC的转换
通过存储卡备份的PMC梯形图称之为存储卡格式的PMC（Memory card format file）。
由于其为机器语言格式，不能由计算机的Ladder 3直接识别和读取并进行修改和编辑，
所以必须进行格式转换。同样，当在计算机上编辑好的PMC程序也不能直接存储到
M-CARD上，也必须通过格式转换，然后才能装载到CNC中。
1．2 M-CARD格式(．00１等) ------〉计算机格式（.LAD）
1） 运行LADDERⅢ软件，在该软件下新建一个类型与备份的M-CARD格式的PMC程
序类型相同的空文件。
2） 选择FILE中的IMPORT（即导入M-CARD格式文件），软件会提示导入的源文件
格式，选择M-CARD格式即可。
- - 1
调试步骤 BFM-TEHU002C
执行下一步找到要进行转换的M-CARD格式文件，按照软件提示的默认操作一步步执
行即可将M-CARD格式的PMC程序转换成计算机可直接识别的.LAD格式文件，这
样就可以在计算机上进行修改和编辑操作了。
1.2
计算机格式（.LAD）-----〉M-CARD格式
当把计算机格式（.LAD）的PMC转换成M-CARD格式的文件后，可以将其存储到
M-CARD上，通过M-CARD装载到CNC中，而不用通过外部通讯工具（例如：
RS-232-C或网线）进行传输。
1） 在LADDERⅢ软件中打开要转换的PMC程序。现在TOOL中选择COMPILE将该
程序进行编译成机器语言，如果没有提示错误，则编译成功，如果提示有错误，要
退出修改后重新编译，然后保存，再选择FILE中的EXPORT。
- - 2
BFM-TEHU002C 调试步骤
注意：如果要在梯形图中加密码，则在编译的选项中点击，再输入两遍密码就可以了。
2）在选择EXPORT后，软件提示选择输出的文件类型，选择M-CARD格式。
确定M-CARD格式后，选择下一步指定文件名，按照软件提示的默认操作即可得到转换了
格式的PMC程序，注意该程序的图标是一个WINDOWS图标（即操作系统不能识别的文件
格式，只有FANUC系统才能识别）。
转换好的PMC程序即可通过存储卡直接装载到CNC中。
２．不同类型的PMC文件之间的转换
（１）运行ＦＡＮＵＣ“ＦＡＰＴ ＬＡＤＤＥＲ＿Ⅲ”编程软件。％
（２）点击［Ｆｉｌｅ］栏，选择［Ｏｐｅｎ Ｐｒｏｇｒａｍ］项，打开一个希望改变ＰＣ种类的Ｗｉｎｄｏｗｓ
版梯形图的文件。％
- - 3
调试步骤 BFM-TEHU002C
（３）选择工具栏［Ｔｏｏｌ］中助记符转换项［Ｍｎｅｍｏｎｉｃ Ｃｏｎｖｅｒｔ］，则显示［Ｍｎｅｍｏｎｉｃ
Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ］页面。其中，助记符文件（Ｍｎｅｍｏｎｉｃ Ｆｉｌｅ）栏需新建中间文件名，
含文件存放路径。转换数据种类（Ｃｏｎｖｅｒｔ Ｄａｔａ Ｋｉｎｄ）栏需选择转换的数据，一
般为ＡＬＬ。％
（４）完成以上选项后，点击［ＯＫ］确认，然后显示数据转换情况信息，无其他错误
后关闭此信息页，再关闭［Ｍｎｅｍｏｎｉｃ Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ］页面。％
（５）点击［Ｆｉｌｅ］栏，选择［Ｎｅｗ Ｐｒｏｇｒａｍ］项，新建一个目标Ｗｉｎｄｏｗｓ版的梯形图，
同时选择目标Ｗｉｎｄｏｗｓ版梯形图的ＰＣ种类。％
（６）选择工具栏［Ｔｏｏｌ］中源程序转换项［Ｓｏｕｒｃｅ Ｐｒｏｇｒａｍ Ｃｏｎｖｅｒｔ］，则显示［Ｓｏｕｒｃｅ
Ｐｒｏｇｒａｍ Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ］页面。其中，中间文件（Ｍｎｅｍｏｎｉｃ Ｆｉｌｅ）栏需选择刚生成
