2024年10月20日发(作者：图门蕴秀)
※
CAN总线接口
直流伺服驱动器 ※
MLDS 2402
使用手册(V1.0)
西安铭朗电子科技有限责任公司
(2010-11-11)
西安铭朗电子科技有限责任公司 ·MLDS2402 使用手册·
目 录
一．概述...................................................................................................................................................................3
1．型号说明.........................................................................................................................................................3
2．适用范围.........................................................................................................................................................3
3．使用条件.........................................................................................................................................................3
二．功能技术指标...................................................................................................................................................4
1．主要功能.........................................................................................................................................................4
2．技术参数.........................................................................................................................................................4
三．端口说明...........................................................................................................................................................5
1．接口定义.........................................................................................................................................................5
2．接线图.............................................................................................................................................................5
3．接口说明.........................................................................................................................................................6
4．安装尺寸(单位：
MM
).....................................................................................................................................6
四．软件协议...........................................................................................................................................................7
1．CAN通信........................................................................................................................................................7
2．指令结构.........................................................................................................................................................7
3．指令分类及地址列表.....................................................................................................................................7
4．参数设置指令，用于存储到EEPROM中...................................................................................................8
5．驱动器控制指令，用于控制驱动器运行...................................................................................................14
6．状态监测指令...............................................................................................................................................16
7．A、B类系统数值单位说明.........................................................................................................................19
五．操作说明.........................................................................................................................................................20
1
参数设置.........................................................................................................................................................20
1．初始化设置...................................................................................................................................................21
2．CAN2.0B速度控制模式..............................................................................................................................22
4．CAN2.0B位置控制模式..............................................................................................................................22
六．故障保护与复位.............................................................................................................................................23
公司地址：西安市高新区唐延路旺座现代城H座1103室 （P.R.：710075）
电话：86-29-88892291 传真：86-29-88892265 网址：
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1．安全级别
.......................................................................................................................................................23
2．故障保护依据...............................................................................................................................................23
3．故障信息读取...............................................................................................................................................23
七．参数设置与PID调试....................................................................................................................................25
1．参数设置.......................................................................................................................................................25
2．参数保存.......................................................................................................................................................25
3．PID调试.......................................................................................................................................................25
4．运行状态监测...............................................................................................................................................26
八．应用举例.........................................................................................................................................................27
