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2024年7月22日发(作者：冯又)

Maxsine

EP100系列

交流伺服驱动器

使用说明书

(第六版)

武汉迈信电气技术有限公司

2004年11月

注意

本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离

变压器。驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器

损坏；

端子排U、V、W端子必须与电机U、V、W相接线一一对应；

EP100-5A的接线请参见P24；

本手册内容适用于驱动器软件V1.60及以上版本。

第1章规格................................................................................................1

1.1 伺服驱动器规格...........................................................................1

1.2 伺服驱动器尺寸...........................................................................2

第2章安装与接线..................................................................................3

2.1 安装与接线...................................................................................3

2.1.1 安装场合............................................................................3

2.2 安装方法.......................................................................................4

2.3 标准连接.......................................................................................5

2.3.1 位置控制............................................................................5

2.3.2 速度控制............................................................................6

2.3.3 转矩控制............................................................................7

2.4 配线规格.......................................................................................8

2.5 配线方法.......................................................................................8

2.6 注意事项.......................................................................................8

第3章接口..............................................................................................10

3.1 EP100-2A/3A驱动器电源端子TB..............................................10

3.2控制信号输入/输出端子10

3.3 编码器信号输入端子14

3.4 接口端子配置.............................................................................14

3.5 输入/输出接口类型....................................................................15

3.5.1 开关量输入接口..............................................................15

3.5.2 开关量输出接口..............................................................16

3.5.3 脉冲量输入接口..............................................................17

3.5.4 模拟输入接口..................................................................20

3.5.5编码器信号输出接口.......................................................22

3.5.6编码器Z信号集电极开路输出接口................................23

3.5.7 伺服电机光电编码器输入接口......................................24

3.6 EP100-5A驱动器电源端子TB....................................................24

第4章参数..............................................................................................25

4.1 参数一览表.................................................................................25

4.2 参数内容.....................................................................................27

4.3 型号代码参数与电机对照表.....................................................35

第5章保护功能......................................................................................37

5.1 报警一览表.................................................................................37

5.2 报警处理方法.............................................................................38

第6章显示与键盘操作..........................................................................43

6.1 第1层.......................................................................................43

6.2第2层..........................................................................................44

6.2.1 监视方式..........................................................................44

6.2.2 参数设置..........................................................................46

6.2.3 参数管理..........................................................................47

6.2.4 速度试运行......................................................................49

6.2.5 JOG运行...........................................................................49

6.2.6 模拟量自动调零..............................................................50

第7章运行............................................................................................51

7.1 接地.............................................................................................51

7.2 工作时序.....................................................................................51

7.2.1 电源接通次序..................................................................51

7.2.2 时序图..............................................................................52

7.3机械制动器使用..........................................................................53

7.4 注意事项.....................................................................................54

7.5 试运行.........................................................................................55

7.5.1 运行前的检查..................................................................55

7.5.2 通电试运行......................................................................55

7.6 位置控制模式的简单接线运行.................................................57

7.7 速度控制模式的简单接线运行.................................................59

7.8 转矩控制方式的简单接线运行.................................................61

7.9动态电子齿轮使用......................................................................63

7.9.1 简要接线........................................................................64

7.9.2操作.................................................................................64

7.10 用户转矩过载报警功能...........................................................65

7.11 调整...........................................................................................66

7.11.1 基本增益调整................................................................66

7.11.2 基本参数调整图............................................................67

7.12 常见问题..................................................................................67

7.12.1 恢复缺省参数................................................................67

7.12.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警..........68

7.11.3 出现Power灯不能点亮现象..........................................69

7.13 相关知识...................................................................................69

7.13.1 位置分辨率和电子齿轮的设置....................................69

7.13.2 位置控制时的滞后脉冲................................................69

III

第1章规格

1.1 伺服驱动器规格

型号 EP100－2A EP100－3A EP100－5A

输入电源单相或三相 AC220V

三相 AC220V

-15~+10%

50/60Hz

使用温度工作：0~40°C 存贮：-40°C ~50°C

环境

湿度 40%~80%(无结露)

大气压强

86~106kPa

控制方法 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④JOG运行

再生制动内置

速度频率响200Hz或更高

应

特

速度波动率 <±0.03(负载0~100%)；<±0.02(电源-15~+10%)

(数值对应于额定速度)

性

1:5000

调速比

脉冲频率 ≤500kHz

控制输入 ① 伺服使能 ②报警清除 ③CCW驱动禁止 ④CW驱动禁止

⑤偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥指令脉冲禁止/速度选择2

⑦CCW转矩限制 ⑧CW转矩限制

控制输出 ①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出/速度到达输出

位置控制输入方式 ①脉冲+符号 ②CCW脉冲/CW脉冲 ③两相A/B正

交脉冲

1~32767/1~32767

电子齿轮

反馈脉冲 2500线/转

速度控制 4种内部速度

加减速功能参数设置 1~10000mS / 1000r/min

监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、直

线速度、转子绝对位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号

等

保护功能超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电

源异常、位置超差等

适用负载惯量小于电机惯量的5倍

第1章规格

1.2 伺服驱动器尺寸

图1-1 EP100尺寸图

A B

尺寸(mm)