的中间文件名，含文件存放路径。％
(7)完成以上选项后，点击［OK］确认，然后显示数据转换情况信息，“All the content
of the source program is going to be lost. Do you replace it?”，点击［是］确认，无
错误后关闭此信息页，再关闭［Source Program Conversion］页面。％这样便完
成了Windows版下同一梯形图不同PMC种类之间的转换，例如将PMC_SA1的
梯形图转换为PMC_SA3的梯形图，并且转换完后的
梯形图与梯形图的逻辑关系相同。
3. I/O模块的设置
BEIJING-FANUC 0i-C /0i-Mate-C系统，由于I/O点、手轮脉冲信号都连在I/O LINK
总线上，在PMC梯形图编辑之前都要进行I/O模块的设置（地址分配），同时也要考
虑到手轮的连接位置。
1) 0i-C:
由于0i-C本身带有专用I/O单元, 该I/O单元表面上看起来与0I-B系统的内置I/O
卡相似,都是96/64个输入/输出点，但具体的地址排列有一些区别，同时必须进行
I/O 模块的地址分配）。
1．1 0IC专用I/O 板，当不再连接其它模块时
可设置如下：Ｘ从X0开始 02I ;Ｙ从Y0开始 0.0.1./8
CP1,+24V电源输入端，1脚接
+24V，2脚接0V.
右边为CB104接口
左边为CB105接口
JA3:MPG(手轮接口)
JD1B,JD1A:I/O Link接口
右边为CB106接口
左边为CB107接口
- - 4
BFM-TEHU002C 调试步骤
注：
手轮连接到系统的专用I/0单元的JA3上，手轮信号从x12---x14
引入系统。可以通过旋转手轮，同时观察PMC的X12-14是否变化
来确认手轮是否起作用。
1．2．当使用标准机床面板时，一般机床侧还有一个I/O卡，手轮必须接在标准操作
面板后JA3。可设置如下：
机床侧的I/O卡的I/O点Ｘ从X0开始01I，Ｙ从Y0开始 0.0.1./8
操作面板侧的I/O点Ｘ点从X20开始 1.0.1. OC02I (OC02I对应手轮) ，Y点从
Y24开始 1.0.1./8
- - 5
调试步骤 BFM-TEHU002C
标准机床操作面板 背面
I/O Link
JA3：接
手轮
1．3 分线盘I/O模块的设定
对于分线盘（分散型）I/O模块，要将所有的模块（基本模块加扩展模块）作为
一个整体一起设定。因为可以连接一个基本模块，最多3个扩展模块，每个模
块单元占用3个字节的输入点，2个字节输出点，总共占用12字节输入/8字节
输出（96/64点），和上述的内装I/O相似，也可以连接手轮，设定方法相似
可设置如下：不带手轮 输入X0开始 01I
输出 Y0开始 0.0.1./8
带手轮：输入X0开始 1.0.1. OC02I (OC02I对应手轮)
Y0开始 1.0.1./8
下面图中的地址m就是此处的０,n就是此处的０（首地址）
＊模块的连接顺序（安装位置）
接手轮
注意：１。带手轮接口的扩展模块，要安装在最靠近基本模块的位置，如上图中的
扩展模块１。
２．手轮信号为X12-X14。
注：
此时手轮信号从面板侧的X32—X34引入。
- - 6
BFM-TEHU002C 调试步骤
1．4 对I/O Link 轴的设定
１）I/O Link 轴的连接如下图所示：
0IC系统或I/OD
单元
JD1A（I/O link）
＊每个轴占用16字节输入/16字节输出点（128/128点）FANUC的I/O Link的
最大点数位1024/1024，
２）I/O Link 轴的地址分配
I/O Link轴的地址规定如此下：
如果没有任何其他I/O模块连接，理论上就可以连接8个。一般设定如下：
