2024年5月25日发(作者：谏香馨)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号
CN 110800469 A
(43)申请公布日
2020.02.18
(21)申请号 2.3
(22)申请日 2019.12.12
(71)申请人 李长玲
地址 636000 四川省巴中市巴州区新市街
128号富力锦城-A座2402室
(72)发明人 李长玲
(51).
A01D
46/30
(2006.01)
B25J
15/00
(2006.01)
B25J
15/08
(2006.01)
权利要求书2页 说明书3页 附图3页
C
N
1
1
0
8
0
0
4
6
9
A
(54)发明名称
一种自触发苹果采摘收集一体机
(57)摘要
本发明提供了一种自触发苹果采摘收集一
体机，该苹果采摘器由自触发抓手、伸缩调整装
置、旋转转盘、收集装置、底板车五部分构成，抓
手部分创新地采用了自触发的抓手式设计，根据
果实的大小可以自动控制夹爪的力度，四周的夹
爪采用橡胶材料，在保证抓手强度的同时避免损
伤果实，可以快速进行采摘，伸缩调整装置可以
调整大角度和进行伸缩，旋转转盘可以旋转夹
爪，在一个夹爪进行工作时，另一个夹爪可以把
苹果放到收集装置中，提高采摘效率，收集装置
由缓冲装置和传送带组成，接住夹爪摘下的果
实，小车可以适应不同的路面，该产品大大提高
了高树苹果采摘的效率，降低了果农的工作强
度。
CN 110800469 A
权 利 要 求 书
1/2页
1.一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，包括: 自触发抓手装置（1）、伸缩调
整装置（2）、旋转装置（3）、收集装置（4）、小车（5）和控制装置；
所述小车（5）上设置有收集装置（4）和控制装置，所述收集装置（4）两侧设置有旋转装
置（3），所述旋转装置（3）上设置有伸缩调整装置（2），所述伸缩调整装置（2）端部设置有自
触发抓手装置（1）；
所述旋转装置（3）可以调节自触发抓手装置（1）的角度，伸缩调整装置（2）可以调节自
触发抓手装置（1）的伸出距离，自触发抓手装置（1）可以自动控制抓手爪子（104）的力度，将
苹果摘下放入收集装置（4）中收集。
2.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，每个所述旋转
装置（3）上设置有三个伸缩调整装置（2），每个伸缩调整装置（2）上设置一个自触发抓手装
置1。
3.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，所述自触发抓
手装置（1）还包括：抓手上板（101）、抓手下板（102）和抓手连杆（103）；
所述抓手连杆（103）转动安装在抓手上板（101）的卡槽内，抓手爪子（104）与抓手连杆
（103）由轴销进行连接，抓手爪子（104）的下端转动安装在抓手下板（102）上，抓手下板
（102）滑动安装在伸缩调整装置（201）上。
4.根据权利要求3所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，所述抓手连杆
（103）和抓手爪子（104）均为四个。
5.根据权利要求4所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，所述抓手爪子
（104）采用橡胶材料制成。
6.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，所述的伸缩调
整装置（2）包括：长度调整伸缩杆（201）、第一固定架（202）、角度调整伸缩杆（203）和第二固
定架（204）；
所述长度调整伸缩杆（201）转动安装在第一固定支架（202）上，第一固定支架（202）固
定安装在旋转装置（3）的旋转装置上板（301）上，角度调整伸缩杆（203）的一端转动安装在
长度调整伸缩杆（201）上，另一端转动安装在第二固定架（204）上，第二固定架（204）固定安
装在旋转装置上板（301）上。
7.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，所述的旋转装置（3）包括：
旋转装置上板（301）和旋转装置下板（302）；
所述旋转装置下板（302）固定安装在收集装置固定架（401）上，旋转装置上板（301）转
动安装在旋转装置下板（302）上。
