【VINS

Estimator::initialStructure()

bool Estimator::initialStructure()

用途：使用sfm对图像数据进行三维重建，并对所有帧进行pnp，最后和imu联合初始化

主要思路：首先计算速度方差来确定IMU的可观性，然后将f_manage中所有的feature保存到vector sfm_f中，然后判断是否产生足够位移来进行初始化，满足条件则进行sfm重建，最后将所有数据标记为关键帧进行pnp

涉及变量：

const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &image:图像数据

double header：时间戳

if (imu_buf.empty() || feature_buf.empty())

IMU或者相机帧的buff为空，measurements返回空值。return measurements;

if (!(imu_buf.back()->header > feature_buf.front()->header + estimator.td))

IMU最新的时间戳imu_buf.back() 小于 最旧的图像帧feature_buf.front()+ td，说明IMU数据太少，等待IMU刷新

【VINS

Estimator::initialStructure()

bool Estimator::initialStructure()

用途：使用sfm对图像数据进行三维重建，并对所有帧进行pnp，最后和imu联合初始化

主要思路：首先计算速度方差来确定IMU的可观性，然后将f_manage中所有的feature保存到vector sfm_f中，然后判断是否产生足够位移来进行初始化，满足条件则进行sfm重建，最后将所有数据标记为关键帧进行pnp

涉及变量：

const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &image:图像数据

double header：时间戳

if (imu_buf.empty() || feature_buf.empty())

IMU或者相机帧的buff为空，measurements返回空值。return measurements;

if (!(imu_buf.back()->header > feature_buf.front()->header + estimator.td))

IMU最新的时间戳imu_buf.back() 小于 最旧的图像帧feature_buf.front()+ td，说明IMU数据太少，等待IMU刷新