输入点从X20开始：0．0．1．PM16I，输出点从Y20 开始：0．0．1． PM16O
系统侧进行IO模
块的地址分配，占
用一个16字节大
小的模块。
表示IO模块设定时的首
此处y
例：OC02I
地址，y一旦设定，其他信号
的地址也就相对确定。
当然，也可以按上述同样的方法设定如下：
X输入点从X20开始 1.0.1. ／１６ Y输出点从Y20开始 1.0.1.／１６
- - 7
调试步骤 BFM-TEHU002C
或
X输入点从
X20开始： 02I，
此时x=20
Y输出点从Y20开始： 02O 此时y=20
总之，不管设定的模块名字是什么，只要最终结果输入点有１６个字节，输出
也有１６个字节，并且不和其他模块冲突，就可以了。
注意：I/O Link 轴不能接系统的手轮（但可以有自己的手轮），所以，手轮必须接
到其他的I/O模块上。
３）连接示例：
0IC系统
- - 8
BFM-TEHU002C 调试步骤
２．0i-Mate C
由于0i-Mate C不带专用I/O单元板，连接外围设备，必须通过I/O模块扩展
要考虑急停、外部减速信号，地址的分配以及手轮的连接问题，按如下设定：
２．1 当使用两个I/O模块 (I/O卡) 时（48/32点）：
可设置如下：第一块输入点X从X0开始 0.0.1./6，输出点Y从Y0开始 0.0.1./4
第二块带手轮接口输入点X从X6开始： 02I
输出点Y从 Y6开始： 1.0.1./4
注：
对于以上的设定，急停、减速、手轮信号都在第二个模块上
或 ：第一块带手轮接口 输入点X从X4开始 02I，输出点Y从Y4
开始 0.0.1./4
第二块输入点X从X20开始 1.0.1./6，输出点Y从Y20开始 1.0.1./4
- - 9
调试步骤 BFM-TEHU002C
注：以上的设定方式下，急停、减速、手轮信号都在第一个模块上
2．2 当使用标准机床面板时，手轮有两种接法
（1）接在I/O卡上JA3
可设置如下：I/O卡侧的I/O点X从X4开始：02I ，Y从Y4开始：0.0.1./4
面板侧的I/O点从X20开始 1.0.1. OC02I （或OC01I），输出点从 Y24
开始 1.0.1./8
注：
此种设法可使面板上x/y数值上一样，便于编写梯形图，但注意此时面板
后的手轮接口JA3无效，使用机床侧的I/O卡的接口。
（2）接在面板后JA3
可设置如下：I/O卡侧的I/O点X从 X4开始 0.0.1./6，Y从 Y4开始 0.0.1./4
面板侧的I/O点X从X20开始 1.0.1. OC02I，Y从Y24开始
1.0.1./8
说明：1 0IC系统的I/O模块的分配很自由，但有一个规则 即：连接手轮的模块
必须为16个字节，且手轮连在离系统最近的一个16字节（OC02I） 大
小的I/O模块的JA3接口上。对于此16字节模块，Xm+0?Xm+11用于
输入点，即使实际上没有那么输入点，但为了连接手轮也需如此分配。
Xm+12?Xm+14用于三个手轮的输入信号。只连接一个手轮时，旋转手
轮时可看到Xm+12中信号在变化。Xm+15用于输出信号的报警。
2 OC02I为模块的名字，它表示该模块的大小为16个字节 。
OC01I为12个字节 ， /6表示该模块有6个字节。
PM16I为I/O Link轴的输入模块名，表示该模块的大小为16个字节。
PM16O为I/O Link轴的输出模块名，表示该模块的大小为16个字节。
3 原则上I/O模块的地址可以在规定范围内任意处定义，但是为了机床的
梯形图的统一和便于管理，最好按照以上推荐的标准定义，注意，一旦
定义了起始地址（m）该模块的内部地址就分配完毕。
4从一个JD1A引出来的模块算是一组，在连接的过程中，要改变的仅仅
是组号，数字从靠近系统从0开始逐渐递增。