8.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，所述的收集装置（4）包括收
集装置固定架（401）、收集装置固定底座（402）、收集装置盒子（403）和收集装置盒子传送带
（404）；
所述收集装置固定架（401）固定安装在收集装置固定底座（402）上，收集装置固定底座
（402）固定安装在底板车（5）的底板车固定底座（5011）上。
9.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，所述的底板车（5）包括：底
板车固定底座（501）、底板车固定轴（502）和底板车车轮（503）；
所述底板车固定轴（502）固定安装在底板车固定底座（501）上，底板车车轮（503）转动
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CN 110800469 A
权 利 要 求 书
2/2页
安装在底板车固定轴（502）上。
10.根据权利要求1-9任意一项权利要求所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特
征在于，所述控制装置包括：操作面板、操作手柄和中央处理器；
所述中央处理器中可编写控制程序，所述操作面板和操作手柄可人工操纵装置，也可
以按照设定程序自动工作。
3
CN 110800469 A
说 明 书
一种自触发苹果采摘收集一体机
1/3页
技术领域
[0001]
本发明涉及农业自动化技术领域，特别涉及一种可伸缩自触发苹果采摘器。
背景技术
[0002]
目前苹果树高处的果实采摘很困难，而随着果树的增长，高处采摘的需求量越来
越大，这就又加重了人工采摘的工作强度，造成采摘工作效率低下，且采摘不安全的问题，
为此，目前市场上出现了一些采摘苹果的机器，例如：申请号为2的中国发明
专利公开了一种苹果采摘用手持可伸缩苹果采摘器，但其采用的剪刀式设计容易损伤果
实，采摘效果不理想，又如申请号为2的中国发明专利公开了一种苹果采摘工
具，但其采用钢丝拉动夹爪式设计，导致工作效率低，因此急需一种更高效实用的苹果采摘
工具。
发明内容
[0003]
针对上述问题，本发明提供了一种自触发苹果采摘收集一体机，该苹果采摘器由
自触发抓手、伸缩调整装置、旋转转盘、收集装置、底板车五部分构成，自触发抓手根据果实
的大小可以自动控制夹爪的力度，快速进行采摘，伸缩调整装置可以自由调整，旋转转盘可
以旋转夹爪，在一个夹爪进行工作时，另一个夹爪可以把苹果放到收集装置中，提高采摘效
率。
[0004]
本发明所使用的技术方案是：一种自触发苹果采摘收集一体机，包括: 自触发抓
手装置、伸缩调整装置、旋转装置、收集装置、小车和控制装置；
所述小车上设置有收集装置和控制装置，所述收集装置两侧设置有旋转装置，所述旋
转装置上设置有伸缩调整装置，所述伸缩调整装置端部设置有自触发抓手装置；
所述旋转装置可以调节自触发抓手装置的角度，伸缩调整装置可以调节自触发抓手装
置的伸出距离，自触发抓手装置可以自动控制抓手爪子的力度，将苹果摘下放入收集装置
中收集。
[0005]
进一步的，每个所述旋转装置上设置有三个伸缩调整装置，每个伸缩调整装置上
设置一个自触发抓手装置。
[0006]
进一步的，所述自触发抓手装置还包括：抓手上板、抓手下板和抓手连杆；
所述抓手连杆转动安装在抓手上板的卡槽内，抓手爪子与抓手连杆由轴销进行连接，
抓手爪子的下端转动安装在抓手下板上，抓手下板滑动安装在伸缩调整装置上。
[0007]
进一步的，所述抓手连杆和抓手爪子均为四个。
[0008]
进一步的，所述抓手爪子采用橡胶材料制成。
[0009]
进一步的，所述的伸缩调整装置包括：长度调整伸缩杆、第一固定架、角度调整伸
缩杆和第二固定架；
所述长度调整伸缩杆转动安装在第一固定架上，第一固定架固定安装在旋转装置上板
上，角度调整伸缩杆的一端转动安装在长度调整伸缩杆上，另一端转动安装在第二固定架
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CN 110800469 A
说 明 书
2/3页
上，第二固定架固定安装在旋转装置上板上。
[0010]
进一步的，所述的旋转装置包括：旋转装置上板和旋转装置下板；所述旋转装置下
板固定安装在收集装置固定架上，旋转装置上板转动安装在旋转装置下板上；
进一步的，所述的收集装置包括收集装置固定架、收集装置固定底座、收集装置盒子和
