2023年12月7日发(作者：尹蕤)
[PixhawkPX4]开发环境搭建（Ubuntu18.04）
本文主要记录了
PX4
环境在
Ubuntu 18.04
下的搭建过程，由于我在安装PX4环境之前已经先安装了
ROS Melodic
，而安装
ROS
的时候同时安装
了
gazebo
，因此无法确定后面出现的问题是否由于先安装了
ROS
。
本文分为以下几个部分：
1. 使用官方推荐的安装脚本进行安装
2. 解决安装过程中出现的问题
3. 下载PX4源码
4. 视频记录
请注意：
以下安装过程全部在手机热点下完成，如果你是校园网用户并且下载速度过慢，请尝试使用手机热点。
1. 使用官方推荐的安装脚本进行安装
打开安装页面，然后按照官方推荐的使用脚本进行安装，选择安装脚本
。
1. 下载和
wget /PX4/Firmware/master/Tools/setup/
wget /PX4/Firmware/master/Tools/setup/
2. 运行
source
3. 等待安装完成
安装完成后，会在终端提示重启电脑。
安装完成后，你可以通过检查
gcc
版本来检查是否成功安装
Nuttx
$arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
2. 解决安装过程中出现的问题
包安装过慢
安装过程中，在安装
python
的依赖时，由于直接从国外的
pip
源进行获取，导致速度太慢。
打开下载的
，找到下面几行：
# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -r ${DIR}/
# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"
sudo python2 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -r ${DIR}/
将其修改为
# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade -i /simple pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -i /simple -r ${DIR}/
# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"sudo python2 -m pip install --upgrade -i /simple pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -i /simple -r ${DIR}/
在这之后，重新运行
source
2.交叉编译器gcc下载过慢
可以直接打开
，在其中找到该编译器的下载地址，并将该地址
复制到浏览器进行下载，下载完成后，要参照着
手动运行命令完成安装。
3.下载PX4源码
导航到你的
home
目录下，运行命令
git clone /PX4/
下载过程比较缓慢，等待下载完成以后，运行命令
运行命令
git submodule update --init --recursive
仿真
打开终端到
Firmware
文件夹，运行命令
make px4_sitl gazebo_iris
4.视频记录
同时，我还将我的安装过程录制成了视频，请查看。
2023年12月7日发(作者：尹蕤)
[PixhawkPX4]开发环境搭建（Ubuntu18.04）
本文主要记录了
PX4
环境在
Ubuntu 18.04
下的搭建过程，由于我在安装PX4环境之前已经先安装了
ROS Melodic
，而安装
ROS
的时候同时安装
了
gazebo
，因此无法确定后面出现的问题是否由于先安装了
ROS
。
本文分为以下几个部分：
1. 使用官方推荐的安装脚本进行安装
2. 解决安装过程中出现的问题
3. 下载PX4源码
4. 视频记录
请注意：
以下安装过程全部在手机热点下完成，如果你是校园网用户并且下载速度过慢，请尝试使用手机热点。
1. 使用官方推荐的安装脚本进行安装
打开安装页面，然后按照官方推荐的使用脚本进行安装，选择安装脚本
。
1. 下载和
wget /PX4/Firmware/master/Tools/setup/
wget /PX4/Firmware/master/Tools/setup/
2. 运行
source
3. 等待安装完成
安装完成后，会在终端提示重启电脑。
安装完成后，你可以通过检查
gcc
版本来检查是否成功安装
Nuttx
$arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
2. 解决安装过程中出现的问题
包安装过慢
安装过程中，在安装
python
的依赖时，由于直接从国外的
pip
源进行获取，导致速度太慢。
打开下载的
，找到下面几行：
# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -r ${DIR}/
# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"
sudo python2 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -r ${DIR}/
将其修改为
# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade -i /simple pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -i /simple -r ${DIR}/
# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"sudo python2 -m pip install --upgrade -i /simple pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -i /simple -r ${DIR}/
在这之后，重新运行
source
2.交叉编译器gcc下载过慢
可以直接打开
，在其中找到该编译器的下载地址，并将该地址
复制到浏览器进行下载，下载完成后，要参照着
手动运行命令完成安装。
3.下载PX4源码
导航到你的
home
目录下，运行命令
git clone /PX4/
下载过程比较缓慢，等待下载完成以后，运行命令
运行命令
git submodule update --init --recursive
仿真
打开终端到
Firmware
文件夹，运行命令
make px4_sitl gazebo_iris
4.视频记录
同时，我还将我的安装过程录制成了视频，请查看。