5在模块分配完毕以后，要注意保存，然后机床断电再上电，分配的地址
才能生效。同时注意模块优先于系统上电，否则系统在上电时无法检测
到该模块。
- - 10
BFM-TEHU002C 5.刚性攻丝
第五节 刚性攻丝
1. 概要
在刚性攻丝时，主轴旋转一转所对应钻孔轴的进给量必须和攻丝的螺距相等，即必须满
足如下的条件：
P= F/S,
P：攻丝的螺距 (mm)
F：攻丝轴的进给量 (mm/min)
S：主轴的速度 (rpm)
在普通的攻丝循环时G74/G84 (M 系列), G84/G88 (T 系列)，主轴的旋转和Z轴的进给
量是分别控制的，主轴和进给轴的加/减速也是独立处理的，所以不能够严格地满足以
上的条件，特别是攻丝到达孔的底部时，主轴和进给轴减速到停止，之后又加速反向旋
转过程时，满足以上的条件将更加困难。所以，一般情况下，攻丝是通过在刀套内安装
柔性弹簧补偿进给轴的进给来改善攻丝的精度的。而刚性攻丝循环时，主轴的旋转和进
给轴的进给之间总是保持同步。也就是说，在刚性攻丝时，主轴的旋转不仅要实现速度
控制，而且要实行位置的控制。主轴的旋转和攻丝轴的进给要实现直线插补，在孔底加
工时的加/减速仍要满足以下的条件以提高刚性攻丝的精度。
P = F/S
攻丝的螺距可以直接指定。
刚性攻丝可以通过以下的任何一种指令完成：
_ M29 S _____ 刚性攻丝指令在G74/G84 (M series) 或 G84/G88 (T series)之前指定
_ M29 S _____ 刚性攻丝指令与攻丝指令G74/G84(M series) 或 G84/G88 (T series)
在同一程序段
_ G74/G84 (M series) 或 G84/G88 (T series) 作为刚性攻丝指令(使用G74/G84
(G84/G88)作为刚性攻丝指令，还是作为普通的攻丝指令可通过参数指定)
G84X_Y_Z_R_P_F_K_；为标准攻丝循环指令
G74X_Y_Z_R_P_F_K_；为反螺纹攻丝循环指令
2. 系统的配置
刚性攻丝功能是使用FANUC的串行主轴控制实现的，由于机床结构和所采用的主轴电机
的不同，系统的配置也不尽相同，按照反馈的类型不同可分为如下几种结构。
1.) 使用ai系列主轴电机时,用位置编码器作反馈。
电机和主轴之间
任意传动比
编码器和电机之
间1：1( JYA3)
- - 1
5.刚性攻丝 BFM-TEHU002C
2.) 使用内装MZi传感器的主轴电机（包括使用内装主轴电机的场合）
电机和主轴之间
任意传动比
速度和
位置反
馈JYA2
3. 刚性攻丝相关的控制信号(PMC地址)
(1) 信号的意义
1) 刚性攻丝信号 RGTAP <输入信号G61.0>
2) 主轴旋转方向信号 RGSPM，RGSPP(F65.0,F65.1)一般不处理。
3) 刚性攻丝处理中信号 RTAP（F76.3）
4) 齿轮选择信号 GR3O，GR2O，GR1O(F34.0,1,2)
5) 齿轮选择信号 GR2，GR1(G28.0,1)
6) 齿轮选择信号 GR21 （G29.0,T系列）
7) 刚性攻丝主轴选择信号 （RGTSP2，RGTSP1）(G61.4,5)
8) 刚性攻丝主轴使能（正转SFRA,G70.5）信号 （RGTSP2，RGTSP1）(G61.4,5)
4. 刚性攻丝PMC的梯形图的实现
- - 2
BFM-TEHU002C 5.刚性攻丝
- - 3
5.刚性攻丝 BFM-TEHU002C
主轴正转信号要接通
- - 4
BFM-TEHU002C 5.刚性攻丝
- - 5
5.刚性攻丝 BFM-TEHU002C
6. 与刚性攻丝的相关的参数设定：
参数号 符号
5200#0 G84
说明
指定刚性攻丝的方法
在刚性攻丝方式时，是否使用主轴和位置
编码器之间的任意齿轮比