收集装置盒子传送带；
所述收集装置固定架固定安装在收集装置固定底座上，收集装置固定底座固定安装在
底板车固定底座上。
[0011]
进一步的，所述的底板车包括底板车固定底座、底板车固定轴和底板车车轮；
所述底板车固定轴固定安装在底板车固定底座上，底板车车轮转动安装在底板车固定
轴上。
[0012]
进一步的，所述控制装置包括：操作面板、操作手柄和中央处理器；
所述中央处理器中可编写控制程序，所述操作面板和操作手柄可人工操纵装置，也可
以按照设定程序自动工作。
[0013]
本发明的有益效果：
（1）本发明根据果实的大小可以自动控制夹爪的力度，四周的夹爪采用橡胶材料，在保
证抓手强度的同时避免损伤果实，可以快速进行采摘；
（2）本发明的伸缩调整装置可以大角度调整和进行伸缩，旋转转盘可以旋转夹爪，在一
个夹爪进行工作时，另一个夹爪可以把苹果放到收集装置中，提高采摘效率；
（3）本发明的收集装置由缓冲装置和传送带组成，接住夹爪摘下的果实，小车可以适应
不同的路面，该产品大大提高了高树苹果采摘的效率，降低了果农的工作强度。
附图说明
[0014]
图1、为本发明的整体结构示意图。
[0015]
图2为本发明的自触发抓手的结构示意图。
[0016]
图3为本发明的伸缩调整装置部分的结构示意图。
[0017]
图4为本发明的旋转装置部分的结构示意图。
[0018]
图5为本发明的收集装置部分的结构示意图。
[0019]
图6为本发明的底板车部分的结构示意图。
[0020]
附图标号：
1-自触发抓手装置、2-伸缩调整装置、3-旋转装置、4-收集装置、5-小车；101-抓手上
板、102-抓手下板、103-抓手连杆、104-抓手爪子；201-长度调整伸缩杆、202-第一固定架、
203-角度调整伸缩杆、204-第二固定架；301-旋转装置上板、302-旋转装置下板；401-收集
装置固定架、402-收集装置固定底座、403-收集装置盒子、404-收集装置盒子传送带；501-
底板车固定底座、502-底板车固定轴、503-底板车车轮。
具体实施方式
[0021]
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
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CN 110800469 A
说 明 书
3/3页
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种自触发苹果采摘收集一体机，包括: 自触
发抓手装置1、伸缩调整装置2、旋转装置3、收集装置4、小车5和控制装置；
小车5上设置有收集装置4和控制装置，收集装置4两侧设置有旋转装置3，旋转装置3上
设置有伸缩调整装置2，伸缩调整装置2端部设置有自触发抓手装置1，每个旋转装置3上设
置有三个伸缩调整装置2，每个伸缩调整装置2上设置一个自触发抓手装置1，控制装置包
括：操作面板、操作手柄和中央处理器；
中央处理器中可编写控制程序，操作面板和操作手柄可人工操纵装置，也可以按照设
定程序自动捡拾垃圾，工作时将所有电控设备与控制装置电性连接，根据需要在中央处理
器中编写控制程序，使用时可以人工操作操作面板和操作手柄来操纵设备，也可以也可以
事先设定程序，让设备按照设定程序自动采摘，旋转装置3可以调节自触发抓手装置1的角
度，伸缩调整装置2可以调节自触发抓手装置1的伸出距离，自触发抓手装置1可以自动控制
抓手爪子104的力度，将苹果摘下放入收集装置4中收集。
[0023]
本发明实施例的一个可选实施方式中，如图2所示，自触发抓手装置1还包括：抓手
上板101、抓手下板102和抓手连杆103；抓手连杆103转动安装在抓手上板101的卡槽内，抓
手爪子104与抓手连杆103由轴销进行连接，抓手爪子104的下端转动安装在抓手下板102
上，抓手下板102滑动安装在伸缩调整装置2上，抓手连杆103和抓手爪子104均为四个，抓手
爪子104采用橡胶材料制成，根据果实的大小可以自动控制抓手爪子104的力度，四周的抓
手爪子104采用橡胶材料，在保证抓手强度的同时避免损伤果实，可以快速进行采摘。
[0024]
本发明实施例的一个可选实施方式中，如图3所示，伸缩调整装置2包括长度调整
伸缩杆201、第一固定架202、角度调整伸缩杆203、第二固定架204，长度调整伸缩杆201转动
安装在第一固定架202上，第一固定架202固定安装在旋转装置上板301上，角度调整伸缩杆
