2024年5月23日发(作者：杨墨)
松下 A5系列伺服参数
一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定： 用松下MINAS A5系列伺服驱动
器，设定以下参数后，机床即可工作。但
是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数 号 功能 设定值 设定值说明
Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制
系统里面，通过脉冲监测，来 检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气
干扰问题。（该参数为指令脉冲总和）
Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制
Pr0.02 设定实时自动调整 调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴
Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定 调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值
太高， 容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性 设定。
Pr0.04 惯量比 调试设定 设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。 设定值（%）
=（负载惯量/转子惯量）*100。 实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在
EEPROM中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用
输入（高速接口）
。
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Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻 辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子 需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率
10000，连 轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，
Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：
Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1
Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母 需计算 1～10000
二、 松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下： ①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；
②按 SET键，显示EEP －；
③按住上翻键约3 秒，显示EEP ― ― 到― ― ― ― ― ― 到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示
ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断
电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
三、 电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：
1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量
2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=
编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）
。
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四、惯量比的调节
Pr0.04惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：
机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变
形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法：
其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置，需要
你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优
势。
其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的
下面我将详细介绍惯量比的自动调节：
1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定 【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】 【Pr0.02】
Z轴设为【3】
2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择
该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之间。X
轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前
提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工
件越理想，加工效果越好
。
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3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。大
约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【Pr0.04】，已经有了变化，此时不管数值是多
少，不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0，
重新操作。
4) 重新调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定 【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【0】
【Pr0.02】 Z轴设为【0】 即将实时自动增益调整设置无效
5) 调节【Pr1.15】第一控制切换模式 将【Pr1.15】设为【0】，让第一增益值固定
6) 调节【Pr1.00】第 1位置环增益和【Pr1.01】第 1速度环增益 在实时自动增益
时，【Pr1.00】第 1 位置环增益和【Pr1.01】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进
行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的
值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。
7) 此时，惯量比已经自动设定好，请不要手动更改。每一个机床都会有自己的一个惯
量比，哪怕是同样的机床，惯量比也是不同的。所有的机床的调节方法都是一样的。
8) 如果机床振动或者某个轴的电机发出嗡嗡的叫声，调节该轴对应驱动器的的
【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择，把刚性数值一个一个的降低，直到不振动或者嗡
嗡的叫为止，然后再进行自动增益调整。
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2024年5月23日发(作者：杨墨)
松下 A5系列伺服参数
一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定： 用松下MINAS A5系列伺服驱动
器，设定以下参数后，机床即可工作。但
是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数 号 功能 设定值 设定值说明
Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制
系统里面，通过脉冲监测，来 检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气
干扰问题。（该参数为指令脉冲总和）
Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制
Pr0.02 设定实时自动调整 调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴
Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定 调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值
太高， 容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性 设定。
Pr0.04 惯量比 调试设定 设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。 设定值（%）
=（负载惯量/转子惯量）*100。 实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在
EEPROM中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用
输入（高速接口）
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Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻 辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子 需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率
10000，连 轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，
Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：
Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1
Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母 需计算 1～10000
二、 松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下： ①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；
②按 SET键，显示EEP －；
③按住上翻键约3 秒，显示EEP ― ― 到― ― ― ― ― ― 到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示
ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断
电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
三、 电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：
1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量
2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=
编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）
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四、惯量比的调节
Pr0.04惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：
机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变
形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法：
其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置，需要
你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优
势。
其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的
下面我将详细介绍惯量比的自动调节：
1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定 【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】 【Pr0.02】
Z轴设为【3】
2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择
该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之间。X
轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前
提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工
件越理想，加工效果越好
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3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。大
约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【Pr0.04】，已经有了变化，此时不管数值是多
少，不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0，
重新操作。
4) 重新调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定 【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【0】
【Pr0.02】 Z轴设为【0】 即将实时自动增益调整设置无效
5) 调节【Pr1.15】第一控制切换模式 将【Pr1.15】设为【0】，让第一增益值固定
6) 调节【Pr1.00】第 1位置环增益和【Pr1.01】第 1速度环增益 在实时自动增益
时，【Pr1.00】第 1 位置环增益和【Pr1.01】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进
行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的
值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。
7) 此时，惯量比已经自动设定好，请不要手动更改。每一个机床都会有自己的一个惯
量比，哪怕是同样的机床，惯量比也是不同的。所有的机床的调节方法都是一样的。
8) 如果机床振动或者某个轴的电机发出嗡嗡的叫声，调节该轴对应驱动器的的
【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择，把刚性数值一个一个的降低，直到不振动或者嗡
嗡的叫为止，然后再进行自动增益调整。
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