刚性攻丝方式，刚性攻丝取消指令的方式
刚性攻丝方式，齿轮切换功能是否使用
SIND
在刚性攻丝回退时，倍率是否有效
刚性攻丝时，是否使用是否高速排削攻丝
循环
在刚性攻丝中，进给保持和单程序段信号
是否有效
在多主轴控制时，用于选择刚性攻丝的主
轴选择信号
刚性攻丝时，是否使用平滑控制
刚性攻丝时，切削时间常数的选择
启动攻丝循环时，是否执行主轴准停
在诊断画面中，攻丝同步误差(最小单位)/
主轴与攻丝轴的误差值(%)
攻丝方式的M代码（255以下时）
在刚性攻丝返回时的倍率值
攻丝方式的M代码（255以上时）
在高速排削攻丝循环时，回退值
必设
参考
0
备注
当主轴与
位置编码
器之间有
特殊变比
时
DGN452,
453
要仔细调
试（通过
观察加减
速）
和4065-8
设定值要
一致
5200#1 VGR 0
5200#2 CRG
5200#3 SIG
5200#4 DOV
5200#5 PCP
(M)
5200#6 FHD
5200#7
(T)
5201#0
(M)
5201#2
(T)
5202#0
(M)
5204#0
5210
5211
5212
5213
(M)
5214
5221-
5224
5231-
5234
5241-
5244
5261-
5264
SRS
NIZ
TDR
ORI
DGN
○
○
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
50-2
000
刚性攻丝同步误差范围设定
刚性攻丝主轴侧的齿数(一档-
四档)
)
刚性攻丝位置编码器侧的齿数(一档-四
档)
刚性攻丝主轴的最高转速(一档-四档)
刚性攻丝加/减速时间常数(一档-四档)
刚性攻丝回退加/减速时间常数(一档-四
档)
刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益
（公共参数）
刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益
（一档-四档）
刚性攻丝时，主轴环增益倍乘比（一档-
四档）
5271-
5274
5280
○
5281-
5284
5291-
5294
- - 6
BFM-TEHU002C 5.刚性攻丝
5300
5301
5310
刚性攻丝时，攻丝轴的到位宽度 ○
刚性攻丝时，主轴的到位宽度 ○
刚性攻丝时，攻丝轴运动中的位置偏差极○
限值
20
20
5311
5312
刚性攻丝时，主轴在运动中的位置偏差极○
限值
刚性攻丝时，攻丝轴停止时的位置偏差极○
限值
影响精度
影响精度
调整时，
先设定为
最大值，
最后再修
改
同上
同上
5313
5314
刚性攻丝时，主轴在停止时的位置偏差极○
限值
刚性攻丝时，攻丝轴运动位置偏差值的极○
限值
刚性攻丝时，主轴的反向间隙（一档-四
档）
刚性攻丝时，主轴的反向间隙(T只有
5321)
○
○
○
○
同上
同上
5321-
5324
3707#0
3707#1
4000#0
4000#2
4002#1
4003#7,
4003#6
4003#5
4003#4
4006#7
4056
4057
4058
4059
4044
4045
4052
4053
4085
4137
P21
主轴和编码器之间的齿轮比
P22
ROTA1
主轴和主轴电机之间的安装方向
POSC
主轴和位置编码器之间的方向
1
POSC
位置编码器是否使用
2
PCPL2
PCPL1
PCPL0 编码器的类型
PCTY
PE
BLTRG
使用内装传感器(MZ Sensor)进行刚性攻丝
D
时,使用任意齿轮比
主轴和电机之间的齿轮比(高)
CTH1A=0,CTH2A=0
主轴和电机之间的齿轮比(中高)
CTH1A=0,CTH2A=1