1．初始化设置...................................................................................................................................................27
2．CAN2.0B速度控制......................................................................................................................................27
4．CAN2.0B位置控制......................................................................................................................................28
九．常见问题.........................................................................................................................................................29
1．ENA/DIS指令和外部使能信号EN的关系...............................................................................................29
2．关于SBS急停指令......................................................................................................................................29
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一．概述
1．型号说明
MLDS2402
ML --------- 公司代码
DS --------- 直流伺服电机驱动器
24 --------- 电源电压24V
02 --------- 最大连续输出电流2A
2．适用范围
适合驱动有刷、永磁直流伺服电机，空心杯永磁直流伺服电机，力矩电机；
最大连续电流2A，最大峰值电流4A；
直流电源DC20～30V；
功率60瓦以内，过载能力达120瓦；
速度、位置的四象限控制。
3．使用条件
（1）电源：
电源输入范围：DC20～30V；
能提供连续电流2倍的瞬间电流过载能力；
电压要保证不大于5％的稳定度。
（2）反馈元件：
增量式编码器。
（3）使用环境：
温度： －10～70℃；
湿度：85%RH以下；
无防水要求；
无腐蚀性气体。
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二．功能技术指标
1．主要功能
通过CAN2.0B进行速度控制；
通过CAN2.0B进行位置控制；
开机寻找零位功能；
左右限位功能；
通过CAN2.0B实现PC控制、参数调整、在线调测；
过流、过载、过压、欠压保护；
超调、失调保护，动态跟踪误差保护。
2．技术参数
参数
电源电压
最大连续输出电流
最大峰值输出电流
PWM开关频率
静态功耗（待机电流）
输出编码器电源
数字信号输入
编码器输入
最高频率
欠压保护
过压保护
通讯端口
内置存储器
工作温度
储存温度
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标号 参数值 单位
U 24 VDC
A
I
c
2
A
I
max
4
kHz
f
PWM
50
mA
I
el
65@24V
V
CC
5 VDC
I
CC
100 mA
逻辑电平 低电平0~0.3，高电平3~5
V
信号类型 OC，TTL，5V线驱动
200 KHz
Tu 18 V
To 32 V
CAN2.0B
500（1000/250/125/100/50/20）
Kbps
EEPROM 256 bytes
MLDS2402
MLDS2402
-10 ~ +70
-40 ~ +85
℃
℃
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三．端口说明
1．接口定义
A/B1~2 VDD
驱动器电源 输入
电源
A/B4~5 VSS
驱动器电源地
A/B7~8 MOT+
电机绕组正端
电机绕组负端
CAN信号线
输入
输出
电机
A/B10~11 MOT-
A/B15 CAN_H
输出
输入输出
CAN2.0B
A/B16 CAN_L
CAN信号线
A/B17
A/B18
A/B19
A/B20
A/B21
A/B22
A/B23
A/B24
A/B25
EN
LEFT
RIGHT
GND
GND
Z
B
A
+5Vout
使能（高电平有效）
左限位输入
右限位输入
控制信号地
编码器电源地
编码器Z通道
编码器B通道
编码器A通道
编码器正电源
输入输出
输入
输入
控制信号
输入
输入
输出
输入
输入
输入
输出
编码器
2．接线图
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3．接口说明
（1）CAN_H / CAN_L ：CAN2.0B信号，实现速度、位置控制，以及参数设置、运行状态监测等；
（2）EN信号为外部使能控制，在任何模式下都有效。EN高电平时，驱动器加载电机。当EN
低电平时，驱动器释放电机，电机处于无力矩状态。此信号在悬空时为高电平状态，这时驱动器
向电机加载。
（3）FAULT是驱动器向外部输出的出错信号，集电极开路，用户最高可以上拉到30V。当系统
产生保护时，输出低电平；正常状态时，输出高电平。输入电流小于5mA。
（4）LEFT是驱动器左限位信号，当该信号由高电平变到低电平的下降沿将触发左限功能。此
时驱动器将迅速控制电机停止运转并保持使能状态，这时驱动器控制电机只能向右（顺时针方向）
旋转，向左将被阻止。
（5）RIGHT是驱动器右限位信号，当该信号由高电平变到低电平的下降沿将触发右限功能。此
时驱动器将迅速控制电机停止运转并保持使能状态，这时驱动器控制电机只能向左（逆时针方向）
旋转，向右将被阻止。
4．安装尺寸(单位：mm)
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四．软件协议
1．CAN通信
（）采用CAN2.0B标准帧通信协议，通信速率：1000kbps、500kbps、250kbps、125kbps、100kbps、
50kbps、20kbps可设置。500kbps为默认通信速率设置。
注意：修改了驱动器的通信速率后，上位机也应修改为相同的通信速率！
(2) 驱动器地址ID码定义：
主控机地址ID码为1，驱动器地址ID码范围2~127，ID码0定义为群呼码，主控机只可通过群呼码
控制所有驱动器，但不能回读，即读取指令无效；其中ID码127是驱动器默认出厂设置。
2．指令结构
驱动器采用CAN2.0B标准帧通信协议与上位机通讯。公司提供的伺服运控管理系统软件，能够
产生动态图形来实时监测电机的运行状况。
指令码的构成：[设备ID] ＋ [指令] ＋ [数据]
[设备ID]：1字节，范围0~127；
[指 令]：1字节，范围0~255；
[数 据]：无、2字节或4字节；2字节组成16位数据，低字节在前；4字节组成32位数
据，低字节在前；
注：为方便描述驱动器的指令协议，每条16进制指令对应于一条ASCII码指令。
《伺服运控管理系统》软件上均以ASCII码指令操作,由系统把ASCII码指转换成16进
制指令协议后，再与驱动器通讯。
3．指令分类及地址列表
指令分类
驱动器参数设置
指令，用于存储
到EEPROM中
指令分类子类
读取驱动器产品信息指令
电机编码器相关配置指令
驱动器工作模式及节点地址设定指令
驱动器工作参数设定指令
PID调试设置指令
设置开机寻找零位指令
已用地址范围 保留地址范围
0x01~0x02 0x03~0x0F
0x10~0x1F 0x20~0x27
0x28~0x2B 0x2C~0x2F
0x30~0x3E 0x3F~0x57
0x58~0x69 0x6A~0x74
0x75~0x7A 0x7B~0x7F
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驱动器控制指
令，用于控制驱
动器运行
状态监测指令
生产测试指令
驱动器系统操作指令
速度控制指令
位置控制指令
其它控制模式（保留）
0x80~0x85 0x86~0x8F
0x90~0x93 0x94~0x97
0x98~0xA1 0xA2~0xAF
无
0xB0~0xCF
0xD0~0xD3 0xD4~0xDF
保留
0xE0~0xFF
4．参数设置指令，用于存储到EEPROM中
ASCII
指令
指令
长度
功能描述
举例说明
驱动器的
ID
地址是
0x08
指令
读取驱动器产品信息指令
GID 0x01
读取驱动器产品编号。
2
返回数据：32位无符号数。
读取软件版本。
下发：[0x08][0x02]
GVER 0x02 2
放大100倍，V1.24 124
返回：[0x08][0x02][0x007C]
返回数据：16位有符号数。
下发：[0x08][0x01]
返回：[0x08][0x01][0x12345678]
电机编码器相关配置
KN 0x10 4
设置速度常数（K
n
）。
设置电机的速度常数，单位：rpm/V
（转每分/伏）。
数据：16位有符号数。
GKN 0x11 2
读取速度常数。
返回数据：16位有符号数。
设置电机内阻。
R 0x12 4
设置电机的端电阻，单位：mΩ（毫
欧）。
数据：16位有符号数。
GR 0x13 2
读取电机内阻。
返回数据：16位有符号数。
下发：[0x08][0x13]
返回：[0x08][0x13][ 0x0080]
下发：[0x08][0x11]
返回：[0x08][0x11][ 0x007C]
下发：[0x08][0x12][0x0080]
下发：[0x08][0x10][0x007C]
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设置传动比。
0x14 4
单位：0.1，即128代表传动比是
N
12.8。
数据：16位有符号数。
读取传动比。
0x15 2
GN
返回数据：16位有符号数。
设置电机的允许最高速度，适用于
0x16 6
SSP
任何工作模式。
数据：32位有符号数。
GSP
读取设置的电机允许最高速度。
0x17 2
返回数据：32位有符号数。
当设定速度小于最小速度时，电机
SMV 0x18 4
将制动。
数据：16位有符号数。
读取设置的最小速度值。
GMV 0x19 2
返回数据：16位有符号数。
0x1A 4
设置电机的峰值电流。
SPC
数值范围：0~20000毫安
数据：16位无符号数。
0x1B 2
读取设置的峰值电流。
GPC
返回数据：16位无符号数。
0x1C 4
设置电机的连续电流值
SCC
数值范围：0~10000毫安
数据：16位无符号数。
0x1D 2
读取设置的连续电流值。
GCC
返回数据：16位无符号数。
ENC 0x1E 6
设置编码器分辨率，参数为编码器
实际线数的4倍。
数据：32位有符号数。
下发：[0x08][0x14][0x0080]
下发：[0x08][0x15]
返回：[0x08][0x15][ 0x0080]
下发：[0x08][0x16][0x12345678]
下发：[0x08][0x17]
返回：[0x08][0x17][ 0x12345678]
下发：[0x08][0x18][0x000A]
下发：[0x08][0x19]
返回：[0x08][0x19][0x000A]
下发：[0x08][0x1A][0x2468]
下发：[0x08][0x1B]
返回：[0x08][0x1B][0x2468]
下发：[0x08][0x1C][0x1234]
下发：[0x08][0x1D]
返回：[0x08][0x1D][ 0x1234]
下发：[0x08][0x1E][0x000007D0]
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GENC 0x1F 2
读取编码器分辨率。
返回数据：32位有符号数。
下发：[0x08][0x1F]
返回：[0x08][0x1F][0x000007D0]
驱动器工作模式及节点地址设定
SADR 0x28 4
设置驱动器ID地址
数值范围：2~127
数据：16位有符号数。
GADR 0x29 2
读取驱动器ID地址
返回数据：16位有符号数。
4
设定当前的工作模式：
1）控制模式（Bit2,bit1,bit0）
000：速度控制器生效；
001：位置控制器生效；
010：步进控制器生效；
011：力矩控制模式
其他：保留
2）通道选择（Bit5,bit4,bit3）
000：指令协议模式；
001：模拟信号控制；
SMOD 0x2A
010：PWM信号控制；
011：脉冲、方向控制；
其他：保留
3）指令协议通道选择
（Bit8,bit7,bit6）
000：RS232通信；
001：RS485通信；
010：CAN通信；
其他：保留
4）启用硬件位置范围限制(Bit9)
0：禁用位置范围限制