203的一端转动安装在长度调整伸缩杆201上，另一端转动安装在第二固定架204上，第二固
定架204固定安装在旋转装置上板301上，本发明在使用时首先根据果实位置，通过角度调
整伸缩杆203调整自触发装置1的角度，通过长度调整伸缩杆201调整自触发调整装置1的位
置，当有果实向下压抓手上板101时，连杆机构会带动夹爪先张开再闭合，抓住果实，实现抓
取过程。
[0025]
本发明实施例的一个可选实施方式中，如图4-6所示，所述的旋转装置3包括旋转
装置上板301和旋转装置下板302，旋转装置下板302固定安装在收集装置固定架401上，旋
转装置上板301转动安装在旋转装置下板302上；所述的收集装置4包括收集装置固定架
401、收集装置固定底座402、收集装置盒子403、收集装置盒子传送带404，收集装置固定架
401固定安装在收集装置固定底座402上，收集装置固定底座402固定安装在底板车固定底
座501上；所述的底板车5包括底板车固定底座501、底板车固定轴502、底板车车轮503，底板
车固定轴502固定安装在底板车固定底座501上，底板车车轮503转动安装在底板车固定轴
502上，完成抓取后，微调装置2中的第一舵机201转动，放下果实，掉落在收集装置4上，最后
收集到收集装置小盒403中。
[0022]
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说 明 书 附 图
1/3页
图1
图2
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说 明 书 附 图
2/3页
图3
图4
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说 明 书 附 图
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图5
图6
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号
CN 110800469 A
(43)申请公布日
2020.02.18
(21)申请号 2.3
(22)申请日 2019.12.12
(71)申请人 李长玲
地址 636000 四川省巴中市巴州区新市街
128号富力锦城-A座2402室
(72)发明人 李长玲
(51).
A01D
46/30
(2006.01)
B25J
15/00
(2006.01)
B25J
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(2006.01)
权利要求书2页 说明书3页 附图3页
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N
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(54)发明名称
一种自触发苹果采摘收集一体机
(57)摘要
本发明提供了一种自触发苹果采摘收集一
体机，该苹果采摘器由自触发抓手、伸缩调整装
置、旋转转盘、收集装置、底板车五部分构成，抓
手部分创新地采用了自触发的抓手式设计，根据
果实的大小可以自动控制夹爪的力度，四周的夹
爪采用橡胶材料，在保证抓手强度的同时避免损
伤果实，可以快速进行采摘，伸缩调整装置可以
调整大角度和进行伸缩，旋转转盘可以旋转夹
爪，在一个夹爪进行工作时，另一个夹爪可以把
苹果放到收集装置中，提高采摘效率，收集装置
由缓冲装置和传送带组成，接住夹爪摘下的果
实，小车可以适应不同的路面，该产品大大提高
了高树苹果采摘的效率，降低了果农的工作强
度。
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权 利 要 求 书
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1.一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，包括: 自触发抓手装置（1）、伸缩调
整装置（2）、旋转装置（3）、收集装置（4）、小车（5）和控制装置；
所述小车（5）上设置有收集装置（4）和控制装置，所述收集装置（4）两侧设置有旋转装
置（3），所述旋转装置（3）上设置有伸缩调整装置（2），所述伸缩调整装置（2）端部设置有自
触发抓手装置（1）；