EP100-2A/3A 152 77

EP100-5A 200 108

第2章安装与接线

2.1 安装与接线

2.1.1 安装场合

1) 电气控制柜内的安装

电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服

驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及

控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55°C以下，

相对湿度90%以下。长期安全工作温度在45°C以下。

2) 伺服驱动器附近有发热设备

伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生

故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温

度在55°C以下。

3) 伺服驱动器附近有振动设备

采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在

0.5G(4.9m/S

)以下。

4) 伺服驱动器在恶劣环境使用

伺服驱动器在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉

尘、水以及加工液体，会时驱动器发生故障。所以在安装时，必

须保证驱动器的工作环境。

5) 伺服驱动器附近有干扰设备

伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制

线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波

器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入

噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这个毛病，可以使用隔

离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有

合理的走线和屏蔽措施。

·3·

第2章安装与接线

2.2 安装方法

1) 安装方向

伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。

2) 安装固定

安装时，上紧伺服驱动器后部的4个M5固定螺丝。

3) 安装间隔

伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离，请参考图2.1，

注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，

请尽可能地留有充分的安装间隔。

4) 散热

伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风

扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。

5) 安装注意事项

安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。

图2.1 伺服驱动器安装图

·4·

第2章安装与接线

2.3 标准连接

2.3.1 位置控制

图2.2位置控制的标准接线

·5·

第2章安装与接线

2.3.2 速度控制

图2.3速度控制的标准接线

·6·

第2章安装与接线

2.3.3 转矩控制

图2.4转矩控制的标准接线

·7·

第2章安装与接线

2.4 配线规格

1) 电源端子TB

z 线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm

(AWG14-16)，

r、t端子线径≥1.0mm

(AWG16-18)；

z 端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固；

z 建议采用三相隔离变压器供电；

2.5 配线方法

1) 输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏

蔽线，配线长度为：输入输出信号线3m以下，编码器信号线20m

以下。接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线

要分离。

2) 接地线要粗壮，作成一点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动

器的接地端子PE务必相连。

3) 为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意

z 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。

z 继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。

z 主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。

4) 在附近用强烈干扰源时(如电焊机、电火花机床等)，输入电源上使

用隔离变压器可以防止干扰引起误动作。

5) 请安装非熔断型断路器(NFB)使驱动器故障时能及时切断外部电

源。

6) 正确连接电缆屏蔽层。

2.6 注意事项

1) U、V、W的接线必须与电机端子2、3、4一一对应，注意不能用

调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不

同。

2) 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接

地端子必须与伺服驱动器接地端子PE连接一起并良好接地。

3) 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，

·8·

第2章安装与接线

内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待5分钟以上，

才能接触驱动器和电机。

接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。

长时间不使用，请将电源切断。

本接线图针对武汉华大新型电机有限责任公司的STAR系列交流

伺服电机。

旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转为CCW方向，

转动轴顺时针旋转为CW方向。一般称CCW为正方向，CW为负

方向。

·9·

第3章接口

3.1 EP100-2A/3A驱动器电源端子TB

表3.1 电源端子TB

端子号端子记号信号名称

1 PE

系统接地

2 R

主回路电源输入

3 S

单相或三相

4 T

5 U

伺服电机输出

6 V

7 W

8 PE

接地

9 r

控制电源输入

10 t

功能

接地端子

主回路电源输入端子

AC220V 50Hz

注意:不要同电机输出端子U、V、W连接。

伺服电机输出端子

必须与电机U、V、W端子一一对应连接。

接地端子，接电机的外壳地

控制回路电源输入端子

AC 220V 50Hz

3.2控制信号输入/输出端子CN1

控制方式简称：P代表位置控制方式； S代表速度控制方式；

T代表转矩控制方式

表3.2 控制信号输入/输出端子CN1

端子号

信号名称

输入端子的

电源正极

伺服使能

端子记号

I/O

记号

COM＋

Type1

SON Type1

功能

输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光

电耦合器，DC12～24V，电流≥100mA。

伺服使能输入端子。

SON ON：允许驱动器工作；

SON OFF：驱动器关闭，停止工作，

电机处于自由状态。

注1：当从SON OFF打到SON ON前，

电机必须是静止的。

注2：打到SON ON后，至少等待50ms

再输入命令。

报警清除输入端子。

ALRS ON：清除系统报警；

ALRS OFF：保持系统报警。

注1：对于故障代码大于8的报警，无法

用此方法清除，需要断电检修，

然后再次通电。

·10·

方式

报警清除

ALRS Type1

第3章接口

CCW驱动禁

止

FSTP Type1

CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子。

FSTP ON ：CCW驱动允许，电机可以逆时针

方向旋转；

FSTP OFF：CCW驱动禁止，电机禁止逆时针

方向旋转。

注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW

方向转矩保持为0。

注2：可以通过设置参数PA20＝1屏蔽此功能，

用户不用连此端子，也能使CCW驱动

允许。

CW（顺时针方向）驱动禁止输入端子。

RSTP ON ：CW驱动允许，电机可以顺时针

方向旋转；

RSTP OFF：CW驱动禁止，电机禁止顺时针方

向旋转。

注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW

方向转矩保持为0。

注2：可以通过设置参数PA20＝1屏蔽此功能，

用户不用连此端子，也能使CW驱动允

许。

位置控制方式下（参数PA4=0）,位置偏差计数

器清零输入端子。

CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器

清零。

速度控制方式下参数(PA4=1)，选择内部速度

时（参数No22=0）速度选择1输入端子，

在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选

择不同的内部速度。

SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度1；

SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度2；

SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3；

SC1 ON，SC2 ON ：内部速度4。

注：内部速度1~4的数值可以通过参数修改。

速度控制方式下参数(PA4=1)，选择外部模拟

速度时（参数PA22=1，缺省值）。

ZEROSPD ON：不管模拟输入是多少，强迫

速度指令为零；

ZEROSPD OFF：速度指令为模拟输入数值。

位置控制方式下（参数PA4=0），位置指令脉

冲禁止输入端子。

INH ON ：指令脉冲输入禁止；

INH OFF：指令脉冲输入有效。

CW驱动禁止

RSTP Type1

偏差计数器

清零

速度选择1

CLE Type1

SC1 Type1

零速箝位

ZEROSP

Type1

指令脉冲禁

止

INH Type1

·11·

第3章接口

速度选择2

SC2 Type1S

速度控制方式下参数(PA4=1)，选择内部速度

时（参数PA22=0）速度选择2输入端子，

在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选

择不同的内部速度。

SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度1；

SC1 ON， SC2 OFF ：内部速度2；

SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3；

SC1 ON， SC2 ON ：内部速度4。

CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子。

FIL ON ：CCW转矩限制在参数PA36范围

内；

FIL OFF：CCW转矩限制不受参数PA36限制。

注1：不管FIL有效还是无效，CCW转矩

还受参数PA34限制，一般参数PA34>参数

PA36。

CW（顺时针方向）转矩限制输入端子。

RIL ON ：CW转矩限制在参数PA37范围

内；

RIL OFF：CW转矩限制不受参数PA37限制。

注1：不管RIL有效还是无效，CW转矩

还受参数PA35限制，一般|参数PA35|>|参数

PA37|。

伺服准备好输出端子。

SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器

没有报警，伺服准备好输出ON（输出导通）；

SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺

服准备好输出OFF（输出截止）。

伺服报警输出端子。

ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出

ON（输出导通）；

ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输

出OFF（输出截止）。

定位完成输出端子。

COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定

位范围时，定位完成输出ON（输出导通），

否则输出OFF（输出截止）。

速度到达输出端子。

COIN ON：当速度到达或超过设定的速度时，

速度到达输出ON（输出导通），否则输出OFF

（输出截止）。

CCW转矩限

制

FIL Type1

CW转矩限制

RIL Type1

伺服准备好

输出

SRDY＋

SRDY－

Type2

伺服报警输

出

ALM＋

Type2

定位完成输

出；（位置控

制方式下）

速度到达输

出；（速度控

制方式下）

ALM－

COIN＋

Type2

·12·

第3章接口

COIN－

机械制动器

释放

BRK＋

BRK－

Type2

指令脉冲

PLUS输入

PULS＋

PULS－

SIGN＋

SIGN－

AS＋

AS－

Type3P

指令脉冲

SIGN输入

模拟速度指

令输入

模拟地

模拟转矩指

令输入

模拟地

编码器A相

信号

编码器B相

信号

编码器Z相

信号

编码器Z相

集电极开路

输出

Type3P

当电机具有机械制动器（失电保持器）时，可

以用此端口控制制动器。

BRK ON：制动器通电，制动无效，电机可以

运行；

BRK OFF：制动器截止，制动有效，电机被锁

死，不能运行。

注：BRK功能是由驱动器内部控制。

外部指令脉冲输入端子。

注1：由参数PA14设定脉冲输入方式，

① PA14=0，指令脉冲＋符号方式；（缺省状

态）；

② PA14=1，CCW/CW指令脉冲方式；

③ PA14=2，2相指令脉冲方式。

外部模拟速度指令输入端子，差分方式，输入

阻抗10kΩ，输入范围－10V～＋10V。

Type4

AGND

Type4

AT＋

AT－

AGND

Type5

OA＋

OA－

Type5

OB＋

OB－

Type5

OZ＋

OZ－

CZ Type6

模拟输入的地线。

外部模拟转矩指令输入端子，差分方式，输入

阻抗10kΩ，输入范围－10V～＋10V。

模拟输入的地线。

1．编码器ABZ信号差分驱动输出（26LS31

输出，相当于RS422）；

非隔离输出（非绝缘）。

1．编码器Z相信号由集电极开路输出，编码

器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），

否则输出OFF（输出截止）；

2．非隔离输出（非绝缘）；

3．在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请

用高速光电耦合器接收。

·13·

第3章接口

编码器公共

地线

屏蔽地线

GND

编码器公共地线。

屏蔽地线端子。

3.3 编码器信号输入端子CN2

表3.3 编码器信号输入端子CN2

端子号

信号名称

5V电源

功能

I/O

记号

+5V

描述

伺服电机光电编码器用+5V电源和公共

地；电缆长度较长时，应使用多根芯线并

联，减小线路压降。

电源公共地

编码器A＋输入

编码器A－输入

编码器B＋输入

编码器B－输入

编码器Z＋输入

编码器Z-输入

编码器U＋输入

编码器U-输入

编码器V＋输入

编码器V-输入

编码器W＋输入

编码器W-输入

屏蔽地线

Type7

A＋

A－

Type7

B＋

B－

Type7

Z＋

Z-

Type7

U＋

U-

Type7

V＋

V-

Type7

W＋

W-

与光电编码器A＋相连接。

与光电编码器A－相连接。

与光电编码器B＋相连接。

与光电编码器B-相连接。

与光电编码器Z＋相连接。

与光电编码器Z-相连接。

与光电编码器U＋相连接。

与光电编码器U-相连接。

与光电编码器V＋相连接。

与光电编码器V-相连接。

与光电编码器W＋相连接。

与光电编码器W-相连接。

屏蔽地线端子。

3.4 接口端子配置

图3.1为伺服驱动器接口端子CN1配置图。CN1为36芯接插件。

图3.2为伺服驱动器接口端子CN2配置图，CN2为26芯接插件。

·14·

第3章接口

图3.1 驱动器CN1插头(CONTROL)插头焊片（面对插头的焊片看）

2624

图3.2 驱动器CN2插头(编码器FEEDBACK) 插头焊片（面对插头的

焊片看）

3.5 输入/输出接口类型

3.5.1 开关量输入接口

servo amplifier

COM+

12~24V4.7K

图3.3 Type1 开关量输入接口

(1) 由用户提供电源，DC12~24V，电流≥100mA；

(2) 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。

·15·

第3章接口

3.5.2 开关量输出接口

servo amplifier

max 50mA

max 25V

VCC

a. 继电器连接

max 25V

max 50mA

servo amplifier

b. 光电耦合器连接

图3.4 Type2 开关量输出接口

(1) 输出位达林顿晶体管，与继电器或光电耦合器连接；

(2) 外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会

使伺服驱动器损坏；

(3) 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。

因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限

定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；

(4) 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二

极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。

(5) 输出晶体管是达林顿晶体管，导通时，集电极和发射集之间的压

降V

约有1V左右，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL集

成电路直接连接。

·16·

第3章接口

3.5.3 脉冲量输入接口

servo amplifier

PULS+

PULS-

220

SIGN+

SIGN-

220

图3.5 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式

servo amplifier

VCC

PULS+

220

PULS-

SIGN+

220

SIGN-

图3.6 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式

(1) 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；

(2) 差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线

驱动器；

(3) 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，

驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电

阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.3~2k；VCC=12V，R＝510～

820Ω；VCC=5V，R=82~120Ω 。

(4) 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必需注意，如果

电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。

(5) 脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时

序及参数。当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kHz。

·17·

第3章接口

表3.4 脉冲输入形式

脉冲指令形式

脉冲列

符号

CCW脉冲列

CW脉冲列

A相脉冲列

B相脉冲列

PULS

SIGN

PULS

SIGN

PULS

SIGN

CCWCW参数设定值

指令脉冲＋符号

CCW脉冲/CCW脉冲

2相指令脉冲

表3.5 脉冲输入时序参数

差分驱动输入单端驱动输入

>2μS >5μS

>1μS >2.5μS

<0.2μS <0.3μS

>1μS >2.5μS

>8μS >10μS

>4μS >5μS

<0.2μS <0.3μS

>1μS >2.5μS

参数

qck

qrh

qrl

·18·

第3章接口

90%

PULS

10%

90%

SIGN

10%

CCW

图3.7 脉冲+符号输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz)

90%

PULS

10%

90%

SIGN

10%

CCW

图3.8 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz)

90%

PULS

10%

qck

qrh

90%

SIGN

10%

qrl

qrh

CCW

图3.9 2相指令脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率125kHz)

·19·

第3章接口

3.5.4 模拟输入接口

Controller

servo amplifier

AS+ or AT+

10k

AS- or AT-

AGND

图3.10 a 模拟差分输入接口（type4）

Controller

servo amplifier

AS+ or AT+

10k

AS- or AT-

AGND

Controller

图3.10 b 模拟单端输入接口（type4）

servo amplifier

200(1/2W)

12V

2K(1/2W)

12V

200(1/2W)

10k

AS+ or AT+

AS- or AT-

AGND

图3.10 c 模拟差分电位器输入接口（type4）

·20·

第3章接口

Controller

12V

2K(1/2W)

12V

200(1/2W)

10k

200(1/2W)