下发：[0x08][0x29]
返回：[0x08][0x29][0x0080]
下发：[0x08][0x2A][0x0400]
下发：[0x08][0x28][0x0080]
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1：启用位置范围限制
5）启用软件位置范围限制(Bit10)
0：禁用位置范围限制
1：启用位置范围限制
6）模拟控制模式设置电机转向
(Bit11)
0：输入正电压，电机逆时针旋转。
1：输入正电压，电机顺时针旋转。
7）bit12,bit13,bit14,bit15：保留。
数据：16位无符号数。
2
GMOD 0x2B
读取当前的工作模式。
返回数据：16位无符号数。
下发：[0x08][0x2B]
返回：[0x08][0x2B][0x0400]
驱动器各工作模式工作参数设定
BAUD 0x30 6
设置通信速率（单位：bps）
数据：32位有符号数。
设置死区电压，当输入电压的绝对
值小于设置值时，电机将制动。
SMAV 0x31 4
数值范围：0～1000。
单位：mV
数据：16位有符号数。
读取设置的死区电压值。
GMAV 0x32 2
返回数据：16位有符号数。
SPH
0x33 6
设置位置范围上限。
设置电机运动的正向最大位置范
围，数值范围：0～2100000000
数据：32位有符号数。
读取位置上限。
GPH 0x34 2
返回数据：32位有符号数。
设置位置范围下限。
SPL 0x35 6
下发：[0x08][0x34]
返回：[0x08][0x34] [0x12345678]
下发：[0x08][0x35] [0xF2345678]
下发：[0x08][0x32]
返回：[0x08][0x32][0x0080]
下发：[0x08][0x33] [0x12345678]
下发：[0x08][0x30][0x000F4240]
下发：[0x08][0x31][0x0080]
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设置电机运动的反向最大位置范
围，数值范围：0～-2100000000。
数据：32位有符号数。
读取位置下限。
GPL 0x36 2
返回数据：32位有符号数。
4
STW 0x37
设置步宽。
设置每输入一个脉冲电机所走的步
数。
数据：16位有符号数。
2
GTW 0x38
返回数据：16位有符号数。
4
SER 0x39
读取步宽。
下发：[0x08][0x36]
返回：[0x08][0x34] [0xF2345678]
下发：[0x08][0x37][0x0005]
下发：[0x08][0x38]
返回：[0x08][0x38][0x0005]
设置步进模式最大位置跟踪误差。
下发：[0x08][0x39][0x00FF]
SER255，表示位置跟踪误差范围是
-255~+255；单位：编码器分辨率。
数据：16位有符号数。
读取步进模式最大位置跟踪误差。下发：[0x08][0x3A]
返回：[0x08][0x3A][0x00FF]
下发：[0x08][0x3B][0x0080]
GER 0x3A 2
返回数据：16位有符号数。
SDEV 0x3B 4
设置速度偏差范围。
设置电机实际与预设速度间允许的
偏差范围。
数据：16位有符号数。
GDEV 0x3C 2
读取速度偏差范围。
返回数据：16位有符号数。
SDCE
0x3D
4
延迟指示故障。
设置延迟指示过载故障时间，单位
为毫秒。
数据：16位有符号数。
GDCE 0x3E 2
读取设置的故障延迟指示时间。
返回数据：16位有符号数。
PID调试设置指令
A 0x58 4
设置加速度 下发：[0x08][0x58][0x0080]
下发：[0x08][0x3E]
返回：[0x08][0x3E][0x0800]
下发：[0x08][0x3C]
返回：[0x08][0x3C][0x0080]
下发：[0x08][0x3D][0x0800]
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设置一个新的加速度值；数值范围：
1～30000。
数据：16位有符号数。
读取设置的电机加速度值。数值范
围：1～30000。
GA 0x59 2
返回数据：16位有符号数。
设置电流环比例系数。
AP 0X5A 4
数据：16位有符号数。
读取电流环比例系数。
GAP 0x5B 2
返回数据：16位有符号数。
设置电流环积分系数。
AI 0x5C 4
数据：16位有符号数。
读取电流环积分系数。
GAI 0x5D 2
返回数据：16位有符号数。
设置电流环微分系数。
AD 0x5E 4
数据：16位有符号数。
读取电流环微分系数。
GAD 0x5F 2
返回数据：16位有符号数。
设置速度环比例系数。
P 0x60 4
数据：16位有符号数。
读取速度环比例系数。
GP 0x61 2
返回数据：16位有符号数。
设置速度环积分系数。
I 0x62 4
数据：16位有符号数。
读取速度环积分系数。
GI 0x63 2
返回数据：16位有符号数。
设置速度环微分系数。
D 0x64 4
数据：16位有符号数。
GD 0x65 2
读取速度环微分系数。
下发：[0x08][0x63]
返回：[0x08][0x63][0x0040]
下发：[0x08][0x64][0x0000]
下发：[0x08][0x65]
下发：[0x08][0x5D]
返回：[0x08][0x5D][0x0040]
下发：[0x08][0x5E][0x0000]
下发：[0x08][0x5F]
返回：[0x08][0x5F][0x0000]
下发：[0x08][0x60][0x0080]
下发：[0x08][0x61]
返回：[0x08][0x61][0x0080]
下发：[0x08][0x62][0x0040]
下发：[0x08][0x5A][0x0080]
下发：[0x08][0x5B]
返回：[0x08][0x5B][0x0080]
下发：[0x08][0x5C][0x0040]
下发：[0x08][0x59]
返回：[0x08][0x59][0x0080]
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返回数据：16位有符号数。
设置位置环比例系数。
0x66 4
MP
数据：16位有符号数。
读取位置环比例系数。
0x67 2
GMP
返回数据：16位有符号数。
设置位置环速度前馈系数。
0x68 4
MK
数据：16位有符号数。
读取位置环速度前馈系数。
0x69 2
GMK
返回数据：16位有符号数。
设置开机寻找零位指令
设置寻找零位标志。
0x75 4
1：开机寻找零位
SPOF
0：开机不寻找零位
数据：16位无符号数。
读取寻找零位标志。
0x76 2
1：开机寻找零位
GPOF
0：开机不寻找零位
返回数据：16位无符号数。
设置寻找零位速度。
0x77 6
SOV
数据：32位有符号数。
读取寻找零位速度。
0x78 2
GOV
返回数据：32位有符号数。
SOP
GOP
返回数据：32位有符号数。
设置寻找零位最大范围。
0x79 6
数据：32位有符号数。
0x7A 2
读取寻找零位最大范围。
返回：[0x08][0x65][0x0000]
下发：[0x08][0x66][0x0080]
下发：[0x08][0x67]
返回：[0x08][0x67][0x0080]
下发：[0x08][0x68][0x0040]
下发：[0x08][0x69]
返回：[0x08][0x69][0x0040]
下发：[0x08][0x75][0x0001]
下发：[0x08][0x76]
返回：[0x08][0x76][0x0001]
下发：[0x08][0x77][0x00001234]
下发：[0x08][0x78]
返回：[0x08][0x78][0x00001234]
下发：[0x08][0x79][0x12345678]
下发：[0x08][0x7A]
返回：[0x08][0x7A] [0x12345678]
5．驱动器控制指令，用于控制驱动器运行
ASCII
指令
指令
功能描述
举例说明
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指令
长度
驱动器的
ID
地址是
0x08
驱动器系统操作指令
ENA
DIS
ESA
使能控制。
0x80 2
驱动器加载电机。
脱机控制。
0x81 2
驱动器释放电机，电机惯性旋转。
保存设置。
0x82 2
保存基本参数和控制模式参数到
EEPROM。
FCFG
恢复出厂设置。
0x83 2
重置所有参数为出厂时的缺省设
置。
急停指令(此命令严禁经常使用，以
免对驱动器和电机造成损害)
SBS 0x84 2
在任何模式下应用该指令驱动器会
立即制动电机（不受加速度限制），
驱动器进入急停状态；
取消急停控制。
CBS 0x85 2
驱动器恢复原来设定的工作模式。
速度控制指令
设定运行速度。
电机开始以设定的速度运动。
V 0x90 6
数据：32位有符号数。
读取实际速度。
GV 0x91 2
返回数据：32位有符号数。
读取速度误差。
GVE 0x92 6
返回数据：32位有符号数。
读取设置的速度。
GSV 0x93 6
返回数据：32位有符号数。
下发：[0x08][0x91]
返回：[0x08][0x91][0x00123456]
下发：[0x08][0x92]
返回：[0x08][0x92][0x00000012]
下发：[0x08][0x93]
返回：[0x08][0x93][0x00123456]
下发：[0x08][0x90][0x00123456]
下发：[0x08][0x85]
下发：[0x08][0x84]
下发：[0x08][0x83]
下发：[0x08][0x82]
下发：[0x08][0x81]
下发：[0x08][0x80]
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位置控制指令
设置绝对位置。
设置电机的当前位置为绝对位置。
PO 0x98 6
只能在电机停止状态才能设置。
数据：32位有符号数。
设置绝对对位置并启动位置运动。
下发：[0x08][0x99][0x12345678]
M 0x99 6
电机开始向设定的位置运动。
数据：32位有符号数。
设置相对位置并启动位置运动。
下发：[0x08][0x9A][0x00001234]
MR
电机开始向设定的相对位置运动。
0x9A 6
数据：32位有符号数。
读取实际位置。
GM 0x9B 6
返回数据：32位有符号数。
读取位置跟踪误差（也包括步进模
式）。
GME 0x9C 6
返回数据：32位有符号数。
读取设置的位置。
GSM 0x9D 6
返回数据：32位有符号数。
设置绝对位置但并不并启动位置运
MM 0x9E 6
动。数据：32位有符号数。
MMR
设置相对位置但并不启动位置运
0x9F 6
动。数据：32位有符号数。
下发：[0x08][0x9D]
返回：[0x08][0x9D][0x12345678]
下发：[0x08][0x9E][0x12345678]
下发：[0x08][0x9F][0x00001234]
下发：[0x08][0xA0]
下发：[0x08][0x9B]
返回：[0x08][0x9B][0x12345678]
下发：[0x08][0x9C]
返回：[0x08][0x9C][0x00000012]
下发：[0x08][0x98][0x00000000]
启动位置运动
MRUN 0xA0 2
6．状态监测指令
ASCII
指令
指令
长度
功能描述
举例
(
设备
举例说明
指令
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读取实际消耗电流值。
GC 0xD0 2
返回数据：16位有符号数。
读取温度
读取驱动器的外壳温度（°C）。
温度为16位有符号数。
GT 0xD1 2
单位：摄氏度
返回数据：16位有符号数。
读取系统信息
返回数据：16位无符号数。
读取系统状态值，位数字从左到右：
1） 电机受控（bit0）
1：电机受控；
0：电机不受控；
2） 电机转向（bit1）
1：电机顺时针旋转；
0：电机逆时针旋转；
3） 急停状态（bit2）
1：电机急停；
GSI 0xD2 2
0：电机正常；
4）左限位状态（bit3）
0：正常状态
1：左限位状态
5）右限位状态（bit4）
0：正常状态
1：右限位状态
6）位置状态（bit5）
0：指定位置未到达；
1：指定位置已经到达；
7）速度状态（bit6）
下发：[0x08][0xD0]
返回：[0x08][0xD1][0x0080]
下发：[0x08][0xD1]
返回：[0x08][0xD1][0x0020]
下发：[0x08][0xD2]
返回：[0x08][0xD2][0x0080]
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0：指定速度未到达；
1：指定速度已经到达；
8）开机找到零位标志（bit7）
0：未找到零位；
1：已找到零位；
9）系统数值单位制标志（bit8）
0：A类系统数值单位制。
1：B类系统数值单位制。
具体A、B类系统数值单位
详见后面说明。
10）其他：保留
