2024年8月6日发(作者：阳昆纬)
松下A5系列电机参数及使用说明
一、 参数设定:：
参数号
Pr0.01
Pr0.02
Pr0.03
Pr0.06
Pr0.07
Pr0.08
Pr0.09*
Pr0.10*
Pr0.14
Pr2.00
Pr2.22
Pr2.23
Pr5.04
* 009、010参数为指令脉冲倍频分子、分母。用于设定电机速度。表中列出
速度X轴约2500转/分钟（相当于A4系列48号参数为3500时的速度），Y轴
约170转/分钟（相当于A4系列48号参数为60时的速度）。
A4 、A5速度参数对比表
参数
X轴
A4
48
3500
3000
60
200
Pr0.09
16777216
58720256
A5
Pr0.10
3455
10365
Pr0.14
138200
118457
6910000
2073000
X轴
0
1
12
0
3
0
16777216
3455
138200
1
13
28
0
Y轴
0
1
11
0
3
0
125829120
1295625
6910000
1
13
28
0
备注
控制模式设定
设定实时自动调整
实时自动调整机器刚性设定
指令脉冲极性设定
指令脉冲输入模式设置
电机每旋转１次的指令脉冲数
第一指令分倍频分子
指令分倍频分母
位置偏差过大设置
自适应滤波器模式设定
位置指令平滑滤波器
位置指令FIR滤波器
驱动禁止输入设定
Y轴
125829120 1295625
409430400 1295625
二、 使用说明：
1．A5系列电机设定操作与A4系列基本相同，详细参见随机使用说明书。
2．刚性设定：A5系列没有自动刚性测试。需要手动设定Pr0.003。经测试
目前公司设备，X轴设定在12，Y轴设定在11。参数值越大电机跟随性
越好，根据设备实际情况来调整刚性值。当刚性过大时设备运转会时会
出现噪声，可适当调小刚性值。
3．实时自动调整（增益）：设备设定值1。使用方式同A4系列。运转一定
时间后可关闭自动调整（调试作业指导书要求连续运转4小时，电机最
低要求30分钟驱动器才可以自动存储调整参数）。
操作步骤如下：1.按S键出现如下提示：do1spd
2.按M出现PA000
3.用向上箭头修改PA000 的参数分别对应上面的X轴和Y轴参
数（以修改PA009为例）
4.按S显示的是要修改的参数，此时将参数修改为125829120。
注意的是由于液晶屏只能显示5位数字。当按S的时候显示的是29120通过按向
左箭头来调整前面的四位数值。
5.
开发部
2010/8/19
2024年8月6日发(作者：阳昆纬)
松下A5系列电机参数及使用说明
一、 参数设定:：
参数号
Pr0.01
Pr0.02
Pr0.03
Pr0.06
Pr0.07
Pr0.08
Pr0.09*
Pr0.10*
Pr0.14
Pr2.00
Pr2.22
Pr2.23
Pr5.04
* 009、010参数为指令脉冲倍频分子、分母。用于设定电机速度。表中列出
速度X轴约2500转/分钟（相当于A4系列48号参数为3500时的速度），Y轴
约170转/分钟（相当于A4系列48号参数为60时的速度）。
A4 、A5速度参数对比表
参数
X轴
A4
48
3500
3000
60
200
Pr0.09
16777216
58720256
A5
Pr0.10
3455
10365
Pr0.14
138200
118457
6910000
2073000
X轴
0
1
12
0
3
0
16777216
3455
138200
1
13
28
0
Y轴
0
1
11
0
3
0
125829120
1295625
6910000
1
13
28
0
备注
控制模式设定
设定实时自动调整
实时自动调整机器刚性设定
指令脉冲极性设定
指令脉冲输入模式设置
电机每旋转１次的指令脉冲数
第一指令分倍频分子
指令分倍频分母
位置偏差过大设置
自适应滤波器模式设定
位置指令平滑滤波器
位置指令FIR滤波器
驱动禁止输入设定
Y轴
125829120 1295625
409430400 1295625
二、 使用说明：
1．A5系列电机设定操作与A4系列基本相同，详细参见随机使用说明书。
2．刚性设定：A5系列没有自动刚性测试。需要手动设定Pr0.003。经测试
目前公司设备，X轴设定在12，Y轴设定在11。参数值越大电机跟随性
越好，根据设备实际情况来调整刚性值。当刚性过大时设备运转会时会
出现噪声，可适当调小刚性值。
3．实时自动调整（增益）：设备设定值1。使用方式同A4系列。运转一定
时间后可关闭自动调整（调试作业指导书要求连续运转4小时，电机最
低要求30分钟驱动器才可以自动存储调整参数）。
操作步骤如下：1.按S键出现如下提示：do1spd
2.按M出现PA000
3.用向上箭头修改PA000 的参数分别对应上面的X轴和Y轴参
数（以修改PA009为例）
4.按S显示的是要修改的参数，此时将参数修改为125829120。
注意的是由于液晶屏只能显示5位数字。当按S的时候显示的是29120通过按向
左箭头来调整前面的四位数值。
5.
开发部
2010/8/19