AS+ or AT+

servo amplifier

AS- or AT-

AGND

（1）

（2）

（3）

（4）

（5）

（6）

（7）

（8）

图3.10 d 模拟单端电位器输入接口（type4）

模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分和单端

两中形式，输入阻抗为10kΩ。输入电压范围是－10V～＋10V；

在差分接法中，模拟地线和输入负端在控制器侧相连，控制器

到驱动器需要三根线连接；

在单端接法中，模拟地线和输入负端在驱动器侧相连，控制器

到驱动器需要两根线连接；

差分接法比单端接法性能优秀，它能抑制共模干扰；

输入电压不能超出－10V～＋10V范围，否则可能损坏驱动器；

建议采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰；

模拟输入接口存在零偏是正常的，可通过调整参数PA45对零

偏进行补偿；

模拟接口是非隔离的（非绝缘）。

·21·

第3章接口

3.5.5编码器信号输出接口

Controller

OA+

OA-

servo amplifier

OB+

OB-

OZ+

OZ-

AM26LS32GNDAM26LS31

（1）

（2）

（3）

（4）

（5）

图3.11 a光电编码器输出接口（Type5）

编码器信号经差分驱动器（AM26LS31）输出；

控制器输入端可采用AM26LS32接收器，必须接终端电阻，约

330Ω左右；

控制器地线与驱动器地线必须可靠连接。

非隔离输出。

控制器输入端也可采用光电耦合器接受，但必须采用高速光电

耦合器（例如6N137）。

·22·

第3章接口

Controller

1N4148

220

servo amplifier

OA+

OA-

1N4148

200

OB+

OB-

1N4148

220

OZ+

OZ-

6N137AM26LS31

图3.11 b 光电编码器输出接口（Type5）

3.5.6编码器Z信号集电极开路输出接口

VCC

max 25V

max 50mA

servo amplifier

GND

图3.12光电编码器输出接口（Type6）

（1）编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，

输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）；

（2）非隔离输出（非绝缘）；

（3）在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接

收（例如6N137）

·23·

第3章接口

3.5.7 伺服电机光电编码器输入接口

servo motor

X+

X-

servo amplifier

AM26LS32

X=A,B,Z,U,V,W

图3.13 伺服电机光电编码器输入接口

3.6 EP100-5A驱动器电源端子TB

特别注意，与EP100-2A/3A驱动器相比，增加了外接制动电阻端子

B、P，一般情况下，B、P端子悬空，不需要外接电阻。当出现因减速

时再生能量过大，内部制动电阻不能完全吸收，导致出现Err-2过压报

警或Err-14制动报警，可以酌情增加减速时间，如果还出现报警，就

需要通过B、P端子外接制动电阻，增强制动效果。外接制动电阻阻值

范围40~200欧姆，功率100~50W，阻值越小，制动电流越大，所需制

动电阻功率越大，制动能量越大，但阻值太小会可能造成损坏驱动器，

试验方法是阻值由大到小，直到驱动器不再出现报警即可。外接制动

电阻和内部自动电阻(约40欧姆)是并联连接。外接制动电阻必须在驱

动器下电5分钟后，等内部高压泄放完毕后才能操作。

B、P端子由于和内部高压电路相连，在上电及刚下电5分钟内下

不能触摸B、P端子，防止触电，B、P端子不能和其它端子相碰，防

止出现短路，损坏驱动器。

·24·

第4章参数

4.1 参数一览表

下表中的出厂值以

110ST-M02030（配2A驱动器）

为例，带”*”标志的参

数在其它型号中可能不一样。

表4.1 用户参数一览表

序

号

名称适用方式参数范围出厂值单位

0~9999 315

密码 P，S，T

0~51 30*

型号代码 P，S，T

* *

软件版本(只读) P，S，T

0~21 0

初始显示状态 P，S，T

0~6 0

控制方式选择 P，S，T

5~2000 150* Hz

速度比例增益 P，S

1~1000 20* mS

速度积分时间常数 P，S

转矩滤波器 P，S，T

20~500 100

20~500 100 %

速度检测滤波器 P，S

P 1~1000 40 1/S

位置比例增益

P 0~100 0 %

位置前馈增益

P 1~1200 300 Hz

位置前馈滤波器截止频率

P 1~32767 1

位置指令脉冲分频分子

P 1~32767 1

位置指令脉冲分频分母

P 0~2 0

位置指令脉冲输入方式

P 0~1 0

位置指令脉冲方向取反

P 0~30000 20

定位完成范围脉冲

P 0~30000 400

位置超差检测范围 ×100脉冲

P 0~1 0

位置超差错误无效

P 0~30000 0 0.1mS

位置指令平滑滤波器

0~1 0

驱动禁止输入无效 P，S，T

S -3000~3000120 r/min

JOG运行速度

S 0~1 1

内外速度指令选择

0~4000 3600 r/min

最高速度限制 P，S，T

S -3000~30000 r/min

内部速度1

S -3000~3000100 r/min

内部速度2

S -3000~3000300 r/min

内部速度3

S -3000~3000-100 r/min

内部速度4

S 0~3000 500 r/min

到达速度

T 10~100 30 0.1V/100%

模拟量转矩指令输入增益

1~300 300 %

用户转矩过载报警值 P，S，T

0~32767 0 mS

用户转矩过载报警检测时间 P，S，T

·25·

第4章参数

模拟量转矩指令输入方向取反

内部CCW转矩限制

内部CW转矩限制

外部CCW转矩限制

外部CW转矩限制

速度试运行、JOG运行转矩限制

模拟量转矩指令零偏补偿

加速时间常数

减速时间常数

S型加减速时间常数

模拟速度指令增益

模拟速度指令方向取反

模拟速度指令零偏补偿

模拟速度指令滤波器

电机停止时机械制动器动作设定

电机运转时机械制动器动作设定

电机运转时机械制动器动作速度

转矩控制时速度限制

动态电子齿轮有效

第二位置指令脉冲分频分子

低4位输入端子强制ON控制字

高4位输入端子强制ON控制字

低4位输入端子取反控制字

高4位输入端子取反控制字

输出端子取反控制字

输入端子去抖动时间常数

演示运行

T 0~1 0

0~300 300* %

P，S，T

-300~0 -300* %

P，S，T

0~300 100 %

P，S，T

-300~0 -100 %

P，S，T

S 0~300 100 %

T -2000~20000

S 1~10000 0 mS

S 1~1000 0 mS

S 10~3000 300 (r/min) / V

S 0~1 0

S -5000~50000

S 0~1000 300 Hz

0~200 0

×10mS P，S，T

0~200 50

P，S，T ×10mS

0~3000 100 r/min

P，S，T

T 0~5000 3600* r/min

P 0~1 0

P 1~32767 1

0000~1111 0000

P，S，T 二进制

0000~1111 0000

P，S，T 二进制

0000~1111 0000

P，S，T 二进制

0000~1111 0000

P，S，T 二进制

0000~1111 0000

P，S，T 二进制

1~1000 16 0.1mS

P，S，T

0~1 0

P，S

·26·

第4章参数

4.2 参数内容

表4.2 用户参数内容详解

序号

名称

密码

功能

① 用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置参数时，

先将本参数设置为所需密码，然后设置参数。调试完后，

最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。

② 密码分级别，对应用户参数、系统参数和全部参数。

③ 修改型号代码参数(PA1)必须使用型号代码密码，其他密

码不能修改该参数。

④ 用户密码为315。

⑤ 型号代码密码为385。

① 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。

② 不同的型号代码对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺

省参数功能时，必须保证本参数的正确性。

③ 当出现EEPROM报警(编号20)，经修复后，必须重新

设置本参数，然后再恢复缺省参数。否则导致驱动器不

正常或损坏。

④ 修改本参数时，先将密码PA0设置为385，才能修改本

参数。

⑤ 参数的详细意义见本章。

⑥ 恢复出厂缺省参数的操作参见7.11.1章节。

可以查看软件版本号，但不能修改。

选择驱动器上电后显示器的显示状态。

0：显示电机转速；

1：显示当前位置低5位；

2：显示当前位置高5位；

3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低5位；

4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高5位；

5：显示位置偏差低5位；

6：显示位置偏差高5位；

7：显示电机转矩；

8：显示电机电流；

9：显示直线速度；

10：显示控制方式；

11：显示位置指令脉冲频率；

12：显示速度指令；

13：显示转矩指令；

14：显示一转中转子绝对位置；

15：显示输入端子状态；

16：显示输出端子状态；

17：显示编码器输入信号；

18：显示运行状态；

19：显示报警代码;