读取故障信息（以bit0-bit15
下发：[0x08][0xD3]
16位数字表示，0：表示无故障，1：
返回：[0x08][0xD3][0x0000]
表示有故障）。
返回数据：16位无符号数。
位数字从左到右分别代表：
Bit0：过热报警
Bit1：过热保护
Bit2：过流保护
GFI 0xD3 2
Bit3：欠压保护
Bit4：过压保护
Bit5：速度失控保护
Bit6：保留
Bit7：过载保护
Bit8：位置跟踪误差超限保护
Bit9：EEPROM出错保护
Bit10-Bit15：保留
GEI 0xD4 2
系统错误信息。 下发：[0x08][0xD4]
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返回数据：16位无符号数。
具体类别待定。
返回：[0x08][0xD4][0x0000]
7．A、B类系统数值单位说明
A/B类系统数值单位制由拨码开关的第8位设定，S8为ON表示A类系统数值单位制，S8为OFF表示
B类系统数值单位制。出厂默认为A类系统数值单位制
A类系统数值单位制：速度及速度误差以转/分(RPM)为单位、加速度以转/秒
2
（R/S
2
）为单位、位
置及位置误差以一个编码器分辨率为单位、步进脉冲模式下的步宽（STW）单位也为一个编码器分辨率。
B类系统数值单位制：速度及速度误差以0.01度/秒为单位、加速度以度/秒
2
为单位、位置及位置
误差以0.01度为单位、步进脉冲模式下的步宽（STW）单位也为0.01度。
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五．操作说明
1 参数设置
为使驱动器更好的工作，在应用之前必须根据实际情况进行参数设置，参数设置可分为以下几类：
（1） 电机编码器相关参数设置
1） 设置电机允许最高速度：
直流伺服电机都有一个在额定工作电压下的额定转速，根据实际需要电机允许最高速度应该是
小于电机额定转速，一般可设置为小于电机额定转速的80%为好。注：此参数必须设置。
2） 设置电机允许最低速度：
在实际工作中为使控制电机运行更加平稳可设置最低转速，当要求电机运转速度小于该值时电机
将停止运转。另外在模拟速度控制或PWM速度控制时为实现绝对的停止也必须设置该参数。默
认设置为0。
3） 设置电机的峰值电流：
为使电机在加减速时有更好的瞬间过载性能可设置峰值电流，但该电流应小于电机的堵转电流。
注：电机的峰值电流值应不超过驱动器允许的峰值电流值。
4） 设置电机的连续电流值：
为使电机和驱动器长时间稳定可靠工作可设置电机连续工作电流，电机可在连续电流下工作而不
会太发热。一般连续电流值应是峰值电流电流的一半为好。
注：电机的连续电流值应不超过驱动器允许的连续电流值。
5） 设置编码器分辨率：
本驱动器只可配置增量式光电编码器，一般编码器会标称线数，如500线。本驱动器将编码
器的输出信号做4倍频处理，所以设置编码器分辨率为实际线数的4倍，即500线的编码器
的分辨率是2000。注：此参数必须设置。
6） 设置减速器传动比（也叫做电子齿轮）：
当电机配置了减速器时应设置该传动比。
7） 设置电机的速度常数：该参数在本驱动器中可不设置。
8） 设置电机的内阻：该参数在本驱动器中可不设置。
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1．初始化设置
驱动器出厂时的默认参数如下：
指令参数
ENA
SMOD
工作模式
BAUD500000
说明
内部使能有效
速控模式
指令参数
SPH2000000000
SPL-2000000000
说明
设置位置范围上限
设置位置范围下限
信号源为CAN2.0
CAN通信波特率
MP100
500000bps
节点地址127
编码器分辨率2000
MK50
P50
位置比例系数100
速度前馈系数50
速度比例系数50
SADR127
ENC2000
（500线）
SMV0
N1
SPOF0
SMAV0
SDCE3000
3000ms
最小速度0RPM
传动比1
开机不寻找零位
死区电压0mV
过载保护延迟时间
I30
D0
SPC20000
SCC10000
速度积分系数30
速度微分系数0
最大峰值电流20A
最大连续电流10A
A类参数（单位RPM）
SSP5000
SOV60
SOP1000
STW1
SER2000
A50
最高速度5000RPM
寻零速度60
寻零范围1000
步宽1
步进模式最大跟踪误差
加速度50R/S
2
B类参数（单位0.01°/S）
SSP360000
SOV36000
SOP18000
STW18
SER36000
差
A3600
加速度3600°/S
2
最高速度360°/S
寻零速度36°/S
寻零范围18000
步宽18
步进模式最大跟踪误
注：以上参数为出厂默认值，用户需要根据所选的电机、编码器及负载情况重新设置并存储。
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2．CAN2.0B速度控制模式
（1）信号来源：CAN2.0B通信
（2）设置模式：CAN速度控制模式
（3）常用指令：
设置速度：V ＋ 参数
如：V1000：启动速控模式，电机开始以设定的速度运动。
设置加速度：A ＋ 参数
如：A100，设置加速度值，单位为转每二次方秒（R/S
2
），范围：1到30000。
4．CAN2.0B位置控制模式
（1）信号来源：CAN2.0B通信
（2）设置模式：CAN2.0B位置控制模式
（3）常用指令：
设置绝对位置：PO + 参数
把当前位置设置为参数对应的绝对位置。
如：PO0，则当前位置被设置为绝对零点。
设置最大速度：SSP ＋ 参数
设置最大加速度：A ＋ 参数
以绝对位置参量设置目标位置：M ＋ 参数
如：M2000，从当前位置运动到绝对位置2000。
以相对位置参量设置目标位置：MR ＋ 参数
如：MR2000，从当前位置正向运动2000个单位。
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六．故障保护与复位
1．安全级别
保护机制分为三个安全级别：报警、自动恢复和状态锁存。各级别故障信息保护机制如下：
报 警：驱动器继续工作，标志置位， FAULT信号输出；
自动恢复：故障发生后，系统关断PWM，标志置位， FAULT信号输出；
故障消失后，自动恢复到工作状态，标志清除， FAULT信号停止输出；
状态锁存：故障发生后，系统关断PWM，标志置位， FAULT信号输出；
故障标志只能通过发送ENA指令或外部EN信号置高清除。
2．故障保护依据
（1）过流保护
硬件过流保护：当瞬间电流大于13A，硬件自动保护，关断PWM输出，此保护并不影响故
障状态信息位；当电流小于13A，硬件保护关闭，使能PWM输出；
软件过流保护：当电流持续大于峰值电流的时间超过过流延迟保护时间，将产生保护。
（4）过压、欠压保护
当电源电压低于18V时系统将启动欠压保护；
当电源电压高于32伏时系统将启动过压保护；
（5）速度失控保护
驱动器无法控制电机按照设定的指令运行，将产生保护。
（6）过载保护
当电流持续大于连续电流的时间超过过载保护延迟时间，将产生过载保护。
（7）EEPROM出错保护
如果EEPROM读取的数据信息不正确，驱动器保护，电机停止运转。
3．故障信息读取
故障读取指令：GFI，驱动器返回信息如下（以bit0-bit15,16位数字表示，0：表示无故障，1：表示
有故障）：
保护类别
过流保护
欠压保护
标志位
Bit2
Bit3
安全级别
状态锁存
自动恢复
关断PWM输出 FAULT输出
是
是
是
是
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过压保护
速度失控
过载保护
EEPROM出错
Bit4
Bit5
Bit7
Bit9
自动恢复
状态锁存
状态锁存
状态锁存
是
是
是
是
是
是
是
是
保护
注：一旦状态锁存，驱动器将关断PWM输出，只能通过发送ENA指令或外部EN信号置高清除；
当ENA信号有效或者EN信号高电平时，如果故障消失，相应故障标志自动清除。
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七．参数设置与
PID
调试
1．参数设置
（1） 连接 CAN通讯口，在《伺服运控管理系统》上进行设置，详见软件使用说明；
（2） 用户自己根据软件协议进行设置。
2．参数保存
（1）使用《伺服运控管理系统》进行保存，详见软件使用手册；
（2）用户使用ESA指令进行保存。
注意：在调试过程中下载的参数，如果不通过ESA指令保存，掉电后将丢失！
3．
PID
调试
客户需要根据自己的实际应用调试PID参数，在《伺服运控管理软件》上可以直观的观察到调试
效果。一般根据电机和负载的不同，PID参数不同。调整PID参数可以改善系统的动态特性。速度控
制模式(CAN2.0B/PWM信号源)、位置控制模式(CAN2.0B信号源)、步进控制模式一般需要不同的
PID值，客户需要根据自己的实际应用进行参数调整。根据客户实际应用需要分以下几种情况：
（1）只应用速度控制模式，PID调试方法如下：
设置最大速度（即额定转速）。
设置加速度。 例如：-> A100；
例如：-> SSP5000；
同时提高P系数和I系数，D系数为0，保持P系数是I系数3倍到0.2倍关系。
举例：-> P20
-> I10
-> D0
将速度由零提高到额定转速，再减小到零，观察速度响应曲线、速度平稳性、过冲量。
重复以上两步（包括调整P和I的倍数关系），直到最佳性能；
为加快调节过程，可适当调整D系数，以使系统性能更好。；
（2）CAN2.0B位控模式， PID调试方法如下：
设置最大速度。 例如：-> SSP5000；
设置加速度。 例如：-> A100；
同时提高P和I，D为0，保持P是I的
3倍到0.2倍关系。
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例如： -> P20
-> I10
-> D0
将位置由0运动到100000再减小到0，观察位置响应曲线、过冲量、速度平稳性。
例如： ->PO
->M100000
->GSI
->M0
->GSI 等待到达位置
等待到达位置
重复以上两步（包括调整P和I的倍数关系），直到最佳性能；
为加快调节过程，可适当调整D系数，以使系统性能更好。
4．运行状态监测
用户把参数成功修改后，可以在《伺服运控管理系统》软件上实时监测运动控制的效果，以便于调整
参数。
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八．应用举例
1．初始化设置
第1步：将电机、编码器、电源同驱动器正确连接，打开电源。
第2步：打开《伺服运控管理系统》，连接驱动器。
第3步：根据直流电机及编码器参数来进行如下设置：
SPC8000
SCC4500
最大峰值电流8A
最大连续电流4.5A
A50 加速度50
P50 比例系数50
I120 积分系数120
D30 微分系数30
SSP8000 最高速度8000RPM
SMV5 速控模式的最小速度5RPM
SMAV0 死区电压0mV
ENC2000 编码器分辨率2000（500线）
SER128 设置步进模式最大位置跟踪误差
第4步：存储参数。
2．
CAN2.0B
速度控制
第1步：初始化设置完成后，进行如下设置：
DIS 驱动器释放电机
V0 切换到速度控制模式
SCS0
ENA
V1000
设置信号源：RS-232串口
内部使能有效，电机加载
控制电机以100RPM的速度运行
第2步：进行PID调试，使其速控性能最佳
第3步：保存参数
ESA 保存配置到驱动器内置的EEPROM
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第4步：关闭电源，重新加电，应用RS232指令控制电机运转。
4．CAN2.0B位置控制
第1步：初始化设置完成后，进行如下设置：
DIS 驱动器释放电机
SCS0 设置信号源：RS-232串口
SME50 设置位置误差允许范围（-50~50）
ENA 内部使能有效，电机加载
PO0 位置清零
M200000 设置相对位置200000,执行位置控制
第2步：进行PID调试，使其位控性能最佳
第3步：保存参数
ESA 保存配置到驱动器内置的EEPROM
第4步：关闭电源，重新加电，应用CAN2.0B指令控制电机运转。
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九．常见问题
1．ENA/DIS指令和外部使能信号EN的关系
外部使能信号EN的优先级最高，当它为低时，ENA/DIS指令操作无效，当它为高时，ENA
/DIS指令操作有效；
2．关于SBS急停指令
电机在运转中需要急停时，可用SBS指令。但此指令在重负载和高速度时会对电机和驱动器产
生一定伤害，严禁经常使用；解除急停状态，可使用CBS指令或将驱动器重新加电。
.3
关于ESA指令
在使用ESA指令存储参数时，应将电机停止运转，否则会出现短暂失调现象；
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2024年10月20日发(作者：图门蕴秀)
※
CAN总线接口
直流伺服驱动器 ※
MLDS 2402
使用手册(V1.0)
西安铭朗电子科技有限责任公司
