2024年5月30日发(作者：申屠弘文)
西门子6RA70直流调速器参数设置
文章以我公司10*40米龙门车铣车主轴直流驱动改造为例，说明6RA70直
流调速器的参数设置过程。希望通过文章的分析，可以为相关人士提供一定的参
考和借鉴。
标签：速度调节器；电枢和励磁电流预控制和电流环；励磁减弱；优化运行
1 概述
西门子 SIMOREG DC Master 6RA70系列直流调速器，以其优越的调速性
能、强大的功能组合、合理的结构设计、经久耐用等优点，被广泛的应用于机床
直流主轴电动机的驱动控制上。本机床采用的是1P6RA7081-6DV62-0的调速器，
被驱动的直流电动机型号为：LAK 4200-B 额定功率为：132kW。速度反馈用的
是直流模拟测速发电机，型号：RE.O444RTIB 0.06 CA。
该驱动的参数设置，通过安装在调速器柜门上的简易操作面板PMU进行。
PMU上有3个按键分别是：P键（用来切换驱动状态和参数显示、报警信息的
应答以及在参数显示时在参数号、参数值和编址值之间的切换、确认现有报警信
息。P+△键组合用于将故障和报警信息切换到背景，P+？荦将故障和报警信息
切换到PMU的5位7段LED显示板上），上升键△（用来增加参数的数值和显
示更高的参数号，当已经显示最高参数号时，再次按压该键将显示最低参数号），
下降键？荦（用来减少参数的数值和显示更低的参数号，当已经显示最低参数号
时，再次按压该键将显示最高参数号）。调速器当前的状态由5位7段LED和
RUN绿色LED（运行）、READY黄色（准备好）、FAULT红色（故障）3个指
示灯来显示。
2 参数设置
2.1 通过简易操作面板PMU的参数设置步骤
参数化是通过操作面板更改参数值，从而激活调速器的相关功能或者显示测
量值的过程。调速器的基本参数分为：可调参数P，只读参数r，和内部参数n，
U。参数设置只涉及到可调参数P。参数类型共有三种：（1）显示参数。例如：
电枢实际电流，电流调节器给定值与实际偏差等等。显示的参数为只读值，不能
修改。（2）设定参数：既作为显示量，又作为修改量。例如：电动机的额定电枢
电压，电动机的热过载时间常数，以及速度调节器的积分时间等等。（3）编址参
数：既可以作为显示量，又可以作为改变赋值给同一参数编号的几个参数值的量。
确认调速器所有的接线链接正确的情况下上电，系统首先进行初始化，正常
启动后PMU显示要么处于07.0（等待端子37的合闸指令）状态，要么就在故
障或者报警状态，并且显示一个故障或者报警号。
（1）要从运行显示状态切换到参数号状态，按P键，然后再按上升键△或
者下降键？荦选择所要修改的参数。
（2）从参数号到变址参数（对于变址参数），按P键，然后再按上升键△或
者下降键？荦选择所要修改的变址参数。如果当前显示的是非变址参数时，如果
按P键，将直接进入参数值。
（3）从变址参数进入参数状态时，按P键。
（4）在参数值状态时，通过按然后在按上升键△或者下降键？荦修改要设
定参数的数值。
2.2 前期准备
设定参数访问权P051=40（可修改所有参数）、显示参数选择P052=3（显示
所有参数）。然后调整调速器额定电枢直流电流（%）P076.001=100、额定励磁
电流（%）P076.002=50。根据实际电压来调整电枢和励磁回路的供电电压（V）
P078.001=380、P078.002=380。按照电动机名牌参数设定调速器以下参数：电枢
额定电流（A）P100.001=364、电枢额定电压（V）P101.001=400、额定励磁电
流（A）P102.001=6.6、速度N1（rpm）=1500、电枢电流I1（A）=364、速度
N2（rpm）=3600、电枢电流I2（A）=368、最大运行速度（rpm）P108.001=3600、
电动机过载时间常数（min）P114.001=10。实际速度检测P083.001=1（采用模拟
测速发电机），电动机最高转速测速机电压（V）P741.001=216
（0.06V/rpm*3600rpm）。励磁运行方式P082=1（励磁回路与主回路接触器一起
上电），弱磁运行P081=1（由内部闭环反电动势控制的弱磁运行）。控制过程：
转矩I方向上的电枢电流限幅（%）P171.001=100、转矩II方向上的电枢电流限
幅（%）P172.001=-100、转矩I方向上的转矩限幅（%）P180.001=300、转矩II
方向上的转矩流限幅（%）P171.001=-300、加速时间（S）P303.001=20、减速时
间（S）P304.001=10。
当以上参数设置完成后，在驱动处于07.0状态或者07.1（停止）状态时便