所述旋转装置（3）可以调节自触发抓手装置（1）的角度，伸缩调整装置（2）可以调节自
触发抓手装置（1）的伸出距离，自触发抓手装置（1）可以自动控制抓手爪子（104）的力度，将
苹果摘下放入收集装置（4）中收集。
2.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，每个所述旋转
装置（3）上设置有三个伸缩调整装置（2），每个伸缩调整装置（2）上设置一个自触发抓手装
置1。
3.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，所述自触发抓
手装置（1）还包括：抓手上板（101）、抓手下板（102）和抓手连杆（103）；
所述抓手连杆（103）转动安装在抓手上板（101）的卡槽内，抓手爪子（104）与抓手连杆
（103）由轴销进行连接，抓手爪子（104）的下端转动安装在抓手下板（102）上，抓手下板
（102）滑动安装在伸缩调整装置（201）上。
4.根据权利要求3所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，所述抓手连杆
（103）和抓手爪子（104）均为四个。
5.根据权利要求4所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，所述抓手爪子
（104）采用橡胶材料制成。
6.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特征在于，所述的伸缩调
整装置（2）包括：长度调整伸缩杆（201）、第一固定架（202）、角度调整伸缩杆（203）和第二固
定架（204）；
所述长度调整伸缩杆（201）转动安装在第一固定支架（202）上，第一固定支架（202）固
定安装在旋转装置（3）的旋转装置上板（301）上，角度调整伸缩杆（203）的一端转动安装在
长度调整伸缩杆（201）上，另一端转动安装在第二固定架（204）上，第二固定架（204）固定安
装在旋转装置上板（301）上。
7.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，所述的旋转装置（3）包括：
旋转装置上板（301）和旋转装置下板（302）；
所述旋转装置下板（302）固定安装在收集装置固定架（401）上，旋转装置上板（301）转
动安装在旋转装置下板（302）上。
8.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，所述的收集装置（4）包括收
集装置固定架（401）、收集装置固定底座（402）、收集装置盒子（403）和收集装置盒子传送带
（404）；
所述收集装置固定架（401）固定安装在收集装置固定底座（402）上，收集装置固定底座
（402）固定安装在底板车（5）的底板车固定底座（5011）上。
9.根据权利要求1所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，所述的底板车（5）包括：底
板车固定底座（501）、底板车固定轴（502）和底板车车轮（503）；
所述底板车固定轴（502）固定安装在底板车固定底座（501）上，底板车车轮（503）转动
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安装在底板车固定轴（502）上。
10.根据权利要求1-9任意一项权利要求所述的一种自触发苹果采摘收集一体机，其特
征在于，所述控制装置包括：操作面板、操作手柄和中央处理器；
所述中央处理器中可编写控制程序，所述操作面板和操作手柄可人工操纵装置，也可
以按照设定程序自动工作。
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说 明 书
一种自触发苹果采摘收集一体机
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技术领域
[0001]
本发明涉及农业自动化技术领域，特别涉及一种可伸缩自触发苹果采摘器。
背景技术
[0002]
目前苹果树高处的果实采摘很困难，而随着果树的增长，高处采摘的需求量越来
越大，这就又加重了人工采摘的工作强度，造成采摘工作效率低下，且采摘不安全的问题，
为此，目前市场上出现了一些采摘苹果的机器，例如：申请号为2的中国发明
专利公开了一种苹果采摘用手持可伸缩苹果采摘器，但其采用的剪刀式设计容易损伤果