(2010-11-11)
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目 录
一．概述...................................................................................................................................................................3
1．型号说明.........................................................................................................................................................3
2．适用范围.........................................................................................................................................................3
3．使用条件.........................................................................................................................................................3
二．功能技术指标...................................................................................................................................................4
1．主要功能.........................................................................................................................................................4
2．技术参数.........................................................................................................................................................4
三．端口说明...........................................................................................................................................................5
1．接口定义.........................................................................................................................................................5
2．接线图.............................................................................................................................................................5
3．接口说明.........................................................................................................................................................6
4．安装尺寸(单位：
MM
).....................................................................................................................................6
四．软件协议...........................................................................................................................................................7
1．CAN通信........................................................................................................................................................7
2．指令结构.........................................................................................................................................................7
3．指令分类及地址列表.....................................................................................................................................7
4．参数设置指令，用于存储到EEPROM中...................................................................................................8
5．驱动器控制指令，用于控制驱动器运行...................................................................................................14
6．状态监测指令...............................................................................................................................................16
7．A、B类系统数值单位说明.........................................................................................................................19
五．操作说明.........................................................................................................................................................20
1
参数设置.........................................................................................................................................................20
1．初始化设置...................................................................................................................................................21
2．CAN2.0B速度控制模式..............................................................................................................................22
4．CAN2.0B位置控制模式..............................................................................................................................22
六．故障保护与复位.............................................................................................................................................23
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1．安全级别
.......................................................................................................................................................23
2．故障保护依据...............................................................................................................................................23
3．故障信息读取...............................................................................................................................................23
七．参数设置与PID调试....................................................................................................................................25
1．参数设置.......................................................................................................................................................25
2．参数保存.......................................................................................................................................................25
3．PID调试.......................................................................................................................................................25
4．运行状态监测...............................................................................................................................................26
八．应用举例.........................................................................................................................................................27
1．初始化设置...................................................................................................................................................27