主轴和电机之间的齿轮比(中低)
CTH1A=1,CTH2A=0
主轴和电机之间的齿轮比(低)
CTH1A=1,CTH2A=1
伺服控制/同步控制时速度环比例增益(高档
齿) CTH1A=0
伺服控制/同步控制时速度环比例增益(低档
齿) CTH1A=1
伺服控制/同步控制时速度环积分增益(高档
齿) CTH1A=0
伺服控制/同步控制时速度环积分增益(低档
齿) CTH1A=1
伺服控制/同步控制时电机电压的设定
伺服控制/同步控制时电机电压的设定(低
速)
★
★
★
1
依机床而定
依机床而定
依机床而定
依电机和反
馈元件而定
依电机和反
馈元件而定
依机床而定
依机床而定
依机床而定
依机床而定
○ ★
★
○
○
○
○
◎
◎
◎
◎
◎
◎
★
★
★
★
★
☆
☆
☆
☆
☆
☆
- - 7
5.刚性攻丝 BFM-TEHU002C
4099
4065-40
68
刚性攻丝时,电机激磁稳定的延迟时间
刚性攻丝时，主轴的环路增益（各档）
◎
○
0
和5280设
定一致
注：和模拟主轴相关的参数不要设定。
○ ： 必须设定
◎ ： 自动设定
☆ ： 自动设定
★： 根据不同的条件设定
7. 刚性攻丝的诊断号：
当参数5204#0(DGN)=1,显示下列诊断：
452：主轴和攻丝轴（Z）的瞬时误差( %)
453：最大值（保存，直到下一个循环）
当参数5204#0(DGN)=0,观察下列诊断：
450：主轴和攻丝轴（Z）的瞬时误差（检测单位）
在调试中，要先空走程序（不加工），观察以上诊断内容，如果452在运行过程中
数值不是0，可能是增益不相同（主轴和攻丝轴5280-4，4065-8），检查并修改，
如果452在加减速时比较大，可能时间常数（5261-4）不合适，增大或减小设定值。
调试结束后，要使453的值接近1。或者450的数值小于200
8. 刚性攻丝的报警号：
显示内容
非法S代码指令
无进给速度
位置LSI溢出
说明
刚性攻丝时，S指令超出给定的范围或没有指令。
S代码的最大值由参数No:5241~5242设定。发
生报警时请检查该参数的设定值 (5200#0
G84 的不当设定)
程序中未制定Fxxxx值，请修改程序
主轴分配的值太大
报警号
200
201
202
203
204
205
206
207
410
411
程序未指定刚性攻M29或Sxxxx的指令格式错误
丝方式
轴的指令非法 M29或Sxxxx之间指令了轴的移动。
M29指令后，刚性攻丝信号（G61#0）不是1。
刚性攻丝方式DI信
检查梯形图是否正确。★（在使用多主轴控制时，
号关闭
请注意轴选信号SW2是否断开）
不能改变坐标平面
攻丝的数据不匹配
指令了切换坐标平面命令。修改程序
攻的距离太长或太短
伺服报警：n轴超差 N轴（攻丝轴1~4）停止时的误差超过设定值
（No:5312）
伺服报警：n轴超差 N轴（攻丝轴1~4）运动时的误差超过设定值
（No:5313或5314）
伺服报警：n轴LSIN轴（攻丝轴1~4）的误差计数器的值超过
溢出 -2
31
~2
31
，请修改有关位置环的参数。
413
- - 8
BFM-TEHU002C 5.刚性攻丝
740
刚性攻丝报警：超主轴移动时位置误差超出设定值
差
（参数No：5310运动 / 5312 停止）
主轴移动时误差超过设定值或同步误差超过设定
刚性攻丝报警：超
值
差
（参数No：5214）
刚性攻丝报警：LSI攻丝时主轴侧LSI（集成电路）溢出
溢出
741
742
- - 9
BFM-TEHU002C 6.主轴定向
第六节 主轴定向
1. 概述
主轴定向是对主轴位置的简单控制,可以选用以下几种元件作为位置信号:
1) 外部接近开关+电机速度传感器.
2) 主轴位置编码器(编码器和主轴1:1连接).