可以进行系统优化。其目的是利用6RA70自身强大的运算功能对输入的电动机
的参数以及控制过程参数进行自动计算。然后對相关参数进行自动设置。这样便
可以达到最佳的控制品质。必须按照以下顺序对系统进行优化：
2.3 电枢和励磁的预控制和电流环的优化运行
为了防止在优化运行时电动机电枢的意外转动对优化结果造成不良的影响，
这时必须要将电动机的转轴进行机械抱死。设置参数P051=25，系统自动进行优
化，该过程将持续40s。
注意：在电流调节器的优化过程中，电流限幅功能不起作用，电动机电枢将
流过持续时间为0.7秒、75%的额定电枢电流，个别情况下将产生120%额定电
枢电流的尖峰。
2.4 速度调节器的优化运行
由于该机床的主轴齿轮减速箱内的齿轮间有间隙，所以在优化前应该将速度
环的动态响应程度参数（%）P236.001=10，从较低的值开始优化。而且优化的
结果和电动机转轴上连接有效的机械负载的转动惯量有关，此时应该解除机械抱
死，将电动机的转轴与主轴齿轮减速箱相连。设置参数P051=26，系统自动进行
优化，该过程大约持续6s。
注意：在速度调节器的优化过程中，电动机将以大约45%的额定电枢电流加
速，并可能达到20%的最大运行速度。
2.5 减弱励磁的优化运行
该项优化运行只能在无机械负载的时候进行，所以将电动机的转轴与主轴齿
轮减速箱脱开。然后设置P051=27，优化过程持续1分钟。
注意：在此项优化过程中，调速器大约加速到80%的电动机额定速度（电枢
实际电压相当于80%的电枢额定电压P101）。
所有确定的参数与电动机的当前实际温度有关，当电动机处于冷态时，自动
设定的参数都可以作为有效的缺省值。
执行完最后一项优化后P051在操作面板上显示，调速器转换到运行状态
07.2。为了防止误操作导致参数被修改，将P051=0（禁止修改所有参数）。最后
将电动机的转轴与主轴齿轮减速箱连接，然后启动调速器机床主轴正常运行。
3 结束语
正确合理地输入电动机和模拟测速发电机的名牌数据，以及控制过程数据对
于优化过程十分重要。
参考文献
[1]SIMOREG DC Master 6RA70系列 使用说书 6RX1700-0AD50 7-1～
7-13[Z].
作者简介：孙浩，男，工作单位：北方重工集团有限公司重大部件加工分公
司，职称：工程师，研究领域：数控机床及普通机床的电气维修与改造。
2024年5月30日发(作者：申屠弘文)
西门子6RA70直流调速器参数设置
文章以我公司10*40米龙门车铣车主轴直流驱动改造为例，说明6RA70直
流调速器的参数设置过程。希望通过文章的分析，可以为相关人士提供一定的参
考和借鉴。
标签：速度调节器；电枢和励磁电流预控制和电流环；励磁减弱；优化运行
1 概述
西门子 SIMOREG DC Master 6RA70系列直流调速器，以其优越的调速性
能、强大的功能组合、合理的结构设计、经久耐用等优点，被广泛的应用于机床
直流主轴电动机的驱动控制上。本机床采用的是1P6RA7081-6DV62-0的调速器，
被驱动的直流电动机型号为：LAK 4200-B 额定功率为：132kW。速度反馈用的
是直流模拟测速发电机，型号：RE.O444RTIB 0.06 CA。
该驱动的参数设置，通过安装在调速器柜门上的简易操作面板PMU进行。
PMU上有3个按键分别是：P键（用来切换驱动状态和参数显示、报警信息的
应答以及在参数显示时在参数号、参数值和编址值之间的切换、确认现有报警信
息。P+△键组合用于将故障和报警信息切换到背景，P+？荦将故障和报警信息
切换到PMU的5位7段LED显示板上），上升键△（用来增加参数的数值和显
示更高的参数号，当已经显示最高参数号时，再次按压该键将显示最低参数号），
下降键？荦（用来减少参数的数值和显示更低的参数号，当已经显示最低参数号
时，再次按压该键将显示最高参数号）。调速器当前的状态由5位7段LED和
RUN绿色LED（运行）、READY黄色（准备好）、FAULT红色（故障）3个指
示灯来显示。
2 参数设置
2.1 通过简易操作面板PMU的参数设置步骤
参数化是通过操作面板更改参数值，从而激活调速器的相关功能或者显示测
量值的过程。调速器的基本参数分为：可调参数P，只读参数r，和内部参数n，
U。参数设置只涉及到可调参数P。参数类型共有三种：（1）显示参数。例如：
电枢实际电流，电流调节器给定值与实际偏差等等。显示的参数为只读值，不能
修改。（2）设定参数：既作为显示量，又作为修改量。例如：电动机的额定电枢
电压，电动机的热过载时间常数，以及速度调节器的积分时间等等。（3）编址参
数：既可以作为显示量，又可以作为改变赋值给同一参数编号的几个参数值的量。