2．CAN2.0B速度控制......................................................................................................................................27
4．CAN2.0B位置控制......................................................................................................................................28
九．常见问题.........................................................................................................................................................29
1．ENA/DIS指令和外部使能信号EN的关系...............................................................................................29
2．关于SBS急停指令......................................................................................................................................29
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一．概述
1．型号说明
MLDS2402
ML --------- 公司代码
DS --------- 直流伺服电机驱动器
24 --------- 电源电压24V
02 --------- 最大连续输出电流2A
2．适用范围
适合驱动有刷、永磁直流伺服电机，空心杯永磁直流伺服电机，力矩电机；
最大连续电流2A，最大峰值电流4A；
直流电源DC20～30V；
功率60瓦以内，过载能力达120瓦；
速度、位置的四象限控制。
3．使用条件
（1）电源：
电源输入范围：DC20～30V；
能提供连续电流2倍的瞬间电流过载能力；
电压要保证不大于5％的稳定度。
（2）反馈元件：
增量式编码器。
（3）使用环境：
温度： －10～70℃；
湿度：85%RH以下；
无防水要求；
无腐蚀性气体。
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二．功能技术指标
1．主要功能
通过CAN2.0B进行速度控制；
通过CAN2.0B进行位置控制；
开机寻找零位功能；
左右限位功能；
通过CAN2.0B实现PC控制、参数调整、在线调测；
过流、过载、过压、欠压保护；
超调、失调保护，动态跟踪误差保护。
2．技术参数
参数
电源电压
最大连续输出电流
最大峰值输出电流
PWM开关频率
静态功耗（待机电流）
输出编码器电源
数字信号输入
编码器输入
最高频率
欠压保护
过压保护
通讯端口
内置存储器
工作温度
储存温度
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标号 参数值 单位
U 24 VDC
A
I
c
2
A
I
max
4
kHz
f
PWM
50
mA
I
el
65@24V
V
CC
5 VDC
I
CC
100 mA
逻辑电平 低电平0~0.3，高电平3~5
V
信号类型 OC，TTL，5V线驱动
200 KHz
Tu 18 V
To 32 V
CAN2.0B
500（1000/250/125/100/50/20）
Kbps
EEPROM 256 bytes
MLDS2402
MLDS2402
-10 ~ +70
-40 ~ +85
℃
℃
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三．端口说明
1．接口定义
A/B1~2 VDD
驱动器电源 输入
电源
A/B4~5 VSS
驱动器电源地
A/B7~8 MOT+
电机绕组正端
电机绕组负端
CAN信号线
输入
输出
电机
A/B10~11 MOT-
A/B15 CAN_H
输出
输入输出
CAN2.0B
A/B16 CAN_L
CAN信号线
A/B17
A/B18
A/B19
A/B20
A/B21
A/B22
A/B23
A/B24
A/B25
EN
LEFT
RIGHT
GND
GND
Z
B
A
+5Vout
使能（高电平有效）
左限位输入
右限位输入
控制信号地
编码器电源地
编码器Z通道
编码器B通道
编码器A通道
编码器正电源
输入输出
输入
输入
控制信号
输入
输入
输出
输入
输入
输入
输出
编码器
2．接线图
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3．接口说明
（1）CAN_H / CAN_L ：CAN2.0B信号，实现速度、位置控制，以及参数设置、运行状态监测等；
（2）EN信号为外部使能控制，在任何模式下都有效。EN高电平时，驱动器加载电机。当EN
低电平时，驱动器释放电机，电机处于无力矩状态。此信号在悬空时为高电平状态，这时驱动器
向电机加载。
（3）FAULT是驱动器向外部输出的出错信号，集电极开路，用户最高可以上拉到30V。当系统
产生保护时，输出低电平；正常状态时，输出高电平。输入电流小于5mA。
（4）LEFT是驱动器左限位信号，当该信号由高电平变到低电平的下降沿将触发左限功能。此
时驱动器将迅速控制电机停止运转并保持使能状态，这时驱动器控制电机只能向右（顺时针方向）
旋转，向左将被阻止。
（5）RIGHT是驱动器右限位信号，当该信号由高电平变到低电平的下降沿将触发右限功能。此
时驱动器将迅速控制电机停止运转并保持使能状态，这时驱动器控制电机只能向左（逆时针方向）
旋转，向右将被阻止。
4．安装尺寸(单位：mm)
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四．软件协议
1．CAN通信
（）采用CAN2.0B标准帧通信协议，通信速率：1000kbps、500kbps、250kbps、125kbps、100kbps、
50kbps、20kbps可设置。500kbps为默认通信速率设置。
注意：修改了驱动器的通信速率后，上位机也应修改为相同的通信速率！
(2) 驱动器地址ID码定义：
主控机地址ID码为1，驱动器地址ID码范围2~127，ID码0定义为群呼码，主控机只可通过群呼码
控制所有驱动器，但不能回读，即读取指令无效；其中ID码127是驱动器默认出厂设置。
2．指令结构
驱动器采用CAN2.0B标准帧通信协议与上位机通讯。公司提供的伺服运控管理系统软件，能够
产生动态图形来实时监测电机的运行状况。
指令码的构成：[设备ID] ＋ [指令] ＋ [数据]
[设备ID]：1字节，范围0~127；
[指 令]：1字节，范围0~255；
[数 据]：无、2字节或4字节；2字节组成16位数据，低字节在前；4字节组成32位数
据，低字节在前；
注：为方便描述驱动器的指令协议，每条16进制指令对应于一条ASCII码指令。
《伺服运控管理系统》软件上均以ASCII码指令操作,由系统把ASCII码指转换成16进
制指令协议后，再与驱动器通讯。
3．指令分类及地址列表
指令分类
驱动器参数设置
指令，用于存储
到EEPROM中
指令分类子类
读取驱动器产品信息指令
电机编码器相关配置指令
驱动器工作模式及节点地址设定指令
驱动器工作参数设定指令
PID调试设置指令
设置开机寻找零位指令
已用地址范围 保留地址范围
0x01~0x02 0x03~0x0F
0x10~0x1F 0x20~0x27
0x28~0x2B 0x2C~0x2F
0x30~0x3E 0x3F~0x57
0x58~0x69 0x6A~0x74
0x75~0x7A 0x7B~0x7F
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驱动器控制指
令，用于控制驱
动器运行
状态监测指令
生产测试指令
驱动器系统操作指令
速度控制指令
位置控制指令
其它控制模式（保留）
0x80~0x85 0x86~0x8F
0x90~0x93 0x94~0x97
0x98~0xA1 0xA2~0xAF
无
0xB0~0xCF
0xD0~0xD3 0xD4~0xDF
保留
0xE0~0xFF
4．参数设置指令，用于存储到EEPROM中
ASCII
指令
指令
长度
功能描述
举例说明
驱动器的
ID
地址是
0x08
指令
读取驱动器产品信息指令
GID 0x01
读取驱动器产品编号。
2
返回数据：32位无符号数。
读取软件版本。
下发：[0x08][0x02]
GVER 0x02 2
放大100倍，V1.24 124
返回：[0x08][0x02][0x007C]
返回数据：16位有符号数。
下发：[0x08][0x01]
返回：[0x08][0x01][0x12345678]
电机编码器相关配置
KN 0x10 4
设置速度常数（K
n
）。
设置电机的速度常数，单位：rpm/V
（转每分/伏）。
数据：16位有符号数。
GKN 0x11 2
读取速度常数。
返回数据：16位有符号数。
设置电机内阻。
R 0x12 4
设置电机的端电阻，单位：mΩ（毫
欧）。
数据：16位有符号数。
GR 0x13 2
读取电机内阻。
返回数据：16位有符号数。
下发：[0x08][0x13]
返回：[0x08][0x13][ 0x0080]
下发：[0x08][0x11]
返回：[0x08][0x11][ 0x007C]
下发：[0x08][0x12][0x0080]
下发：[0x08][0x10][0x007C]
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设置传动比。
0x14 4
单位：0.1，即128代表传动比是
N
12.8。
数据：16位有符号数。
读取传动比。
0x15 2
GN
返回数据：16位有符号数。
设置电机的允许最高速度，适用于
0x16 6
SSP
任何工作模式。
数据：32位有符号数。
GSP
读取设置的电机允许最高速度。
0x17 2
返回数据：32位有符号数。
当设定速度小于最小速度时，电机
SMV 0x18 4
将制动。
数据：16位有符号数。
读取设置的最小速度值。
GMV 0x19 2
返回数据：16位有符号数。
0x1A 4
设置电机的峰值电流。
SPC
数值范围：0~20000毫安
数据：16位无符号数。
0x1B 2
读取设置的峰值电流。
GPC
返回数据：16位无符号数。
0x1C 4
设置电机的连续电流值
SCC
数值范围：0~10000毫安
数据：16位无符号数。
0x1D 2
读取设置的连续电流值。
GCC
返回数据：16位无符号数。
ENC 0x1E 6
设置编码器分辨率，参数为编码器
实际线数的4倍。
数据：32位有符号数。
下发：[0x08][0x14][0x0080]
下发：[0x08][0x15]
返回：[0x08][0x15][ 0x0080]
下发：[0x08][0x16][0x12345678]
下发：[0x08][0x17]
返回：[0x08][0x17][ 0x12345678]
下发：[0x08][0x18][0x000A]
下发：[0x08][0x19]
返回：[0x08][0x19][0x000A]
下发：[0x08][0x1A][0x2468]
下发：[0x08][0x1B]
返回：[0x08][0x1B][0x2468]
下发：[0x08][0x1C][0x1234]
下发：[0x08][0x1D]
返回：[0x08][0x1D][ 0x1234]
下发：[0x08][0x1E][0x000007D0]
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GENC 0x1F 2
读取编码器分辨率。
返回数据：32位有符号数。
下发：[0x08][0x1F]
返回：[0x08][0x1F][0x000007D0]
驱动器工作模式及节点地址设定
SADR 0x28 4
设置驱动器ID地址
数值范围：2~127
数据：16位有符号数。
GADR 0x29 2
读取驱动器ID地址
返回数据：16位有符号数。
4
设定当前的工作模式：
1）控制模式（Bit2,bit1,bit0）
000：速度控制器生效；
001：位置控制器生效；
010：步进控制器生效；
011：力矩控制模式
其他：保留
2）通道选择（Bit5,bit4,bit3）
000：指令协议模式；
001：模拟信号控制；
SMOD 0x2A
010：PWM信号控制；
011：脉冲、方向控制；
其他：保留
3）指令协议通道选择
（Bit8,bit7,bit6）
000：RS232通信；
001：RS485通信；
010：CAN通信；
其他：保留
4）启用硬件位置范围限制(Bit9)
0：禁用位置范围限制
下发：[0x08][0x29]
返回：[0x08][0x29][0x0080]
下发：[0x08][0x2A][0x0400]
下发：[0x08][0x28][0x0080]
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1：启用位置范围限制