20：保留。

21：保留。

·27·

参数范围

0~9999

型号代码

0~51

软件版本

初始显示状

态

0~20

第4章参数

控制方式选

择

①通过此参数可设置驱动器的控制方式：

0：位置控制方式；

1：速度控制方式；

2：试运行控制方式；

3：JOG控制方式；

4：编码器调零方式。

5：开环运行方式(用于测试电机及编码器)。

6：转矩控制方式。

②位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入。

① 速度控制方式，速度指令从输入端子输入或模拟量输

入，由参数[内外速度指令选择](PA22)决定。使用内部

速度时，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度

SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度1

SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度2

SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3

SC1 ON，SC2 ON ：内部速度4

② 试运行控制方式，速度指令从键盘输入，用于测试驱动

器和电机。

③ JOG控制方式，即点动方式，进入JOG操作后，按下↑键

并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，

保持零速；按下↓键并保持，电机按JOG速度反向运行，

松开按键，电机停转，保持零速。

④ 编码器调零方式，用于电机出厂调整编码盘零点。

① 设定速度环调节器的比例增益。

② 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体

的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负

载惯量越大，设定值越大。

③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。

① 设定速度环调节器的积分时间常数。

② 设置值越小，积分速度越快，太小容易产生超调，太大

使响应变慢。

③ 设置值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。

一般情况下，和负载惯量对应，负载惯量越大，设定值

越大。

① 设定转矩指令滤波器特性；

② 用来抑制由转矩产生的谐振；

③ 数值越小，截止频率越低，电机产生的振动和噪声越小。

如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，

造成响应变慢，可能会引起振荡。

④ 数值越大，截止频率越高，响应越快。如果需要较高的

转矩响应，可以适当增加设定值。

① 设定速度检测滤波器特性。

② 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果

负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成

响应变慢，可能会引起振荡。

数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要

较高的速度响应，可以适当增加设定值。

·28·

0~6

速度比例增

益

5~2000Hz

速度积分时

间常数

1~1000mS

转矩滤波器

20~500%

速度检测滤

波器

20~500%

第4章参数

位置比例增

益

1~1000 /S

① 设定位置环调节器的比例增益。

② 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲

条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡

或超调。

③ 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确

定。

0~100％

① 设定位置环的前馈增益。

② 设定为100％时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置

滞后量总是为0。

③ 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提

高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。

④ 除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为0。

1~1200Hz

① 设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。

② 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。

① 设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。

② 在位置控制方式下，通过对PA12,PA13参数的设置，可

以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控

制分辨率（即角度/脉冲）。

③

P×G=N×C×4

P：输入指令的脉冲数；

G：电子齿轮比；

1~32767

位置前馈增

益

位置前馈滤

波器截止频

率

位置指令脉

冲分频分子

分频分子

分频分母

N：电机旋转圈数；

C：光电编码器线数/转，本系统C＝2500。

④ 〖例〗输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈

N×C

2500

P60003

≤G≤50

则参数PA12设为5，PA13设为3。

⑤电子齿轮比推荐范围为

位置指令脉

冲分频分母

位置指令脉

冲输入方式

见参数PA12

① 设置位置指令脉冲的输入形式。

② 通过参数设定为3种输入方式之一：

0：脉冲＋符号；

1：CCW脉冲/CW脉冲；

2：两相正交脉冲输入；

③ CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转，定义

为正向。

④ CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转，定义

为反向。

1~32767

0~2

·29·

第4章参数

位置指令脉

冲方向取反

定位完成范

围

设置为

0：正常；

1：位置指令脉冲方向反向。

① 设定位置控制下定位完成脉冲范围。

② 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定

位的依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等

于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成

信号COIN ON，否则COIN OFF。

③ 在位置控制方式时，输出定位完成信号COIN，在其它

控制方式时，输出速度达到信号SCMP。

① 设置位置超差报警检测范围。

② 在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本

参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。

①设置为

0：位置超差报警检测有效；

1：位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误。

① 对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速，数

值表示时间常数；

② 滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象；

③ 此滤波器用于

z 上位控制器无加减速功能；

z 电子齿轮分倍频较大（>10）；

z 指令频率较低；

z 电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。

④ 当设置为0时，滤波器不起作用。

设置为

0： CCW、CW输入禁止有效。当CCW驱动禁止开关

（FSTP）ON时，CCW驱动允许；当CCW驱动禁止开关

（FSTP）OFF时，CCW方向转矩保持为0；CW同理。如

果CCW、CW驱动禁止都OFF，则会产生驱动禁止输入错

误报警。

1：取消CCW、CW输入禁止。不管CCW、CW驱动禁止

开关状态如何，CCW、CW驱动都允许。同时，如果CCW、

CW驱动禁止都OFF，也不会产生驱动禁止输入错误报警。

设置JOG操作的运行速度。

① 设置为0时，速度指令取自内部速度；

② 设置为1时，速度指令取自外部模拟量输入；

① 设置伺服电机的最高限速。

② 与旋转方向无关。

③ 如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转

速。

① 设置内部速度1

② 速度控制方式下，当SC1 OFF，SC2 OFF 时，选择内部

速度1作为速度指令。

0~1

0~30000脉冲

位置超差检

测范围

位置超差错

误无效

位置指令平

滑滤波器

0~30000 ×

100脉冲

0~1

0~30000×0.1

驱动禁止输

入无效

0~1

JOG运行速

度

内外速度指

令选择

最高速度限

制

-3000~3000

r/min

0~1

0~3000

r/min

内部速度1

-3000~3000

r/min

·30·

第4章参数

内部速度2 ① 设置内部速度2

② 速度控制方式下，当SC1 ON，SC2 OFF 时，选择内部

速度2作为速度指令。

① 设置内部速度3

② 速度控制方式下，当SC1 OFF，SC2 ON时，选择内部

速度3作为速度指令。

① 设置内部速度4

② 速度控制方式下，当SC1 ON，SC2 ON时，选择内部速

度4作为速度指令。

① 设置到达速度。

② 在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则

SCMP ON，否则SCMP OFF。

③ 在位置控制方式下，不用此参数。

④ 与旋转方向无关。

⑤ 比较器具有迟滞特性。

① 设定模拟量转矩输入电压和电机实际运行转矩之间的

比例关系；

② 设定值的单位是0.1V/100%；

③ 缺省值为30，对应3V/100%，即输入3V电压产生100%

的额定转矩。

① 设置用户转矩过载值，该值为额定转矩的百分率，转矩

限制值不分方向，正向反向都保护；

② 在PA31>0情况下，当电机转矩>PA30，持续时间>PA31

情况下，驱动器报警，报警号为Err-29，电机停转。报警

产生后，驱动器必须重新上电清除报警。

① 用户转矩过载检测时间，单位毫秒；

② 设置为0时，用户转矩过载报警功能禁止；

③ 一般情况下，该参数设置为0。

① 对模拟量转矩输入的极性反向。

② 设置为0时，模拟量转矩指令为正时，转矩方向为

CCW；设置为1时，模拟量速度指令为正时，转矩方

向为CW；

① 设置伺服电机CCW方向的内部转矩限制值。

② 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2

倍，则设置值为200。

③ 任何时候，这个限制都有效。

如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限

制为系统允许的最大过载能力。

① 设置伺服电机CW方向的内部转矩限制值。

② 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2

倍，则设置值为－200。

③ 任何时候，这个限制都有效。

④ 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩

限制为系统允许的最大过载能力。

-3000~3000

r/min

-3000~3000

r/min

-3000~3000

r/min

0~3000

r/min

内部速度3

内部速度4

到达速度

模拟量转矩

指令输入增

益

10~100

(0.1V/100%)

用户转矩过

载报警值

1~300

用户转矩过

载报警检测

时间

模拟量转矩

指令输入方

向取反

内部CCW

转矩限制

0~32767

0~1

0~300%

内部CW转

矩限制

-300~0%

·31·

第4章参数

外部CCW

转矩限制

① 设置伺服电机CCW方向的外部转矩限制值。

② 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1

倍，则设置值为100。

③ 仅在CCW转矩限制输入端子（FIL）ON时，这个限制

才有效。

④ 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能

力、内部CCW转矩限制、外部CCW转矩限制三者中

的最小值。

① 设置伺服电机CW方向的外部转矩限制值。

② 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1

倍，则设置值为－100。

③ 仅在CW转矩限制输入端子（RIL）ON时，这个限制才

有效。

④ 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能

力、内部CW转矩限制、外部CW转矩限制三者中的绝

对值的最小值。

① 设置在速度试运行、JOG运行方式下的转矩限制值。

② 与旋转方向无关，双向有效。

③ 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1

倍，则设置值为100。

④ 内外部转矩限制仍然有效。

对模拟量转矩输入的零偏补偿量

0~300%

外部CW转

矩限制

-300~0%

速度试运

行、JOG运

行转矩限制

0~300%

模拟量转矩

指令零偏补

偿

加速时间常

数

-2000~2000

减速时间常

数

S型加减速

时间常数

模拟量速度

指令输入增

益

模拟量速度

指令方向取

反

模拟量速度

指令零偏补

偿

模拟量速度

指令滤波器

1~10000mS

① 设置值是表示电机从0~1000r/min的加速时间。

② 加减速特性是线性的。

③ 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效；

④ 如果驱动器与外部位置环组合使用，此参数应设置为0。

1~10000mS

① 设置值是表示电机从1000~0r/min的减速时间。

② 加减速特性是线性的。

③ 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效；

④ 如果驱动器与外部位置环组合使用，此参数应设置为0。

使电机平稳启动和停止，设定S型加减速曲线部分时间。

1~1000mS

设定模拟量速度输入电压和电机实际运转速度之间的比例

关系。

10~3000

r/min/V

0~1

① 对模拟量速度输入的极性反向。

② 设置为0时，模拟量速度指令为正时，速度方向为CCW；

③ 设置为1时，模拟量速度指令为正时，速度方向为CW；

-5000~5000

对模拟量速度输入的零偏补偿量。

① 对模拟量速度输入的低通滤波器。

② 设置越大，对速度输入模拟量响应速度越快，信号噪

声影响越大；设置越小，响应速度越慢，信号噪声影

响越小。

0~1000Hz

·32·

第4章参数

电机停止时

机械制动器

动作设定

① 定义电机停转期间从机械制动器动作(输出端子BRK

由ON变成OFF)到电机电流切断的延时时间；

② 此参数不应小于机械制动的延迟时间(Tb)，以避免电

机的微小位移或工件跌落；

③ 相应时序参见图7.5。

① 定义电机运转期间从电机电流切断到机械制动器动作

(输出端子BRK由ON变成OFF)的延时时间；

② 此参数是为了使电机从高速旋转状态减速为低速后，

再使机械制动器动作，避免损坏制动器；

③ 实际动作时间是PA48或电机减速到PA49数值所需时

间，取两者中的最小值。

④ 相应时序参见图7.6。

① 定义电机运转期间从电机电流切断到机械制动器动作

(输出端子BRK由ON变成OFF)的速度数值。

② 实际动作时间是PA48或电机减速到PA49数值所需时

间，取两者中的最小值。

③ 相应时序参见图7.5。

① 在转矩控制时，电机运行速度限制在本参数以内；

② 可防止轻载出现超速现象。

① 设置为0，动态电子齿轮无效，输入端子INH的功能是

指令脉冲禁止。

② 设置为1，动态电子齿轮有效，输入端子INH的功能是

电子齿轮切换。当INH端子OFF时，输入电子齿轮为

No.12/No.13；当INH端子ON时，输入电子齿轮为

No.54/No.13；通过控制INH端子，改变电子齿轮比例

数值。

① 设置第二位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。

② 使用动态电子齿轮必须设置参数PA51=1，此时输入端

子INH（指令脉冲禁止）功能转变为电子齿轮切换输入控

制端子；

③ 当INH端子OFF时，输入电子齿轮为PA12/PA13；当INH

端子ON时，输入电子齿轮为PA52/PA13；通过控制INH端

子，改变电子齿轮比例数值。

④ 注意第一、第二电子齿轮分频分母是一样的。

① 设置输入端子内部强制ON有效。未强制ON的端子，

需要在外部连线控制ON/OFF，已强制ON的端子，

不需要在外部连线，驱动器内部自动置ON

② 用4位二进制数表示，该位为0表示代表的输入端子

不强制ON，1表示代表的输入端子强制ON。二进制

数代表的输入端子如下：

3 2 1 0

RSTP FSTP ALRS SON

SON：伺服使能；

ALRS：报警清除；

FSTP：CCW驱动禁止；

RSTP：CW驱动禁止；

·33·

0~200

×10mS

电机运转时

机械制动器

动作设定

0~200

×10mS

电机运转时

机械制动器

动作速度

0~3000r/min

转矩控制时

速度限制

动态电子齿

轮有效

0~5000r/min

0~1

第二位置指

令脉冲分频

分子

1~32767

低4位输入

端子强制

ON控制字

0000~1111

第4章参数

高4位输入

端子强制

ON控制字

① 设置输入端子内部强制ON有效。未强制ON的端子，

需要在外部连线控制ON/OFF，已强制ON的端子，不

需要在外部连线，驱动器内部自动置ON

② 用4位二进制数表示，该位为0表示代表的输入端子不

强制ON，1表示代表的输入端子强制ON。二进制数代

表的输入端子如下：

3 2 1 0

RIL FILINH/SC2CLE/SC1/ZEROSPD

0000~1111

低4位输入

端子取反控

制字

CLE/SC1/ZEROSPD：偏差计数器清零/速度选择1/零速箝

位；

INH/SC2：指令脉冲禁止/速度选择2；

FIL：CCW转矩限制；

RIL：CW转矩限制。

①设置输入端子取反。不取反的端子，在开关闭合时有效，

0000~1111

开关断开时无效；取反的端子，在开关闭合时无效，开关

断开时有效。

②用4位二进制数表示，该位为0表示代表的输入端子不

取反，为1表示代表的输入端子取反。二进制数代表的输

入端子如下：

3 2 1 0

RSTP FSTP ALRS SON

SON：伺服使能；

ALRS：报警清除；

FSTP：CCW驱动禁止；

RSTP：CW驱动禁止；

①设置输入端子取反。不取反的端子，在开关闭合时有效，

0000~1111

开关断开时无效；取反的端子，在开关闭合时无效，开关

断开时有效。

②用4位二进制数表示，该位为0表示代表的输入端子不

取反，为1表示代表的输入端子取反。二进制数代表的输

入端子如下：

3 2 1 0

RIL FILINH/SC2CLE/SC1/ZEROSPD

CLE/SC1/ZEROSPD：偏差计数器清零/速度选择1/零速箝

位；

INH/SC2：指令脉冲禁止/速度选择2；

FIL：CCW转矩限制；

RIL：CW转矩限制。

①设置输出端子取反。取反的端子，导通和截止的定义正

好和标准定义相反；

②用4位二进制数表示，该位为0表示代表的输出端子不

取反，为1表示代表的输出端子取反。二进制数代表的输

入端子如下：

高4位输入

端子取反控

制字

输出端子取

反控制字

0000~1111

·34·

第4章参数

BRK COIN ALM SRDY

SRDY：伺服准备好；

ALM：伺服报警；

COIN：定位完成/速度到达；

BRK：机械制动释放。

① 对输入端子去抖动滤波时间；

② 数值越小，端子输入响应越快；

③ 数值越大，端子输入抗干扰性能越好，但响应变慢。

测试专用。

Io输入端子

去抖动时间

常数

演示运行

1~1000×0.1m

0~1

4.3 型号代码参数与电机对照表

参数PA1(型号代码)的设置值必须与采用的驱动器和电机匹配，参

数PA1的设置值参见下表，如果不匹配会造成性能下降或出现报警。

每种型号代码具有不同的缺省参数组合。装置在出厂时已经设置好相

应的参数PA1，并恢复成对应缺省参数组合。如果需要修改型号代码

或需要恢复出厂的缺省参数组合，请参考7.12.1章节实施。

表4.3

适配EP100-2A驱动器的STAR系列电机

功率

(kW)

0.6

1.2

1.5

1.2

1.3

1.5

1.6

1.5

零速转矩

(Nm)

7.7

额定转速

(rpm)

3000

2000

2500

2000

1500

额定电流

(A)

型号适配STAR系列电机

代码

30 110ST-M02030

31 110ST-M04030

32 110ST-M05030

33 110ST-M06020

39 130ST-M04025

40 130ST-M05025

41 130ST-M06025

42 130ST-M07720

43 130ST-M10015

·35·

第4章参数

表4.4

适配EP100-3A驱动器的STAR系列电机

功率

(kW)

0.6

1.2

1.5

1.2

1.8

1.3

1.5

1.6

2.4

1.5

2.6

2.3

2.4

零速转矩

(Nm)