实，采摘效果不理想，又如申请号为2的中国发明专利公开了一种苹果采摘工
具，但其采用钢丝拉动夹爪式设计，导致工作效率低，因此急需一种更高效实用的苹果采摘
工具。
发明内容
[0003]
针对上述问题，本发明提供了一种自触发苹果采摘收集一体机，该苹果采摘器由
自触发抓手、伸缩调整装置、旋转转盘、收集装置、底板车五部分构成，自触发抓手根据果实
的大小可以自动控制夹爪的力度，快速进行采摘，伸缩调整装置可以自由调整，旋转转盘可
以旋转夹爪，在一个夹爪进行工作时，另一个夹爪可以把苹果放到收集装置中，提高采摘效
率。
[0004]
本发明所使用的技术方案是：一种自触发苹果采摘收集一体机，包括: 自触发抓
手装置、伸缩调整装置、旋转装置、收集装置、小车和控制装置；
所述小车上设置有收集装置和控制装置，所述收集装置两侧设置有旋转装置，所述旋
转装置上设置有伸缩调整装置，所述伸缩调整装置端部设置有自触发抓手装置；
所述旋转装置可以调节自触发抓手装置的角度，伸缩调整装置可以调节自触发抓手装
置的伸出距离，自触发抓手装置可以自动控制抓手爪子的力度，将苹果摘下放入收集装置
中收集。
[0005]
进一步的，每个所述旋转装置上设置有三个伸缩调整装置，每个伸缩调整装置上
设置一个自触发抓手装置。
[0006]
进一步的，所述自触发抓手装置还包括：抓手上板、抓手下板和抓手连杆；
所述抓手连杆转动安装在抓手上板的卡槽内，抓手爪子与抓手连杆由轴销进行连接，
抓手爪子的下端转动安装在抓手下板上，抓手下板滑动安装在伸缩调整装置上。
[0007]
进一步的，所述抓手连杆和抓手爪子均为四个。
[0008]
进一步的，所述抓手爪子采用橡胶材料制成。
[0009]
进一步的，所述的伸缩调整装置包括：长度调整伸缩杆、第一固定架、角度调整伸
缩杆和第二固定架；
所述长度调整伸缩杆转动安装在第一固定架上，第一固定架固定安装在旋转装置上板
上，角度调整伸缩杆的一端转动安装在长度调整伸缩杆上，另一端转动安装在第二固定架
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上，第二固定架固定安装在旋转装置上板上。
[0010]
进一步的，所述的旋转装置包括：旋转装置上板和旋转装置下板；所述旋转装置下
板固定安装在收集装置固定架上，旋转装置上板转动安装在旋转装置下板上；
进一步的，所述的收集装置包括收集装置固定架、收集装置固定底座、收集装置盒子和
收集装置盒子传送带；
所述收集装置固定架固定安装在收集装置固定底座上，收集装置固定底座固定安装在
底板车固定底座上。
[0011]
进一步的，所述的底板车包括底板车固定底座、底板车固定轴和底板车车轮；
所述底板车固定轴固定安装在底板车固定底座上，底板车车轮转动安装在底板车固定
轴上。
[0012]
进一步的，所述控制装置包括：操作面板、操作手柄和中央处理器；
所述中央处理器中可编写控制程序，所述操作面板和操作手柄可人工操纵装置，也可
以按照设定程序自动工作。
[0013]
本发明的有益效果：
（1）本发明根据果实的大小可以自动控制夹爪的力度，四周的夹爪采用橡胶材料，在保
证抓手强度的同时避免损伤果实，可以快速进行采摘；
（2）本发明的伸缩调整装置可以大角度调整和进行伸缩，旋转转盘可以旋转夹爪，在一
个夹爪进行工作时，另一个夹爪可以把苹果放到收集装置中，提高采摘效率；
（3）本发明的收集装置由缓冲装置和传送带组成，接住夹爪摘下的果实，小车可以适应
不同的路面，该产品大大提高了高树苹果采摘的效率，降低了果农的工作强度。
附图说明
[0014]
图1、为本发明的整体结构示意图。
[0015]
图2为本发明的自触发抓手的结构示意图。
[0016]
图3为本发明的伸缩调整装置部分的结构示意图。
[0017]
图4为本发明的旋转装置部分的结构示意图。
[0018]
图5为本发明的收集装置部分的结构示意图。
[0019]
图6为本发明的底板车部分的结构示意图。
[0020]
附图标号：
1-自触发抓手装置、2-伸缩调整装置、3-旋转装置、4-收集装置、5-小车；101-抓手上
板、102-抓手下板、103-抓手连杆、104-抓手爪子；201-长度调整伸缩杆、202-第一固定架、
203-角度调整伸缩杆、204-第二固定架；301-旋转装置上板、302-旋转装置下板；401-收集
装置固定架、402-收集装置固定底座、403-收集装置盒子、404-收集装置盒子传送带；501-
底板车固定底座、502-底板车固定轴、503-底板车车轮。