5）启用软件位置范围限制(Bit10)
0：禁用位置范围限制
1：启用位置范围限制
6）模拟控制模式设置电机转向
(Bit11)
0：输入正电压，电机逆时针旋转。
1：输入正电压，电机顺时针旋转。
7）bit12,bit13,bit14,bit15：保留。
数据：16位无符号数。
2
GMOD 0x2B
读取当前的工作模式。
返回数据：16位无符号数。
下发：[0x08][0x2B]
返回：[0x08][0x2B][0x0400]
驱动器各工作模式工作参数设定
BAUD 0x30 6
设置通信速率（单位：bps）
数据：32位有符号数。
设置死区电压，当输入电压的绝对
值小于设置值时，电机将制动。
SMAV 0x31 4
数值范围：0～1000。
单位：mV
数据：16位有符号数。
读取设置的死区电压值。
GMAV 0x32 2
返回数据：16位有符号数。
SPH
0x33 6
设置位置范围上限。
设置电机运动的正向最大位置范
围，数值范围：0～2100000000
数据：32位有符号数。
读取位置上限。
GPH 0x34 2
返回数据：32位有符号数。
设置位置范围下限。
SPL 0x35 6
下发：[0x08][0x34]
返回：[0x08][0x34] [0x12345678]
下发：[0x08][0x35] [0xF2345678]
下发：[0x08][0x32]
返回：[0x08][0x32][0x0080]
下发：[0x08][0x33] [0x12345678]
下发：[0x08][0x30][0x000F4240]
下发：[0x08][0x31][0x0080]
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设置电机运动的反向最大位置范
围，数值范围：0～-2100000000。
数据：32位有符号数。
读取位置下限。
GPL 0x36 2
返回数据：32位有符号数。
4
STW 0x37
设置步宽。
设置每输入一个脉冲电机所走的步
数。
数据：16位有符号数。
2
GTW 0x38
返回数据：16位有符号数。
4
SER 0x39
读取步宽。
下发：[0x08][0x36]
返回：[0x08][0x34] [0xF2345678]
下发：[0x08][0x37][0x0005]
下发：[0x08][0x38]
返回：[0x08][0x38][0x0005]
设置步进模式最大位置跟踪误差。
下发：[0x08][0x39][0x00FF]
SER255，表示位置跟踪误差范围是
-255~+255；单位：编码器分辨率。
数据：16位有符号数。
读取步进模式最大位置跟踪误差。下发：[0x08][0x3A]
返回：[0x08][0x3A][0x00FF]
下发：[0x08][0x3B][0x0080]
GER 0x3A 2
返回数据：16位有符号数。
SDEV 0x3B 4
设置速度偏差范围。
设置电机实际与预设速度间允许的
偏差范围。
数据：16位有符号数。
GDEV 0x3C 2
读取速度偏差范围。
返回数据：16位有符号数。
SDCE
0x3D
4
延迟指示故障。
设置延迟指示过载故障时间，单位
为毫秒。
数据：16位有符号数。
GDCE 0x3E 2
读取设置的故障延迟指示时间。
返回数据：16位有符号数。
PID调试设置指令
A 0x58 4
设置加速度 下发：[0x08][0x58][0x0080]
下发：[0x08][0x3E]
返回：[0x08][0x3E][0x0800]
下发：[0x08][0x3C]
返回：[0x08][0x3C][0x0080]
下发：[0x08][0x3D][0x0800]
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设置一个新的加速度值；数值范围：
1～30000。
数据：16位有符号数。
读取设置的电机加速度值。数值范
围：1～30000。
GA 0x59 2
返回数据：16位有符号数。
设置电流环比例系数。
AP 0X5A 4
数据：16位有符号数。
读取电流环比例系数。
GAP 0x5B 2
返回数据：16位有符号数。
设置电流环积分系数。
AI 0x5C 4
数据：16位有符号数。
读取电流环积分系数。
GAI 0x5D 2
返回数据：16位有符号数。
设置电流环微分系数。
AD 0x5E 4
数据：16位有符号数。
读取电流环微分系数。
GAD 0x5F 2
返回数据：16位有符号数。
设置速度环比例系数。
P 0x60 4
数据：16位有符号数。
读取速度环比例系数。
GP 0x61 2
返回数据：16位有符号数。
设置速度环积分系数。
I 0x62 4
数据：16位有符号数。
读取速度环积分系数。
GI 0x63 2
返回数据：16位有符号数。
设置速度环微分系数。
D 0x64 4
数据：16位有符号数。
GD 0x65 2
读取速度环微分系数。
下发：[0x08][0x63]
返回：[0x08][0x63][0x0040]
下发：[0x08][0x64][0x0000]
下发：[0x08][0x65]
下发：[0x08][0x5D]
返回：[0x08][0x5D][0x0040]
下发：[0x08][0x5E][0x0000]
下发：[0x08][0x5F]
返回：[0x08][0x5F][0x0000]
下发：[0x08][0x60][0x0080]
下发：[0x08][0x61]
返回：[0x08][0x61][0x0080]
下发：[0x08][0x62][0x0040]
下发：[0x08][0x5A][0x0080]
下发：[0x08][0x5B]
返回：[0x08][0x5B][0x0080]
下发：[0x08][0x5C][0x0040]
下发：[0x08][0x59]
返回：[0x08][0x59][0x0080]
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电话：86-29-88892291 传真：86-29-88892265 网址：
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返回数据：16位有符号数。
设置位置环比例系数。
0x66 4
MP
数据：16位有符号数。
读取位置环比例系数。
0x67 2
GMP
返回数据：16位有符号数。
设置位置环速度前馈系数。
0x68 4
MK
数据：16位有符号数。
读取位置环速度前馈系数。
0x69 2
GMK
返回数据：16位有符号数。
设置开机寻找零位指令
设置寻找零位标志。
0x75 4
1：开机寻找零位
SPOF
0：开机不寻找零位
数据：16位无符号数。
读取寻找零位标志。
0x76 2
1：开机寻找零位
GPOF
0：开机不寻找零位
返回数据：16位无符号数。
设置寻找零位速度。
0x77 6
SOV
数据：32位有符号数。
读取寻找零位速度。
0x78 2
GOV
返回数据：32位有符号数。
SOP
GOP
返回数据：32位有符号数。
设置寻找零位最大范围。
0x79 6
数据：32位有符号数。
0x7A 2
读取寻找零位最大范围。
返回：[0x08][0x65][0x0000]
下发：[0x08][0x66][0x0080]
下发：[0x08][0x67]
返回：[0x08][0x67][0x0080]
下发：[0x08][0x68][0x0040]
下发：[0x08][0x69]
返回：[0x08][0x69][0x0040]
下发：[0x08][0x75][0x0001]
下发：[0x08][0x76]
返回：[0x08][0x76][0x0001]
下发：[0x08][0x77][0x00001234]
下发：[0x08][0x78]
返回：[0x08][0x78][0x00001234]
下发：[0x08][0x79][0x12345678]
下发：[0x08][0x7A]
返回：[0x08][0x7A] [0x12345678]
5．驱动器控制指令，用于控制驱动器运行
ASCII
指令
指令
功能描述
举例说明
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指令
长度
驱动器的
ID
地址是
0x08
驱动器系统操作指令
ENA
DIS
ESA
使能控制。
0x80 2
驱动器加载电机。
脱机控制。
0x81 2
驱动器释放电机，电机惯性旋转。
保存设置。
0x82 2
保存基本参数和控制模式参数到
EEPROM。
FCFG
恢复出厂设置。
0x83 2
重置所有参数为出厂时的缺省设
置。
急停指令(此命令严禁经常使用，以
免对驱动器和电机造成损害)
SBS 0x84 2
在任何模式下应用该指令驱动器会
立即制动电机（不受加速度限制），
驱动器进入急停状态；
取消急停控制。
CBS 0x85 2
驱动器恢复原来设定的工作模式。
速度控制指令
设定运行速度。
电机开始以设定的速度运动。
V 0x90 6
数据：32位有符号数。
读取实际速度。
GV 0x91 2
返回数据：32位有符号数。
读取速度误差。
GVE 0x92 6
返回数据：32位有符号数。
读取设置的速度。
GSV 0x93 6
返回数据：32位有符号数。
下发：[0x08][0x91]
返回：[0x08][0x91][0x00123456]
下发：[0x08][0x92]
返回：[0x08][0x92][0x00000012]
下发：[0x08][0x93]
返回：[0x08][0x93][0x00123456]
下发：[0x08][0x90][0x00123456]
下发：[0x08][0x85]
下发：[0x08][0x84]
下发：[0x08][0x83]
下发：[0x08][0x82]
下发：[0x08][0x81]
下发：[0x08][0x80]
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位置控制指令
设置绝对位置。
设置电机的当前位置为绝对位置。
PO 0x98 6
只能在电机停止状态才能设置。
数据：32位有符号数。
设置绝对对位置并启动位置运动。
下发：[0x08][0x99][0x12345678]
M 0x99 6
电机开始向设定的位置运动。
数据：32位有符号数。
设置相对位置并启动位置运动。
下发：[0x08][0x9A][0x00001234]
MR
电机开始向设定的相对位置运动。
0x9A 6
数据：32位有符号数。
读取实际位置。
GM 0x9B 6
返回数据：32位有符号数。
读取位置跟踪误差（也包括步进模
式）。
GME 0x9C 6
返回数据：32位有符号数。
读取设置的位置。
GSM 0x9D 6
返回数据：32位有符号数。
设置绝对位置但并不并启动位置运
MM 0x9E 6
动。数据：32位有符号数。
MMR
设置相对位置但并不启动位置运
0x9F 6
动。数据：32位有符号数。
下发：[0x08][0x9D]
返回：[0x08][0x9D][0x12345678]
下发：[0x08][0x9E][0x12345678]
下发：[0x08][0x9F][0x00001234]
下发：[0x08][0xA0]
下发：[0x08][0x9B]
返回：[0x08][0x9B][0x12345678]
下发：[0x08][0x9C]
返回：[0x08][0x9C][0x00000012]
下发：[0x08][0x98][0x00000000]
启动位置运动
MRUN 0xA0 2
6．状态监测指令
ASCII
指令
指令
长度
功能描述
举例
(
设备
举例说明
指令
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读取实际消耗电流值。
GC 0xD0 2
返回数据：16位有符号数。
读取温度
读取驱动器的外壳温度（°C）。
温度为16位有符号数。
GT 0xD1 2
单位：摄氏度
返回数据：16位有符号数。
读取系统信息
返回数据：16位无符号数。
读取系统状态值，位数字从左到右：
1） 电机受控（bit0）
1：电机受控；
0：电机不受控；
2） 电机转向（bit1）
1：电机顺时针旋转；
0：电机逆时针旋转；
3） 急停状态（bit2）
1：电机急停；
GSI 0xD2 2
0：电机正常；
4）左限位状态（bit3）
0：正常状态
1：左限位状态
5）右限位状态（bit4）
0：正常状态
1：右限位状态
6）位置状态（bit5）
0：指定位置未到达；
1：指定位置已经到达；
7）速度状态（bit6）
下发：[0x08][0xD0]
返回：[0x08][0xD1][0x0080]
下发：[0x08][0xD1]
返回：[0x08][0xD1][0x0020]
下发：[0x08][0xD2]
返回：[0x08][0xD2][0x0080]
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0：指定速度未到达；
1：指定速度已经到达；
8）开机找到零位标志（bit7）
0：未找到零位；
1：已找到零位；
9）系统数值单位制标志（bit8）
0：A类系统数值单位制。
1：B类系统数值单位制。
具体A、B类系统数值单位
详见后面说明。
10）其他：保留
读取故障信息（以bit0-bit15
下发：[0x08][0xD3]
16位数字表示，0：表示无故障，1：