确认调速器所有的接线链接正确的情况下上电，系统首先进行初始化，正常
启动后PMU显示要么处于07.0（等待端子37的合闸指令）状态，要么就在故
障或者报警状态，并且显示一个故障或者报警号。
（1）要从运行显示状态切换到参数号状态，按P键，然后再按上升键△或
者下降键？荦选择所要修改的参数。
（2）从参数号到变址参数（对于变址参数），按P键，然后再按上升键△或
者下降键？荦选择所要修改的变址参数。如果当前显示的是非变址参数时，如果
按P键，将直接进入参数值。
（3）从变址参数进入参数状态时，按P键。
（4）在参数值状态时，通过按然后在按上升键△或者下降键？荦修改要设
定参数的数值。
2.2 前期准备
设定参数访问权P051=40（可修改所有参数）、显示参数选择P052=3（显示
所有参数）。然后调整调速器额定电枢直流电流（%）P076.001=100、额定励磁
电流（%）P076.002=50。根据实际电压来调整电枢和励磁回路的供电电压（V）
P078.001=380、P078.002=380。按照电动机名牌参数设定调速器以下参数：电枢
额定电流（A）P100.001=364、电枢额定电压（V）P101.001=400、额定励磁电
流（A）P102.001=6.6、速度N1（rpm）=1500、电枢电流I1（A）=364、速度
N2（rpm）=3600、电枢电流I2（A）=368、最大运行速度（rpm）P108.001=3600、
电动机过载时间常数（min）P114.001=10。实际速度检测P083.001=1（采用模拟
测速发电机），电动机最高转速测速机电压（V）P741.001=216
（0.06V/rpm*3600rpm）。励磁运行方式P082=1（励磁回路与主回路接触器一起
上电），弱磁运行P081=1（由内部闭环反电动势控制的弱磁运行）。控制过程：
转矩I方向上的电枢电流限幅（%）P171.001=100、转矩II方向上的电枢电流限
幅（%）P172.001=-100、转矩I方向上的转矩限幅（%）P180.001=300、转矩II
方向上的转矩流限幅（%）P171.001=-300、加速时间（S）P303.001=20、减速时
间（S）P304.001=10。
当以上参数设置完成后，在驱动处于07.0状态或者07.1（停止）状态时便
可以进行系统优化。其目的是利用6RA70自身强大的运算功能对输入的电动机
的参数以及控制过程参数进行自动计算。然后對相关参数进行自动设置。这样便
可以达到最佳的控制品质。必须按照以下顺序对系统进行优化：
2.3 电枢和励磁的预控制和电流环的优化运行
为了防止在优化运行时电动机电枢的意外转动对优化结果造成不良的影响，
这时必须要将电动机的转轴进行机械抱死。设置参数P051=25，系统自动进行优
化，该过程将持续40s。
注意：在电流调节器的优化过程中，电流限幅功能不起作用，电动机电枢将
流过持续时间为0.7秒、75%的额定电枢电流，个别情况下将产生120%额定电
枢电流的尖峰。
2.4 速度调节器的优化运行
由于该机床的主轴齿轮减速箱内的齿轮间有间隙，所以在优化前应该将速度
环的动态响应程度参数（%）P236.001=10，从较低的值开始优化。而且优化的
结果和电动机转轴上连接有效的机械负载的转动惯量有关，此时应该解除机械抱
死，将电动机的转轴与主轴齿轮减速箱相连。设置参数P051=26，系统自动进行
优化，该过程大约持续6s。
注意：在速度调节器的优化过程中，电动机将以大约45%的额定电枢电流加
速，并可能达到20%的最大运行速度。
2.5 减弱励磁的优化运行
该项优化运行只能在无机械负载的时候进行，所以将电动机的转轴与主轴齿
轮减速箱脱开。然后设置P051=27，优化过程持续1分钟。
注意：在此项优化过程中，调速器大约加速到80%的电动机额定速度（电枢
实际电压相当于80%的电枢额定电压P101）。
所有确定的参数与电动机的当前实际温度有关，当电动机处于冷态时，自动
设定的参数都可以作为有效的缺省值。
执行完最后一项优化后P051在操作面板上显示，调速器转换到运行状态
07.2。为了防止误操作导致参数被修改，将P051=0（禁止修改所有参数）。最后
将电动机的转轴与主轴齿轮减速箱连接，然后启动调速器机床主轴正常运行。
3 结束语
正确合理地输入电动机和模拟测速发电机的名牌数据，以及控制过程数据对
于优化过程十分重要。
参考文献
[1]SIMOREG DC Master 6RA70系列 使用说书 6RX1700-0AD50 7-1～
7-13[Z].
作者简介：孙浩，男，工作单位：北方重工集团有限公司重大部件加工分公
司，职称：工程师，研究领域：数控机床及普通机床的电气维修与改造。