7.7

额定转速

(rpm)

3000

2000

3000

2500

2000

3000

1500

2500

1500

2000

额定电流

(A)

9.5

型号适配STAR系列电机

代码

34 110ST-M02030

35 110ST-M04030

36 110ST-M05030

37 110ST-M06020

38 110ST-M06030

44 130ST-M04025

45 130ST-M05025

46 130ST-M06025

47 130ST-M07720

48 130ST-M07730

49 130ST-M10015

50 130ST-M10025

51 130ST-M15015

52 130ST-M12020

表4.5

适配EP100-5A驱动器的STAR系列电机

功率

(kW)

1.6

2.4

1.5

2.6

2.3

3.9

3.6

3.8

3.6

4.7

5.5

2.4

零速转矩

(Nm)

7.7

额定转速

(rpm)

2000

3000

1500

2500

1500

2500

3000

2500

2000

额定电流

(A)

9.5

16.5

20.5

型号适配STAR系列电机

代码

0 130ST-M07720

1 130ST-M07730

2 130ST-M10015

3 130ST-M10025

4 130ST-M15015

5 130ST-M15025

6 150ST-M12030

7 150ST-M15025

8 150ST-M18020

9 150ST-M23020

10 150ST-M27020

11 130ST-M12020

·36·

第5章保护功能

5.1 报警一览表

表5.1 报警一览表

报警名称内容

正常

超速伺服电机速度超过设定值

主电路过压主电路电源电压过高

主电路欠压主电路电源电压过低

位置超差位置偏差计数器的数值超过设定值

电机过热电机温度过高

速度放大器饱和故障速度调节器长时间饱和

驱动禁止异常 CCW、CW驱动禁止输入都OFF

位置偏差计数器溢出位置偏差计数器的数值的绝对值超过2

编码器故障编码器信号错误

控制电源欠压控制电源偏低

IPM模块故障 IPM智能模块故障

过电流电机电流过大

过负载伺服驱动器及电机过负载(瞬时过热)

制动故障制动电路故障

编码器计数错误编码器计数异常

电机热过载电机电热值超过设定值(I

t检测)

速度响应故障速度误差长期过大

热复位系统被热复位

EEPROM错误 EEPROM错误

U4错误 U4错误

保留

U6芯片错误 U6芯片或电流传感器错误

用户转矩过载报警电机负载超过用户设定的数值和持续时间

编码器Z脉冲丢失编码器Z脉冲错

编码器UVW信号错误编码器UVW信号错误或与编码器不匹配

编码器UVW信号非法UVW信号存在全高电平或全低电平

编码

报警代码

•37•

第5章保护功能

5.2 报警处理方法

表5.2报警处理方法

报警代码

报警名称

超速

运行状态

接通控制

电源时出

现

电机运行

过程中出

现

原因

① 控制电路板故障。

② 编码器故障。

①输入指令脉冲频率过高。

①加/减速时间常数太小，使速

度超调量过大。

①输入电子齿轮比太大。

①编码器故障。

① 编码器电缆不良。

①伺服系统不稳定，引起超调。

处理方法

① 换伺服驱动器。

② 换伺服电机。

①正确设定输入指令脉冲。

①增大加/减速时间常数。

①正确设置。

①换伺服电机。

①换编码器电缆。

① 重新设定有关增益。

② 如果增益不能设置到合

适值，则减小负载转动惯

量比率。

① 减小负载惯量。

② 换更大功率的驱动器和

电机。

① 换伺服电机。

② 请厂家重调编码器零点。

①正确接线。

①换伺服驱动器。

电机刚启

动时出现

①负载惯量过大。

①编码器零点错误。

① 电机U、V、W引线接错。

② 编码器电缆引线接错。

主电路过

压

接通控制

电源时出

现

接通主电

源时出现

电机运行

过程中出

现

①电路板故障。

① 电源电压过高。

② 电源电压波形不正常。

①制动电阻接线断开。

① 制动晶体管损坏。

② 内部制动电阻损坏。

①制动回路容量不够。

①检查供电电源。

①重新接线。

①换伺服驱动器。

① 降低起停频率。

② 增加加/减速时间常数。

③ 减小转矩限制值。

④ 减小负载惯量。

⑤ 换更大功率的驱动器和

电机。

•38•

第5章保护功能

主电路欠

压

接通主电

源时出现

① 电路板故障。

② 电源保险损坏。

③ 软启动电路故障。

④ 整流器损坏。

① 电源电压低。

② 临时停电20mS以上。

① 电源容量不够

② 瞬时掉电。

①散热器过热。

①电路板故障。

①换伺服驱动器。

①检查电源。

①检查负载情况。

①换伺服驱动器。

电机运行

过程中出

现

位置超差

接通控制

电源时出

现

接通主电

源及控制

线，输入指

令脉冲，电

机不转动

或反转

电机运行

过程中出

现

接通控制

电源时出

现

电机运行

过程中出

现

① 电机U、V、W引线接错。

② 编码器电缆引线接错。

① 编码器零点变动

② 编码器故障。

①设定位置超差检测范围太小。

①位置比例增益太小。

①转矩不足。

①正确接线。

① 重新调整换编码器零点；

② 更换伺服电机。

①增加位置超差检测范围。

①增加增益。

① 检查转矩限制值。

② 减小负载容量。

③ 换更大功率的驱动器和

电机。

①降低频率。

① 重新调整换编码器零点。

①换伺服驱动器。

① 检查电缆。

② 检查电机。

① 减小负载。

② 降低起停频率。

③ 减小转矩限制值。

④ 减小有关增益。

⑤ 换更大功率的驱动器和

电机。

① 换伺服电机。

①指令脉冲频率太高。

①编码器零点变动。

① 电路板故障。

① 电缆断线。

② 电机内部温度继电器损坏。

①电机过负载。

电机过热

①电机内部故障。

•39•

第5章保护功能

速度放大

器饱和故

障

电机运行

过程中出

现

①电机被机械卡死。

①负载过大。

①检查负载机械部分。

① 减小负载。

② 换更大功率的驱动器和

电机。

①检查接线、输入端子用电

源。

① 检查负载机械部分。

② 检查指令脉冲。

③ 检查电机是否按指令脉

冲转动。

①检查接线。

①更换电机。

①换电缆。

① 缩短电缆。

② 采用多芯并联供电。

①检查控制电源。

① 更换驱动器。

② 检查接插件。

③ 检查开关电源。

①换伺服驱动器。

驱动禁止

异常

位置偏差

计数器溢

出

编码器故

障

①CCW、CW驱动禁止输入端子

都断开。

① 电机被机械卡死。

② 输入指令脉冲异常。

①编码器接线错误。

①编码器损坏。

①编码器电缆不良。

①编码器电缆过长，造成编码器

供电电压偏低。

①输入控制电源偏低。

① 驱动器内部接插件不良。

② 开关电源异常。

③ 芯片损坏。

控制电源

欠压

IPM模块

故障

接通控制

电源时出

现

电机运行

过程中出

现

①电路板故障。

① 供电电压偏低。

② 过热。

①驱动器U、V、W之间短路

① 接地不良。

①电机绝缘损坏。

①受到干扰。

① 检查驱动器。

② 重新上电。

③ 更换驱驱动器。

① 检查接线。

①正确接地。

①更换电机。

① 增加线路滤波器。

② 远离干扰源。

①检查接线。

①正确接地。

①更换电机。

①更换驱动器。

过电流

①驱动器U、V、W之间短路

①接地不良。

① 电机绝缘损坏。

①驱动器损坏。

•40•

第5章保护功能

过负载

接通控制

电源时出

现

电机运行

过程中出

现

①电路板故障。 ①换伺服驱动器。

①超过额定转矩运行。

①保持制动器没有打开。

①电机不稳定振荡。

① 检查负载。

② 降低起停频率。

③ 减小转矩限制值。

④ 换更大功率的驱动器和

电机

①检查保持制动器。

① 调整增益。

② 增加加/减速时间。

③ 减小负载惯量。

①检查接线。

①更换伺服驱动器。

制动故障

接通控制

电源时出

现

电机运行

过程中出

现

① U、V、W有一相断线。

② 编码器接线错误。

①电路板故障。

①制动电阻接线断开。

① 制动晶体管损坏。

② 内部制动电阻损坏。

①制动回路容量不够。

①重新接线。

①换伺服驱动器。

① 降低起停频率。

② 增加加/减速时间常数。

③ 减小转矩限制值。

④ 减小负载惯量。

⑤ 换更大功率的驱动器和

电机。

①检查主电源。

①更换编码器。

①主电路电源过高。

编码器计

数错误

①

②

③

④

编码器损坏。

编码器线数不对

编码器盘片损伤

编码器存在虚假Z信号(一

转中有多个Z脉冲)

①编码器接线错误。

①接地不良。

①检查接线。

① 正确接地。

② 检查屏蔽地线是否接

好。

•41•

第5章保护功能

电机热过

载

接通控制

电源时出

现

电机运行

过程中出

现

① 电路板故障。

①参数设置错误

①长期超过额定转矩运行。

① 换伺服驱动器。

①正确设置有关参数。

① 检查负载。

② 降低起停频率。

③ 减小转矩限制值。

④ 换更大功率的驱动器和

电机

①检查机械部分。

①检查控制电源。

① 增加线路滤波器。

② 远离干扰源。

① 更换伺服驱动器。

② 经修复后，必须重新设

置驱动器型号(参数

PA1)，然后再恢复缺省

参数。

①更换伺服驱动器。

①

②

③

④

修改参数

检修机械

更换编码器

检查编码器接口电路

①机械传动不良。

热复位

①输入控制电源不稳定。

①受到干扰。

20 EEPROM

错误

①芯片或电路板损坏。

U4错误

保留

U6芯片错

误

用户转矩

过载报警

编码器Z

脉冲丢失

编码器

UVW信号

错误

编码器

UVW信号

非法编码

①芯片或电路板损坏。

① 芯片或电路板损坏。

② 电流传感器损坏。

① PA30、PA31参数不合理

② 意外大负载发生

③ Z脉冲不存在，编码器损坏

④ 电缆不良

⑤ 电缆屏蔽不良

⑥ 屏蔽地线未联好

⑦ 编码器接口电路故障

① 编码器UVW信号损坏

② 编码器Z信号损坏

③ 电缆不良

④ 电缆屏蔽不良

⑤ 屏蔽地线未联好

⑥ 编码器接口电路故障

① 编码器UVW信号损坏

② 电缆不良

③ 电缆屏蔽不良

④ 屏蔽地线未联好

⑤ 编码器接口电路故障

① 更换编码器

② 检查编码器接口电路

① 更换编码器

② 检查编码器接口电路

•42•

第6章显示与键盘操作

面板由6个LED数码管显示器和4个按键↑、↓、←、Enter组

成，用来显示系统各种状态、设置参数等。操作是分层操作，←、Enter

键表示层次的后退和前进，Enter键有进入、确定的意义，←键有退出、

取消的意义；↑、↓键表示增加、减少序

号或数值大小。如果按下↑、↓键并保持，

Maxsine

则具有重复效果，并且保持时间越长，重

复速率越高。

如果6个数码管或最右边数码管的小

数点显示闪烁，表示发生报警。POWER

指示灯点亮表示主电源已上电，RUN指示

灯点亮表示电机正在运转。

EP100 Series

AC Servo Amplifier

Power

Run

Enter

图6.0面板

6.1 第1层

第1层用来选择操作方式，共有7种方式，用↑、↓键改变方式，

按Enter键进入选定的方式的第2层，按←键从第2层退回第1层。

dp-@@@@

pa-@@@@

ee-@@@@

sr-@@@@

jr-@@@@

au-@@@@

[0-@@@@

ol-@@@@

监视方式

参数设置

参数管理

Enter

速度试运行

JOG运行

自动调整

编码器调零

开环运行

第1层

第2层

图6.1方式选择操作框图

•43•

第6章显示与键盘操作

6.2第2层

6.2.1 监视方式

在第1层中选择“

dP-@@@

”，并按Enter键就进入监视方式。共有

21种显示状态，用户用↑、↓键选择需要的显示模式，再按Enter键，

就进入具体的显示状态了。

dp-spd

dp-pos

dp-pos.