3) 电机或内装主轴的内置传感器(MZi,BZi,CZi),主轴和电机之间齿轮比为1:1
2．使用外部接近开关(1转信号)
２．１ αi/βi放大器连接
a). PNP
b). NPN
c). 两线NPN
- -
接近开关
(13)
接近开关
(13)
接近开关
（两线）
(13)
1
6.主轴定向 BFM-TEHU002C
２．２ α放大器连接
a). PNP
接近开关
b). NPN
接近开关
c). 两线NPN
接近开关
- - 2
BFM-TEHU002C 6.主轴定向
2.3 参数设定：
. αi/βi放大器
参数号
4000#0
4002#3,2,1,0
4004#2
4004#3
4010#2,1,0
4011#2,1,0
4015#0
4056-4059
4171-4174
设定值
0/1
0,0,0,1
1
根据表1设定
0,0,1
初始化自动设定
1
根据具体配置
根据具体配置
备注
主轴和电机的旋转方向相同/相反
使用电机的传感器做位置反馈
使用外部一转信号
外部开关信号类型
设定电机传感器类型
电机传感器齿数
定向有效
电机和主轴的齿轮比
电机和主轴的齿轮比
2．4 外部开关类型的参数说明：
1) 表1，参数4004#3的设定（对于αi/βi放大器）
开关 检测方式 开关类型 SCCOM接法(13) 设定值
二线 24V(11脚) 0
常开 NPN 0V(14脚) 0
突起
PNP 24V(11脚) 1
常闭 NPN 0V(14脚) 1
三线
PNP 24V(11脚) 0
凹槽 常开 NPN 0V(14脚) 0
PNP 24V(11脚) 1
常闭 NPN 0V(14脚) 1
PNP 24V(11脚) 0
注：检测方式如下图所示：
１突起 ２凹槽
2) 对于主轴电机和主轴之间不是１：１的情况，一定要正确设定齿轮比（参数4056-4059 和
4500-4503）。
2．5 梯形图编制说明：
- - 3
6.主轴定向 BFM-TEHU002C
首先通过M代码译码M19（定向指令）到R11.0
2．6 有关地址
SSTA(F45.1)主轴停止检测信号，当速度小于参数4024的值时为1。
- - 4
BFM-TEHU002C 6.主轴定向
2.7连接示意图:
M
i
传感器（或MZ
i
传感器）内置
主轴电机
主轴
JYA2
SPM
TYPE A
外部一次旋转信号
（接近开关）
齿轮或同步皮带
JYA3
3.使用位置编码器
3.1 梯形图和地址参照上述2部分的说明
3.2 参数:
参数号 设定值 备注
4000#0 0/1 主轴和电机的旋转方向相同/相反
4001#4 0/1 主轴和编码器的旋转方相同/相反
4002#3,2,1,0 0,0,1,0 使用主轴位置编码器做位置反馈
4003#7,6,5,4 0,0,0,0 主轴的齿数
4010#2,1,0 取决于电机 设定电机传感器类型
4011#2,1,0 初始化自动设定 电机传感器齿数
4015#0 1 定向有效
4056-4059 根据具体配置 电机和主轴的齿轮比
3.3 连接示意图:
M
i
传感器（或MZ
i
传感器）内置
主轴电机
JYA2
α位置编码器
SPM
TYPE A
JYA3
主轴
直接连接，或者以齿轮或同步皮带
1：1连接
4.使用主轴电机内置传感器
4.1 梯形图和地址参照上述2部分的说明
- - 5
6.主轴定向 BFM-TEHU002C
4.2 参数:
参数号
4000#0
4002#3,2,1,0
4003#7,6,5,4
4010#2,1,0
4011#2,1,0
4015#0
4056-4059
4.3 连接示意图:
设定值
0
0,0, 0,1
0,0,0,0
0,0,1
初始化自动设定
1
100或1000
备注
主轴和电机的旋转方向相同
使用主轴位置编码器做位置反馈
主轴的齿数
设定电机传感器类型
电机传感器齿数
定向有效
电机和主轴的齿轮比
MZ
i
传感器内置主轴电机
JYA2
SPM
TYPE A
主轴
直接连接，或者以齿轮或同步皮带
1:1
连接
- - 6