返回：[0x08][0xD3][0x0000]
表示有故障）。
返回数据：16位无符号数。
位数字从左到右分别代表：
Bit0：过热报警
Bit1：过热保护
Bit2：过流保护
GFI 0xD3 2
Bit3：欠压保护
Bit4：过压保护
Bit5：速度失控保护
Bit6：保留
Bit7：过载保护
Bit8：位置跟踪误差超限保护
Bit9：EEPROM出错保护
Bit10-Bit15：保留
GEI 0xD4 2
系统错误信息。 下发：[0x08][0xD4]
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返回数据：16位无符号数。
具体类别待定。
返回：[0x08][0xD4][0x0000]
7．A、B类系统数值单位说明
A/B类系统数值单位制由拨码开关的第8位设定，S8为ON表示A类系统数值单位制，S8为OFF表示
B类系统数值单位制。出厂默认为A类系统数值单位制
A类系统数值单位制：速度及速度误差以转/分(RPM)为单位、加速度以转/秒
2
（R/S
2
）为单位、位
置及位置误差以一个编码器分辨率为单位、步进脉冲模式下的步宽（STW）单位也为一个编码器分辨率。
B类系统数值单位制：速度及速度误差以0.01度/秒为单位、加速度以度/秒
2
为单位、位置及位置
误差以0.01度为单位、步进脉冲模式下的步宽（STW）单位也为0.01度。
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五．操作说明
1 参数设置
为使驱动器更好的工作，在应用之前必须根据实际情况进行参数设置，参数设置可分为以下几类：
（1） 电机编码器相关参数设置
1） 设置电机允许最高速度：
直流伺服电机都有一个在额定工作电压下的额定转速，根据实际需要电机允许最高速度应该是
小于电机额定转速，一般可设置为小于电机额定转速的80%为好。注：此参数必须设置。
2） 设置电机允许最低速度：
在实际工作中为使控制电机运行更加平稳可设置最低转速，当要求电机运转速度小于该值时电机
将停止运转。另外在模拟速度控制或PWM速度控制时为实现绝对的停止也必须设置该参数。默
认设置为0。
3） 设置电机的峰值电流：
为使电机在加减速时有更好的瞬间过载性能可设置峰值电流，但该电流应小于电机的堵转电流。
注：电机的峰值电流值应不超过驱动器允许的峰值电流值。
4） 设置电机的连续电流值：
为使电机和驱动器长时间稳定可靠工作可设置电机连续工作电流，电机可在连续电流下工作而不
会太发热。一般连续电流值应是峰值电流电流的一半为好。
注：电机的连续电流值应不超过驱动器允许的连续电流值。
5） 设置编码器分辨率：
本驱动器只可配置增量式光电编码器，一般编码器会标称线数，如500线。本驱动器将编码
器的输出信号做4倍频处理，所以设置编码器分辨率为实际线数的4倍，即500线的编码器
的分辨率是2000。注：此参数必须设置。
6） 设置减速器传动比（也叫做电子齿轮）：
当电机配置了减速器时应设置该传动比。
7） 设置电机的速度常数：该参数在本驱动器中可不设置。
8） 设置电机的内阻：该参数在本驱动器中可不设置。
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1．初始化设置
驱动器出厂时的默认参数如下：
指令参数
ENA
SMOD
工作模式
BAUD500000
说明
内部使能有效
速控模式
指令参数
SPH2000000000
SPL-2000000000
说明
设置位置范围上限
设置位置范围下限
信号源为CAN2.0
CAN通信波特率
MP100
500000bps
节点地址127
编码器分辨率2000
MK50
P50
位置比例系数100
速度前馈系数50
速度比例系数50
SADR127
ENC2000
（500线）
SMV0
N1
SPOF0
SMAV0
SDCE3000
3000ms
最小速度0RPM
传动比1
开机不寻找零位
死区电压0mV
过载保护延迟时间
I30
D0
SPC20000
SCC10000
速度积分系数30
速度微分系数0
最大峰值电流20A
最大连续电流10A
A类参数（单位RPM）
SSP5000
SOV60
SOP1000
STW1
SER2000
A50
最高速度5000RPM
寻零速度60
寻零范围1000
步宽1
步进模式最大跟踪误差
加速度50R/S
2
B类参数（单位0.01°/S）
SSP360000
SOV36000
SOP18000
STW18
SER36000
差
A3600
加速度3600°/S
2
最高速度360°/S
寻零速度36°/S
寻零范围18000
步宽18
步进模式最大跟踪误
注：以上参数为出厂默认值，用户需要根据所选的电机、编码器及负载情况重新设置并存储。
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2．CAN2.0B速度控制模式
（1）信号来源：CAN2.0B通信
（2）设置模式：CAN速度控制模式
（3）常用指令：
设置速度：V ＋ 参数
如：V1000：启动速控模式，电机开始以设定的速度运动。
设置加速度：A ＋ 参数
如：A100，设置加速度值，单位为转每二次方秒（R/S
2
），范围：1到30000。
4．CAN2.0B位置控制模式
（1）信号来源：CAN2.0B通信
（2）设置模式：CAN2.0B位置控制模式
（3）常用指令：
设置绝对位置：PO + 参数
把当前位置设置为参数对应的绝对位置。
如：PO0，则当前位置被设置为绝对零点。
设置最大速度：SSP ＋ 参数
设置最大加速度：A ＋ 参数
以绝对位置参量设置目标位置：M ＋ 参数
如：M2000，从当前位置运动到绝对位置2000。
以相对位置参量设置目标位置：MR ＋ 参数
如：MR2000，从当前位置正向运动2000个单位。
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六．故障保护与复位
1．安全级别
保护机制分为三个安全级别：报警、自动恢复和状态锁存。各级别故障信息保护机制如下：
报 警：驱动器继续工作，标志置位， FAULT信号输出；
自动恢复：故障发生后，系统关断PWM，标志置位， FAULT信号输出；
故障消失后，自动恢复到工作状态，标志清除， FAULT信号停止输出；
状态锁存：故障发生后，系统关断PWM，标志置位， FAULT信号输出；
故障标志只能通过发送ENA指令或外部EN信号置高清除。
2．故障保护依据
（1）过流保护
硬件过流保护：当瞬间电流大于13A，硬件自动保护，关断PWM输出，此保护并不影响故
障状态信息位；当电流小于13A，硬件保护关闭，使能PWM输出；
软件过流保护：当电流持续大于峰值电流的时间超过过流延迟保护时间，将产生保护。
（4）过压、欠压保护
当电源电压低于18V时系统将启动欠压保护；
当电源电压高于32伏时系统将启动过压保护；
（5）速度失控保护
驱动器无法控制电机按照设定的指令运行，将产生保护。
（6）过载保护
当电流持续大于连续电流的时间超过过载保护延迟时间，将产生过载保护。
（7）EEPROM出错保护
如果EEPROM读取的数据信息不正确，驱动器保护，电机停止运转。
3．故障信息读取
故障读取指令：GFI，驱动器返回信息如下（以bit0-bit15,16位数字表示，0：表示无故障，1：表示
有故障）：
保护类别
过流保护
欠压保护
标志位
Bit2
Bit3
安全级别
状态锁存
自动恢复
关断PWM输出 FAULT输出
是
是
是
是
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过压保护
速度失控
过载保护
EEPROM出错
Bit4
Bit5
Bit7
Bit9
自动恢复
状态锁存
状态锁存
状态锁存
是
是
是
是
是
是
是
是
保护
注：一旦状态锁存，驱动器将关断PWM输出，只能通过发送ENA指令或外部EN信号置高清除；
当ENA信号有效或者EN信号高电平时，如果故障消失，相应故障标志自动清除。
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七．参数设置与
PID
调试
1．参数设置
（1） 连接 CAN通讯口，在《伺服运控管理系统》上进行设置，详见软件使用说明；
（2） 用户自己根据软件协议进行设置。
2．参数保存
（1）使用《伺服运控管理系统》进行保存，详见软件使用手册；
（2）用户使用ESA指令进行保存。
注意：在调试过程中下载的参数，如果不通过ESA指令保存，掉电后将丢失！
3．
PID
调试
客户需要根据自己的实际应用调试PID参数，在《伺服运控管理软件》上可以直观的观察到调试
效果。一般根据电机和负载的不同，PID参数不同。调整PID参数可以改善系统的动态特性。速度控
制模式(CAN2.0B/PWM信号源)、位置控制模式(CAN2.0B信号源)、步进控制模式一般需要不同的
PID值，客户需要根据自己的实际应用进行参数调整。根据客户实际应用需要分以下几种情况：
（1）只应用速度控制模式，PID调试方法如下：
设置最大速度（即额定转速）。
设置加速度。 例如：-> A100；
例如：-> SSP5000；
同时提高P系数和I系数，D系数为0，保持P系数是I系数3倍到0.2倍关系。
举例：-> P20
-> I10
-> D0
将速度由零提高到额定转速，再减小到零，观察速度响应曲线、速度平稳性、过冲量。
重复以上两步（包括调整P和I的倍数关系），直到最佳性能；
为加快调节过程，可适当调整D系数，以使系统性能更好。；
（2）CAN2.0B位控模式， PID调试方法如下：
设置最大速度。 例如：-> SSP5000；
设置加速度。 例如：-> A100；
同时提高P和I，D为0，保持P是I的
3倍到0.2倍关系。
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例如： -> P20
-> I10
-> D0
将位置由0运动到100000再减小到0，观察位置响应曲线、过冲量、速度平稳性。
例如： ->PO
->M100000
->GSI
->M0
->GSI 等待到达位置
等待到达位置
重复以上两步（包括调整P和I的倍数关系），直到最佳性能；
为加快调节过程，可适当调整D系数，以使系统性能更好。
4．运行状态监测
用户把参数成功修改后，可以在《伺服运控管理系统》软件上实时监测运动控制的效果，以便于调整
参数。
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八．应用举例
1．初始化设置
第1步：将电机、编码器、电源同驱动器正确连接，打开电源。
第2步：打开《伺服运控管理系统》，连接驱动器。
第3步：根据直流电机及编码器参数来进行如下设置：
SPC8000
SCC4500
最大峰值电流8A
最大连续电流4.5A
A50 加速度50
P50 比例系数50
I120 积分系数120
D30 微分系数30
SSP8000 最高速度8000RPM
SMV5 速控模式的最小速度5RPM
SMAV0 死区电压0mV
ENC2000 编码器分辨率2000（500线）
SER128 设置步进模式最大位置跟踪误差
第4步：存储参数。
2．
CAN2.0B
速度控制
第1步：初始化设置完成后，进行如下设置：
DIS 驱动器释放电机
V0 切换到速度控制模式
SCS0
ENA
V1000
设置信号源：RS-232串口
内部使能有效，电机加载
控制电机以100RPM的速度运行
第2步：进行PID调试，使其速控性能最佳
第3步：保存参数
ESA 保存配置到驱动器内置的EEPROM
公司地址：西安市高新区唐延路旺座现代城H座1103室 （P.R.：710075）
电话：86-29-88892291 传真：86-29-88892265 网址：
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西安铭朗电子科技有限责任公司 ·MLDS2402 使用手册·
第4步：关闭电源，重新加电，应用RS232指令控制电机运转。
4．CAN2.0B位置控制
第1步：初始化设置完成后，进行如下设置：
DIS 驱动器释放电机
SCS0 设置信号源：RS-232串口
SME50 设置位置误差允许范围（-50~50）
ENA 内部使能有效，电机加载
PO0 位置清零
M200000 设置相对位置200000,执行位置控制
第2步：进行PID调试，使其位控性能最佳
第3步：保存参数
ESA 保存配置到驱动器内置的EEPROM
第4步：关闭电源，重新加电，应用CAN2.0B指令控制电机运转。
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九．常见问题
1．ENA/DIS指令和外部使能信号EN的关系
外部使能信号EN的优先级最高，当它为低时，ENA/DIS指令操作无效，当它为高时，ENA
/DIS指令操作有效；
2．关于SBS急停指令
电机在运转中需要急停时，可用SBS指令。但此指令在重负载和高速度时会对电机和驱动器产
生一定伤害，严禁经常使用；解除急停状态，可使用CBS指令或将驱动器重新加电。
.3
关于ESA指令
在使用ESA指令存储参数时，应将电机停止运转，否则会出现短暂失调现象；
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