dp-[po

dp-[po.

dp-epo

dp-epo.

dp-trq

dp-@@i

dp-lsp

dp-[nt

dp-frq

dp-@[s

dp-@[t

dp-apo

dp-@in

dp-out

dp-[od

dp-@rn

dp-err

dp-res

电机速度(r/min)

当前位置低5位(脉冲)

当前位置高5位(×100000脉冲)

位置指令低5位(脉冲)

位置指令高5位(×100000脉冲)

位置偏差低5位(脉冲)

位置偏差高5位(×100000脉冲)

电机转矩(%)

电机电流(A)

直线速度(m/min)

当前控制方式

位置指令脉冲频率(kHz)

速度指令(r/min)

转矩指令(%)

一转中转子绝对位置(脉冲)

输入端子状态

输出端子状态

编码器输入信号

运行状态

报警代码

保留

Enter

r@1000

p45806

p.@@@12

[45810

[.@@@12

e@@@@4

e.@@@@0

t@@@70

i@@@2.3

l@5.000

[nt@@0

f@@12.6

r.@@-35

t.@@-20

a@3265

inUUUU

out@UU

[odUUU

rn-@on

err@@9

u@@@@0

电机速度1000r/min

当前位置1245806脉冲

位置指令1245810脉冲

位置偏差4脉冲

电机转矩 70%

电机电流 2.3A

直线速度5.000m/min

控制方式 0

位置指令脉冲频率12.6kHz

速度指令 -35r/min

转矩指令 -20%

转子绝对位置3265

输入端子

输出端子

编码器信号

运行状态：正在运行

9号报警

图6.2 监视方式操作框图

[注1] 输入脉冲量为经过输入电子齿轮放大后的脉冲。

[注2] 脉冲量单位是系统内部脉冲单位，在本系统中10000脉冲/转。

•44•

第6章显示与键盘操作

脉冲量用高5位＋低5位表示，计算方法为

脉冲量＝高5位数值×100000＋低5位数值

[注3] 控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度试运行；3-JOG运

行；4-编码器调零；5-开环运行。

[注4] 如果显示数字达到6位(如显示-12345)，则不再显示提示字符。

[注5] 位置指令脉冲频率是在输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频

率，最小单位0.1kHz，正转方向显示正数，反转方向显示负数。

[注6] 电机电流I的计算方法是

222

)

表示相电流有效值。

[注7] 一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，

以一转为一个周期，范围是0～9999，该数值与电子齿轮比无关。

[注8] 输入端子显示如图6.3所示，输出端子显示如图6.4所示，编

码器信号显示如图6.5所示。

INH(指令脉冲禁止)

SC2(速度选择2)

CLE(偏差计数器清零)

SC1(速度选择1)

ZEROSPD(零速箝位)

RSTP(CW驱动禁止)

FSTP(CCW驱动禁止)

ALRS(报警清除)

SON(伺服使能)

FIL(CCW转矩限制)

RIL(CW转矩限制)

图6.3 输入端子显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)

保留

COIN(定位完成)

SCMP(速度到达)

ALM(伺服报警)

SRDY(伺服准备好)

图6.4 输出端子显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)

•45•

第6章显示与键盘操作

编码器V相

编码器W相

编码器U相

编码器Z相

编码器B相

编码器A相

图6.5 编码器信号显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)

[注9] 运行状态表示为：

“

cn-@oFF

”：主电路未充电，伺服系统没有运行；

“

cn-@Ck

”：主电路已充电，伺服系统没有运行(伺服没有使能或

存在报警)；

“

cn-@on

”：主电路已充电，伺服系统正在运行。

[注10] 报警显示“

Err@--

”表示正常，无报警。

6.2.2 参数设置

在第1层中选择“

PA-@@@

”，并按Enter键就进入参数设置方式。

用↑、↓键选择参数号，按Enter键，显示该参数的数值，用↑、↓

键可以修改参数值。按↑或↓键一次，参数增加或减少1，按下并保

持↑或↓键，参数能连续增加或减少。参数值被修改时，最右边的LED

数码管小数点点亮，按Enter键确定修改数值有效，此时右边的LED

数码管小数点熄灭，修改后的数值将立刻反映到控制中，此后按↑或

↓键还可以继续修改参数，修改完毕按←键退回到参数选择状态。如

果对正在修改的数值不满意，不要按Enter键确定，可按←键取消，参

数恢复原值，并退回到参数选择状态。

•46•

第6章显示与键盘操作

pa-@@0

pa-@@1

: :

参数PA0

参数PA1

Enter

@@1000.