具体实施方式
[0021]
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
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说 明 书
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实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种自触发苹果采摘收集一体机，包括: 自触
发抓手装置1、伸缩调整装置2、旋转装置3、收集装置4、小车5和控制装置；
小车5上设置有收集装置4和控制装置，收集装置4两侧设置有旋转装置3，旋转装置3上
设置有伸缩调整装置2，伸缩调整装置2端部设置有自触发抓手装置1，每个旋转装置3上设
置有三个伸缩调整装置2，每个伸缩调整装置2上设置一个自触发抓手装置1，控制装置包
括：操作面板、操作手柄和中央处理器；
中央处理器中可编写控制程序，操作面板和操作手柄可人工操纵装置，也可以按照设
定程序自动捡拾垃圾，工作时将所有电控设备与控制装置电性连接，根据需要在中央处理
器中编写控制程序，使用时可以人工操作操作面板和操作手柄来操纵设备，也可以也可以
事先设定程序，让设备按照设定程序自动采摘，旋转装置3可以调节自触发抓手装置1的角
度，伸缩调整装置2可以调节自触发抓手装置1的伸出距离，自触发抓手装置1可以自动控制
抓手爪子104的力度，将苹果摘下放入收集装置4中收集。
[0023]
本发明实施例的一个可选实施方式中，如图2所示，自触发抓手装置1还包括：抓手
上板101、抓手下板102和抓手连杆103；抓手连杆103转动安装在抓手上板101的卡槽内，抓
手爪子104与抓手连杆103由轴销进行连接，抓手爪子104的下端转动安装在抓手下板102
上，抓手下板102滑动安装在伸缩调整装置2上，抓手连杆103和抓手爪子104均为四个，抓手
爪子104采用橡胶材料制成，根据果实的大小可以自动控制抓手爪子104的力度，四周的抓
手爪子104采用橡胶材料，在保证抓手强度的同时避免损伤果实，可以快速进行采摘。
[0024]
本发明实施例的一个可选实施方式中，如图3所示，伸缩调整装置2包括长度调整
伸缩杆201、第一固定架202、角度调整伸缩杆203、第二固定架204，长度调整伸缩杆201转动
安装在第一固定架202上，第一固定架202固定安装在旋转装置上板301上，角度调整伸缩杆
203的一端转动安装在长度调整伸缩杆201上，另一端转动安装在第二固定架204上，第二固
定架204固定安装在旋转装置上板301上，本发明在使用时首先根据果实位置，通过角度调
整伸缩杆203调整自触发装置1的角度，通过长度调整伸缩杆201调整自触发调整装置1的位
置，当有果实向下压抓手上板101时，连杆机构会带动夹爪先张开再闭合，抓住果实，实现抓
取过程。
[0025]
本发明实施例的一个可选实施方式中，如图4-6所示，所述的旋转装置3包括旋转
装置上板301和旋转装置下板302，旋转装置下板302固定安装在收集装置固定架401上，旋
转装置上板301转动安装在旋转装置下板302上；所述的收集装置4包括收集装置固定架
401、收集装置固定底座402、收集装置盒子403、收集装置盒子传送带404，收集装置固定架
401固定安装在收集装置固定底座402上，收集装置固定底座402固定安装在底板车固定底
座501上；所述的底板车5包括底板车固定底座501、底板车固定轴502、底板车车轮503，底板
车固定轴502固定安装在底板车固定底座501上，底板车车轮503转动安装在底板车固定轴
502上，完成抓取后，微调装置2中的第一舵机201转动，放下果实，掉落在收集装置4上，最后
收集到收集装置小盒403中。
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图1
图2
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说 明 书 附 图
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图3
图4
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图5
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