参数PA98

参数PA99

Enter

pa-@@98

pa-@@99

图6.6 参数设置操作框图

6.2.3 参数管理

参数管理主要处理参数表与EEPROM之间操作，在第1层中选择

“

EE-@@@

”，并按Enter键就进入参数管理方式。首先需要选择操作模

式，共有5种模式，用↑、↓键来选择。以“参数写入”为例，选择

“

EE-Set

”，然后按下Enter键并保持3秒以上，显示器显示“

StArt@

”，

表示参数正在写入EEPROM，大约等待1~2秒的时间后，如果写操作

成功，显示器显示“

FInISk

”，如果失败，则显示“

Error@

”。再可按

←键退回到操作模式选择状态。

EE-SEt

参数写入，表示将参数表中的参数写入EEPROM的参

数区。用户修改了参数，仅使参数表中参数值改变了，下次上电

又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值，就需要执行参

数写入操作，将参数表中参数写入到EEPROM的参数区中，以后

上电就会使用修改后的参数。

EE-@rd

参数读取，表示将EEPROM的参数区的数据读到参数

表中。这个过程在上电时会自动执行一次，开始时，参数表的参

数值与EEPROM的参数区中是一样的。但用户修改了参数，就会

改变参数表中参数值，当用户对修改后的参数不满意或参数被调

乱时，执行参数读取操作，可将EEPROM的参数区中数据再次读

到参数表中，恢复成刚上电的参数。

EE-@bA

参数备份，表示将参数表中的参数写入EEPROM的备

•47•

第6章显示与键盘操作

份区。整个EEPROM分成参数区和备份区两个区域，可以存储两

套参数。系统上电、参数写入和参数读取操作使用EEPROM的参

数区，而参数备份和恢复备份则使用EEPROM的备份区。在参数

设置过程中，如果用户对一组参数比较满意，但还想继续修改，

可以先执行参数备份操作，保存参数表的参数到EEPROM的备份

区，然后再修改参数，如果效果变差，可以用恢复备份操作，将

上次保存在EEPROM的备份区的参数读到参数表中，然后可以再

次修改或结束。另外，当用户设置好参数后，可以执行参数写入

和参数备份两个操作，使EEPROM的参数区和备份区的数据完全

一样，防止以后参数不慎被修改，还可以启用恢复备份操作，将

EEPROM的备份区的数据读到参数表中，再用参数写入操作，将

参数表参数写入到EEPROM的参数区中。

EE-@rS

恢复备份，表示将EEPROM的备份区的数据读到参数

表中。注意这个操作没有执行参数写入操作，下次上电时还是

EEPROM的参数区的数据读到参数表中。如果用户想使永久使用

EEPROM的备份区的参数，还需要执行一次参数写入操作。

z EE-dEF 恢复缺省值，表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到

参数表中，并写入到EEPROM的参数区中，下次电将使用缺省参

数。当用户将参数调乱，无法正常工作时，使用这个操作，可将

所有参数恢复成出厂状态。因为不同的驱动器和电机型号对应的

参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数时，必须先保证型号代码(参

数PA1)的正确性，请参考7.11.1章节。

ee-set

ee-@rd@

ee-@ba@

ee-@rs@

ee-def

参数写入

操作成功

参数读取

参数备份

恢复备份

恢复缺省值

按下并保持3秒

Enter

finisk

error@

操作失败

start@

图6.7 参数管理操作框图

•48•

第6章显示与键盘操作

系统上电： EEPROM参数区参数表

ee-set

ee-@rd

ee-@ba

ee-@rs@

ee-def

参数写入：参数表 EEPROM参数区

参数读取： EEPROM参数区参数表

参数备份：参数表 EEPROM备份区

恢复备份： EEPROM备份区参数表

恢复缺省值：参数缺省值参数表， EEPROM参数区

图6.8 参数管理操作意义

6.2.4 速度试运行

在第1层中选择“

Sr-@@@

” ，并按Enter键就进入试运行方式。速

度试运行提示符为“

”，数值单位是r/min，系统处于速度控制方式，

速度指令由按键提供，用↑、↓键可以改变速度指令，电机按给定的

速度运行。

按

s@@800

图6.9 速度试运行操作框图

6.2.5 JOG运行

在第1层中选择“

Jr-@@@

” ，并按Enter键就进入JOG运行方式，

即点动方式。JOG运行提示符为“

”，数值单位是r/min，系统处于速

度控制方式，速度指令由按键提供。进入JOG操作后，按下↑键并保

持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下↓

键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零

速。JOG速度由参数PA21设置。

按

j@@120

图6.10 JOG运行操作框图

•49•

第6章显示与键盘操作

6.2.6 模拟量自动调零

使用该操作后，驱动器自动检测速度模拟量零偏（或转矩模拟量

零偏），将零偏值写入PA45(或PA39)，并保存到EEPROM中。在第1

层中选择“AU-

”，并按Enter键进入调零操作方式。

自动调零后，用户还可以继续修改PA45(或PA39)，进行手动调零。

操作成

功

按下并保持3秒

finisk

error@

Au-@Spd@

Au-@trq@

速度模拟量

转矩模拟量

Enter

start@

操作失败

图6.11 模拟

量自动调零

操作框图

•50•

第7章运行

7.1 接地

将伺服驱动器和电机可靠地接地，为了避免触电，伺服驱动器的

保护性接地端子与控制箱的保护性接地始终接通。由于伺服驱动器使

用PWM技术通过功率管给伺服电机供电，驱动器和连接线可能受到开

关噪声的影响，为了符合EMC标准，因此接地线尽可能的粗大，接地

电阻尽可能的小。

7.2 工作时序

7.2.1 电源接通次序

1) 通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子(三相接R、S、T，

单相接R、S)。

2) 控制电路的电源r、t与主电路电源同时或先于主电路电源接通。

如果仅接通了控制电路的电源，伺服准备好信号(SRDY) OFF。

3) 主电路电源接通后，约延时1.5秒，伺服准备好信号(SRDY ) ON，

此时可以接受伺服使能（SON）信号，检测到伺服使能有效，基

极电路开启，电机激励，处于运行状态。检测到伺服使能无效或

有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。

4) 当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在1.5秒后接通。

频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通

断开的频率最好限制在每小时5次，每天30次以下。如果因为驱动器

或电机过热，在将故障原因排除后，还要经过30分钟冷却，才能再次

接通电源。

•51•

第7章运行

紧急

停止

NFB

OFFRA

三相或单相

AC 220V

噪声

滤波

器

ALM

24V

伺服驱动器

图7.1 电源接线图

7.2.2 时序图

图7.2 电源接通时序图

图7.3 报警时序图

•52•

第7章运行

7.3机械制动器使用

机械制动器（保持制动器）用于锁住与电机相连的垂直或倾斜工

作台，防止伺服电源失去后工作台跌落。实现这个功能，需选购带保

持制动器的电机。制动器只能用来保持工作台，绝不能用于减速和停

止机器运动。

图7.4是制动器接线图，使用从驱动器来的机械制动释放信号BRK

控制制动器。注意制动器电源应由用户提供，并且具有足够容量。建

议安装浪涌吸收器来抑制继电器通/断动作造成的浪涌电压。也可用二

极管作浪涌吸收器，要注意会造成少许制动延时。

图7.5是正常情况下，电机停稳后的机械制动器动作时序，这时电

机继续通电以保持位置，制动器从释放到制动，稳定一段时间后(时间

由参数PA47确定)，撤除电机供电。

图7.6是在电机运行中，速度大于30r/min，这时电机电流切断，

制动器继续呈释放状态，延时一段时间后，制动器制动。这是为了使

电机从高速旋转状态减速为低速后，再使机械制动器动作，避免损坏

制动器。延时时间是参数PA48或电机速度减速到参数PA49数值所需

时间，取两者中的最小值。

图7.4 机械制动器接线图

•53•

第7章运行

图7.5电机停止时机械制动器动作时序(电机速度<30r/min)

图7.6电机运转时机械制动器动作时序

7.4 注意事项

z 启动、停止的频率受伺服驱动器和电机两方面的限制，必须要同

时满足两个条件。

1) 伺服驱动器所允许的频率

用于启动、停止频率高的场合，要事先确认是否在允许的频

率范围内。允许的频率范围随电机种类、容量、负载惯量、电机

转速的不同而不同。首先设置加减速时间防止过大的再生能量（在

位置控制方式下，设置上位控制器输出脉冲的加减速时间或设置

驱动器参数PA19；在速度控制方式下，设置驱动器参数PA40和

PA41）。在负载惯量为m倍电机惯量的条件下，伺服电机所允许

的启停频率如下：

负载惯量倍数允许的启停频率

•54•

第7章运行

m≤3 >100次/分钟；加减速时间60mS或更少

m≤5 60~100次/分钟；加减速时间150mS或更少

m>5

<60次/分钟；加减速时间150mS以上

如果还不能满足要求，可以采用减小内部转矩限制(参数PA34,PA35)，

降低电机最高转速(参数PA23)的方法。

2) 伺服电机所允许的启停频率随负载条件、运行时间等因素而不同。

z 一般负载惯量倍数在5倍以内，在大负载惯量下使用，可能会经

常发生在减速时主电路过电压或制动异常，这时可以采用下面方

法处理；

减小内部转矩限制(参数PA34,PA35)；

降低电机最高转速(参数PA23)；

安装外加的再生装置。

z 伺服驱动器内装有编码器的供电电源，为了保证编码器正常工作，

必须维持其输出电压5V±5%。当用户使用很长的电缆线时，可能

会造成电压损失，在这种情况下，请使用多芯线对编码器供电，

以减少电缆线上的压降。

7.5 试运行

7.5.1 运行前的检查

在安装和连线完毕之后，在开机之前先检查以下几项：

连线是否正确？尤其是R、S、T和U、V、W，是否有松动的现

象？

输入电压是否正确？

是否有短路现象？

电机连接电缆有无短路或接地？

编码器电缆连接是否正确？

输入端子的电源极性和大小是否合适?

7.5.2 通电试运行

1．在通电之前

z 电机空载，电机轴上不要加负载；

z 由于电机加减速有冲击，必须固定电机。

z 如果电机已经安装，特别要注意机械位置，避免超越行程造成机

械损坏。

2．接线

按图7.7接线，

•55•

第7章运行

z 主电路端子，三相AC 220V，接R、S、T端子，单相AC 220V，

接R、S端子；

z 控制电压端子r、t接单相AC 220V；

z 编码器信号接插件CN2与伺服电机连接好；

z 控制信号接插件CN1按图示连接；

图7.7 试运行接线图

3．JOG操作

1) 接通控制电路电源(主电路电源暂时不接)，驱动器的显示器点亮，

如果有报警出现，请检查连线。

2) 接通主电路电源，POWER指示灯点亮。

3) 按下表设置参数值

参数号意义参数值出厂缺省值

PA4 3 0

控制方式选择

PA20

驱动禁止输入无效

1 0

4) 确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能(SON) ON，RUN指

示灯点亮，这时电机激励，处于零速状态。

5) 通过按键操作，进入JOG运行操作状态，速度试运行提示符为

“J 0”，数值单位是r/min，系统处于速度控制方式，速度指

令由按键提供，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供。

按下↑键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，

保持零速；按下↓键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按

键，电机停转，保持零速。JOG速度由参数PA21设置，缺省是

120r/min 。

6) 如果外部控制伺服使能(SON)不方便，可以设置参数PA53为0001，

•56•

第7章运行

强制伺服使能(SON)ON有效，不需要外部接线控制SON。

4．手动调速操作

1）接通控制电路电源(主电路电源暂时不接)，驱动器的显示器点亮，

如果有报警出现，请检查连线。

2）接通主电路电源，POWER指示灯点亮。

3) 按下表设置参数值

参数号意义参数值出厂缺省值

PA4

控制方式选择

2 0

PA20

驱动禁止输入

1 0

无效

4) 确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能(SON) ON，RUN指

示灯点亮，这时电机激励，处于零速状态。

5) 通过按键操作，进入速度试运行操作状态，速度试运行提示符为

“S 0”，数值单位是r/min，系统处于速度控制方式，速度指

令由按键提供，用↑、↓键改变速度指令，电机应按给定的速度

运转。

6) 如果外部控制伺服使能(SON)不方便，可以设置参数PA53为0001，

强制伺服使能(SON)ON有效，不需要外部接线控制SON。

7.6 位置控制模式的简单接线运行

1．接线

按图7.8接线，

z 主电路端子，三相AC 220V，接R、S、T端子，单相AC 220V，

接R、S端子；

z 控制电压端子r、t接单相AC 220V；

z 编码器信号接插件CN2与伺服电机连接好；

z 控制信号接插件CN1按图示连接；

•57•

第7章运行

图7.8 位置控制模式的简单接线图

2．操作

1）接通控制电路电源和主电源，显示器有显示，POWER指示灯点亮。

2）按下表设置参数值，将参数写入EEPROM

参数号意义参数值出厂缺省值

PA4 0 0

控制方式选择

PA12

电子齿轮分子用户设置

PA13

电子齿轮分母用户设置

PA19 0 0

位置指令平滑滤波器

PA20 1 0

驱动禁止输入无效

3) 没有报警和任何异常情况后，使伺服使能(SON) ON，RUN指示灯

点亮；

从控制器送低频脉冲信号到驱动器，使电机运行在低速。

3．电子齿轮设置

本驱动器安装的编码器是10000脉冲/每转，通过设置电子齿轮参

数PA12、PA13可得到任意的脉冲当量。注意：你可以给分子和分

•58•

第7章运行

母设定任意值而得到任何比值，但最好不要超出1/50~50范围。

表7－1 输入脉冲个数与旋转圈数的关系

输入脉冲数电机旋转圈数电子齿轮分电子齿轮分

子PA12 子PA13

PA12 PA13

Pules

pules

PA12

10000×PA13

10000 1 1 1

5000 1 2 1

3000 1 10 3

800 1 25 2

20000 1 1 2

1000 2/3 20 3

4000 3 30 4

表7－2 输入脉冲频率与旋转速度的关系

输入脉冲频电机转速（r/min）电子齿轮电子齿轮

率（Hz）分子PA12分子PA13

Frequency

PA12

PA12 PA13

10000×PA13

300k 1800

500k 3000

100k 1200

100k 1800

50k 1000

200k 800

100k 300

1 1

2 1

3 1

10 3

2 3

1 2

7.7 速度控制模式的简单接线运行

1．接线

按图7.9接线，

z 主电路端子，三相AC 220V，接R、S、T端子，单相AC 220V，

接R、S端子；

z 控制电压端子r、t接单相AC 220V；

z 编码器信号接插件CN2与伺服电机连接好；

z 控制信号接插件CN1按图示连接；

z 如果仅作调速控制，可不需连接编码器输出信号；如果外部

控制器是位置控制器，需要连接编码器输出信号。

•59•

第7章运行

图7.9 速度控制模式的简单接线图

2．操作

1）接通控制电路电源和主电源，显示器有显示，POWER指示灯点亮。

2）按下表设置参数值，将参数写入EEPROM

•60•

第7章运行

参数号意义参数值出厂缺省值

PA4 1 0

控制方式选择

PA20 1 0

驱动禁止输入无效

PA22 1 1

内外速度指令选择

PA40 0 0

加速时间常数

PA41 0 0

减速时间常数

PA43 300 (r/min) / V

模拟速度指令增益按需要设置

PA44

模拟速度指令方向取反

0 0

PA45

模拟速度指令零偏补偿

0 0

7) 没有报警和任何异常情况后，使伺服使能(SON) ON，RUN指示灯

点亮；

8) 加一个可调直流电压到模拟速度输入端口，从0开始逐渐增加此

电压，确保电机转速随指令作相应变化；加负电压，电机应反转。

9) 闭合零速箝位开关ZEROSPD，电机应停止保持为零速；

10) 如果给定的模拟指令电压为零速电压（0V）时，因为上位控制器

和驱动器存在零偏电压，电机可能会低速运转，可调整参数PA45，

补偿零偏，使电机为零速；

11) 调节参数PA43、PA44来改变输入增益和方向。

7.8 转矩控制方式的简单接线运行

1．接线

按图7.10接线：

z 主电路端子，三相AC 220V，接R、S、T端子，单相AC 220V，

接R、S端子；

z 控制电压端子r、t接单相AC 220V；

z 编码器信号接插件CN2与伺服电机连接好；

z 控制信号接插件CN1按图示连接；

•61•

第7章运行

图7.10 转矩控制方式的简单接线图

2．操作

1）接通控制电路电源和主电源，显示器有显示，POWER指示灯点亮。

2）按下表设置参数值，将参数写入EEPROM

•62•

第7章运行

意义参数值出厂缺省值

6 0

控制方式选择

1 0

驱动禁止输入无效

30 (0.1V/100%)

模拟量转矩指令输入按需要设置

增益

PA33

模拟量转矩指令输入

0 0

方向取反

PA39

模拟量转矩指令零偏

0 0

补偿

PA50

转矩控制时速度限制按需要设置额定速度

3) 电机轴上加合适的负载；

4) 没有报警和任何异常情况后，使伺服使能(SON) ON，RUN指示灯

点亮；

5) 加一个可调直流电压到模拟转矩输入端口，从0开始逐渐增加此

电压，电机输出相应转矩；加负电压，电机输出反向转矩；

6) 如果模拟指令电压为0时，电机还有转矩输出，可调整参数PA39，

使其为零转矩；

7) 调节参数PA29、PA33来改变输入增益和方向；

8) 请特别注意，负载太轻时，电机容易过速。参数PA50可对电机进

行限速，防止轻载时电机超速；

9) 超过额定转矩时系统处于过载状态，只能持续较短时间，其特性

请参考系统的过载特性；

参数号

PA4

PA20

PA29

7.9动态电子齿轮使用

动态电子齿轮功能是指在驱动系统运行中，通过输入控制信号，

动态切换电子齿轮比例。该功能的作用是：上位机最大输出脉冲频率

较低，当电子齿轮比例设置较小时，位置分辨率高，但最大速度较低；

当电子齿轮比例设置较大时，位置分辨率低，但最高速度较高。为了

在使用中，即要获得较高的位置分辨率，又要求较高的最大速度，设

置了两个电子齿轮比例，通过上位机输出的控制信号，动态进行切换。

例如，在数控机床应用中，设置第一电子齿轮比例较小，第二电

子齿轮比例较大，在切削加工时，速度一般不是很高，上位机输出的

控制信号选择第一电子齿轮比例，可得到较高的位置分辨率；在快速

移动时，上位机输出的控制信号选择第二电子齿轮比例，可得到较高

的移动速度。

•63•

第7章运行

7.9.1 简要接线

按图7.12接线

z 主电路端子，三相AC 220V，接R、S、T端子，单相AC 220V，

接R、S端子；

z 控制电压端子r、t接单相AC 220V；

z 编码器信号接插件CN2与伺服电机连接好；

z 控制信号接插件CN1按图示连接；

7.9.2操作

1）按下表设置参数值，将参数写入EEPROM

参数号意义参数值出厂缺省值

PA4 0 0

控制方式选择

PA20 1 0

驱动禁止输入无效

PA12 1

第一电子齿轮分子用户设置

PA13 1

电子齿轮分母用户设置

PA19 0 0

位置指令平滑滤波器

PA51 1 0

动态电子齿轮有效

PA52 1

第二电子齿轮分子用户设置

2) 通过控制输入端子INH实现电子齿轮切换。当INH端子OFF时，输

入电子齿轮为PA12/PA13；当INH端子ON时，输入电子齿轮为

PA52/PA13；

3) 注意电子齿轮切换时，必须满足图7.11时序，在输入INH的变化

点前后至少10ms，不要发脉冲。

电子齿轮切换INH

OFF

t3t4

OFF

位置指令脉冲PULSE

电子齿轮比例

第一比例

No.12

No.13

第二比例

No.52

No.13

第一比例

No.12

No.13

t1,t2,t3,t4 >10mS

图7.11 动态电子齿轮切换时序

•64•

第7章运行

伺服电机

(STAR系列)

三相 AC 220V

或单相 AC 220V

NFB

4.7k

电机

伺服驱动器

A+

A-

B+

B-

Z+

Z-

U+

U-

V+

V-

W+

W-

DC 12~24V

伺服使能

COM+

SON

编码器

电子齿轮切换

INH15

CN1

CN2

26LS32

接收器

伺服准备好

SRDY+8

SRDY-25

位置指令PULS

PULS+32

PULS-33

SIGN+34

SIGN-35

FG36

220

26LS31

驱动器

位置指令SIGN

OA+

OA-

OB+

OB-

OZ+

OZ-

GND

编码器信号

220

Z相集电集开路输出

机壳地

图7.12 动态电子齿轮使用接线图

7.10 用户转矩过载报警功能

为防止在某些场合下意外事件发生时，造成电机负荷不正常升

高，可能破坏某些机械装置，设计了用户转矩过载报警功能。当该功

能有效时，驱动系统检测电机转矩，当发现转矩高于给定参数值，并

持续一段时间后，驱动器报警，报警号为Err-29，电机停转。

需要使用用户转矩过载报警功能时，设置PA31>0，合理设置PA30、

PA31，使其在应用中能在意外事件发生时尽快产生报警，而在正常工

作条件下不会发生误报警。

用户转矩过载报警功能(Err-29)和过负载报警(Err-13)是不同的，

用户转矩过载报警功能可由用户设定报警参数，而过负载报警由制造

商设定，用户不能修改参数，不管用户转矩过载报警功能是否有效，

•65•

第7章运行

过负载报警总是有效的。一般情况下，用户转矩过载报警功能设置为

禁止(PA31=0)。

7.11 调整

7.11.1 基本增益调整

z 速度控制

1) [速度比例增益](参数PA5)的设定值，在不发生振荡的条件下，

尽量设置的较大。一般情况下，负载惯量越大，[速度比例增

益]的设定值应越大。

2) [速度积分时间常数](参数PA6)的设定值，[速度积分时间常数]

设定的太小时，响应速度将会提高，但是容易产生振荡。 [速

度积分时间常数]设定的太大时，在负载变动的时候，速度将

变动较大。一般情况下，[速度积分时间常数]和负载惯量大小

对应，负载惯量越大，[速度积分时间常数]的设定值应越大。

设置值过大过小都会使响应变差。

z 位置控制

1) 先按上面方法，设置合适的[速度比例增益]和[速度积分时间

常数]。

2) [位置前馈增益](参数PA10)设置为0%。

3) [位置比例增益](参数PA9)的设定值，在稳定范围内，尽量设

置的较大。[位置比例增益]设置的太大时，位置指令的跟踪特

性好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易产生振荡。

4) 如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加[位置前馈增益]

设定值。但如果太大，会引起超调和过冲。

[

注1] [位置比例增益]设定的较小时，系统处于稳定状态，但是

位置跟踪特性变差，滞后误差偏大。

[位置比例增益]的设定值可以参考下表

刚度 [位置比例增益]

10~20/S

低刚度

30~50/S

中刚度

50~70/S

高刚度

•66•

第7章运行

7.11.2 基本参数调整图

PA10

前馈

增益

PA12

PA13

电子

齿轮

PA43

模拟速度指令

速度指

令增益

PA22

PA11

前馈低

通滤波

器

PA9

位置比

例增益

PA40

PA41

加减速

时间

速度

计算

PA4

PA5

PA6

速度比

例增益

积分时

间常数

PA64

电流指

令低通

滤波器

PA60

PA61

电流比

例增益

积分时

间常数

PA14

位置指令

脉冲输

入方式

PA19

指令

平滑

零漂补偿

PA45

内部速度1

内部速度2

内部速度3

内部速度4

四倍频PG

图7.13 基本参数调整图

7.12 常见问题

7.12.1 恢复缺省参数

在发生以下情况时，请使用恢复缺省参数（出厂参数）功能：

z 参数被调乱，系统无法正常工作；

z 保存参数时，系统恰好掉电，造成系统自动恢复缺省参数，但是

型号代码（PA1）和本驱动器及电机不匹配；

z 驱动器需要更换原配电机，新换电机与原配电机型号不同；

恢复缺省参数的步骤如下：

1) 检查驱动器的型号（2A、3A、5A）以及适配电机的型号，根

据表4.3（适用于2A驱动器）、表4.4（适用于3A驱动器）、

表4.5（适用于5A驱动器）查出型号代码。特别注意驱动器

的型号不要弄错，否则将会导致驱动器损坏。以2A驱动器适

配

110ST-M06020电机为例，查

表4.3得到型号代码为33；

2) 修改密码参数PA0为385；

3) 修改型号代码参数PA1为选定的型号代码，本例子为33，参

数值显示为“2A- 33“，前导字符“2A“表示采用2A驱动器。

•67•

第7章运行

如果前导字符为“3A“则表示采用3A驱动器；

4) 将参数缺省值写入EEPROM。在第1层中选择“

EE-@@@

”，按

Enter键进入参数管理方式。首先需要选择操作模式，共有5

种模式，用↑、↓键来选择。选择“

EE-dEF

”，然后按下Enter

键并保持3秒以上，显示器显示“

StArt@

”，表示参数正在写

入EEPROM，大约等待1~2秒的时间后，如果写操作成功，

显示器显示“

FInISk

”，如果失败，则显示“

Error@

”。

ee-set

ee-@rd@

ee-@ba@

ee-@rs@

ee-def

参数写入

参数读取

参数备份

恢复备份

恢复缺省值

按下并保持3秒

Enter

操作成功

finisk

error@

操作失败

start@

图7.14 恢复缺省参数操作框图

5) 上一步操作成功后，关驱动器电源，然后重新上电，操作完

成。

7.12.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警

这些报警说明光电编码器及其连接电缆存在问题，先从下面几个

方面来解决：

z 连接电缆和插头是否有接触不良现象；

z 连接电缆的屏蔽线是否焊好；

z 驱动器的接地PE端子是否接地良好；

z 电机的接地端子和驱动器的接地PE端子是否连接良好；

z 如果连接连接电缆较长，可能造成电源在电缆上的压降过大，请

改用多个芯线连接编码器的5V和0V电源；

z 连接电缆不要和强电电缆共一个线槽，试着改变连接电缆走线；

如果以上措施不能奏效，请与销售商联系。

•68•

第7章运行

7.11.3 出现Power灯不能点亮现象

在驱动器的控制电源和强电电源都正常条件下，驱动器数码管有显示，没有

报警出现，而面板上的强电指示Power灯不亮，驱动器不能运行。出现这种情况，

大部分原因是驱动器内部电路出现故障，使驱动器进入保护状态。请与销售商联

系。

7.13 相关知识

7.13.1 位置分辨率和电子齿轮的设置

位置分辨率(一个脉冲行程

△

l)决定于伺服电机每转行程

△

S与编

码器每转反馈脉冲P

，可以用下式表示

式中，

△

l：一个脉冲行程(mm)；

△

S：伺服电机每转行程(mm/转)；

：编码器反每转馈脉冲数(脉冲/转)。

因为，系统中有四倍频电路，所以

=4×C

，C为编码器每转线数。本

系统中，C=2500线/转，所以P

=10000脉冲/转。

指令脉冲要乘上电子齿轮比G后才转化为位置控制脉冲，所以一个

指令脉冲行程

△

表示为

Δl

=×G

式中，

指令脉冲分频分子

。

指令脉冲分频分母

7.13.2 位置控制时的滞后脉冲

用脉冲串控制伺服电机时，指令脉冲与反馈脉冲之间有一个差值，

叫滞后脉冲，此值在位置偏差计数器中积累起来，它与指令脉冲频率、

电子齿轮比和位置比例增益之间有以下关系

×G

式中，

ε：滞后脉冲(脉冲)；

：指令脉冲频率(Hz)；

：位置比例增益(1/S)；

•69•

第7章运行

G：电子齿轮比。

[注1] 以上关系是在[位置前馈增益]为0%条件下得到，如果[位置前

馈增益]>0%，则滞后脉冲会比上式计算值小。

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