2024年2月18日发(作者：泉朝)

配轴

一.硬件组态:

1.直接挂上对应型号S120,及ET200等硬件;

2.更改下扫描周期,其它不用改.

3.对应控制器下的轴信息,通过配轴后会自动形成

4.下载硬件组态

二.进口电机配轴

1、联机后将驱动器在线进行自动配置：如下图

2、点击自动配轴

3、完成后离线,进入Drives--Expert list修改P864值(改成1)

4、设置信息，载入地址

5.通过DP/MPI扩展的CU320控制,可直接通过D425网口进行在线配轴,配轴步骤同D425一样.

6、完成以上后,PIB322/PIB323地址才有效

三.S120 AC-AC伺服电机配置方法(国产)

1、联机在线后先进行自动配置：

自动配置后离线，完成后面的操作。

2、自动配置好后离线，添加脚本文件如下：

先添加脚本文件夹

再导入文件

选择脚本文件保存的位置：

示例为400W电机1FL6042，打开脚本文件，会自动出现图标

如下图导入数据如下：

导入成功显示如下：

3、再配置驱动如下：

只要修改两个地方，其他都默认即可：(如果要使用下图[111]SIMENS telegram,PZD-12/12号报文则选择Basic ,不需要则不选

和

配置报文

注意：当带蜗轮蜗杆减速器或负载大或带刹车时，以下两参数要调整（P1980尽量用10）：

改为

改为

改好后在离线状态导入数据，联机后再下载；

注意：

如果使用脚本配置就能正常工作就不用后面的操作，如果电机不能正常工作需要后面的操作。

4、计算电机参数：

设定参数P340=1 如下图：计算结束会自动变为0；

再修改如下参数：

P600 =0;

P1981=180;

P1460=P1460*0.8;

5、电机数据静态辨识：

1) 设定参数P1910=1 如下图：

2) 使用Control Panel 测试如下图：

选择要测试的驱动，在上使能电机，如果出现上图确认电机已上使能表示电机识别成功。

P1715=15

3) 使用Control Panel 手动运转电机如下图：

注意：

1． 要正反转多次测试；

2． 要转速从慢到额定转速都测以下；

3． 观察电机当前转矩是否在电机额定扭矩以下，如果超出额定扭矩则电机要换更高功率的电机；

4． 如果测试过程出现7900故障往往是电机输入的参数不对或者驱动/电机不配或者电机/编码器电缆有问题或者拆下电机空载来测试；

5． 通过以上测试电机在一般的场合就可以使用了，如果要性能更优化需要后面的操作。

6、电机速度环优化调整：

7、电机刹车配置

基本配置

刹车配置

其他配置

1.先要配置参数Parameters(1278, 0) = 1如下图：

本参数与上图刹车配置同效果

2.配置DI/DO输出关联信号，下图举例为将Servo_02的刹车输出；

_02轴刹车控制--选择[3]号

4..输出点设置

刹车输出配到X132.13(DO15)号脚

刹车输出配到X122.9(DO08)号脚

5.选择r899:Bit12

6.选择p2082-[7]对应X132的DO15号端口

7．如下图查看配置是否正确：

8、电机运行方向配置

1.如果电机方向与要求的运转方向相反则要配置参数Parameters(1821, 0) = 1如下图：

9、电机机械参数配置

1.不同的机械传动就需要合理配置以下参数：

'Parameters(2504, 0) = 减速机速比电机侧比值

'Parameters(2505, 0) = 减速机速比负载侧比值

'Parameters(2506, 0) = 减速机负载侧旋转1周的目标移动量（通常单位为0.1mm或0.1度）

'Parameters(2577, 0) = 机械为旋转角度的该参数要配置为1；'

Parameters(2576, 0) = 模态轴的模态值（机械为旋转角度的通常为360度）

例：单位0.1mm； 减速器15：1；减速器输出1周（12A链条19.05mm×21齿）链条走400.05mm，如下配置：

10、扭矩.电流.功率限制调整

1.全局

2.扭矩上限Upper Torque Limit

3.扭矩下限Lower Torque Limit

4.电流上限Limit of Current

5.功率调整 Power Limit

6.调整p316[0]扭矩值

附表链条节距表：

2024年2月18日发(作者：泉朝)

配轴

一.硬件组态:

1.直接挂上对应型号S120,及ET200等硬件;

2.更改下扫描周期,其它不用改.

3.对应控制器下的轴信息,通过配轴后会自动形成

4.下载硬件组态

二.进口电机配轴

1、联机后将驱动器在线进行自动配置：如下图

2、点击自动配轴

3、完成后离线,进入Drives--Expert list修改P864值(改成1)

4、设置信息，载入地址

5.通过DP/MPI扩展的CU320控制,可直接通过D425网口进行在线配轴,配轴步骤同D425一样.

6、完成以上后,PIB322/PIB323地址才有效

三.S120 AC-AC伺服电机配置方法(国产)

1、联机在线后先进行自动配置：

自动配置后离线，完成后面的操作。

2、自动配置好后离线，添加脚本文件如下：

先添加脚本文件夹

再导入文件

选择脚本文件保存的位置：

示例为400W电机1FL6042，打开脚本文件，会自动出现图标

如下图导入数据如下：

导入成功显示如下：

3、再配置驱动如下：

只要修改两个地方，其他都默认即可：(如果要使用下图[111]SIMENS telegram,PZD-12/12号报文则选择Basic ,不需要则不选

和

配置报文

注意：当带蜗轮蜗杆减速器或负载大或带刹车时，以下两参数要调整（P1980尽量用10）：

改为

改为

改好后在离线状态导入数据，联机后再下载；

注意：

如果使用脚本配置就能正常工作就不用后面的操作，如果电机不能正常工作需要后面的操作。

4、计算电机参数：

设定参数P340=1 如下图：计算结束会自动变为0；

再修改如下参数：

P600 =0;

P1981=180;

P1460=P1460*0.8;

5、电机数据静态辨识：

1) 设定参数P1910=1 如下图：

2) 使用Control Panel 测试如下图：

选择要测试的驱动，在上使能电机，如果出现上图确认电机已上使能表示电机识别成功。

P1715=15

3) 使用Control Panel 手动运转电机如下图：

注意：

1． 要正反转多次测试；

2． 要转速从慢到额定转速都测以下；

3． 观察电机当前转矩是否在电机额定扭矩以下，如果超出额定扭矩则电机要换更高功率的电机；

4． 如果测试过程出现7900故障往往是电机输入的参数不对或者驱动/电机不配或者电机/编码器电缆有问题或者拆下电机空载来测试；

5． 通过以上测试电机在一般的场合就可以使用了，如果要性能更优化需要后面的操作。

6、电机速度环优化调整：

7、电机刹车配置

基本配置

刹车配置

其他配置

1.先要配置参数Parameters(1278, 0) = 1如下图：

本参数与上图刹车配置同效果

2.配置DI/DO输出关联信号，下图举例为将Servo_02的刹车输出；

_02轴刹车控制--选择[3]号

4..输出点设置

刹车输出配到X132.13(DO15)号脚

刹车输出配到X122.9(DO08)号脚

5.选择r899:Bit12

6.选择p2082-[7]对应X132的DO15号端口

7．如下图查看配置是否正确：

8、电机运行方向配置

1.如果电机方向与要求的运转方向相反则要配置参数Parameters(1821, 0) = 1如下图：

9、电机机械参数配置

1.不同的机械传动就需要合理配置以下参数：

'Parameters(2504, 0) = 减速机速比电机侧比值

'Parameters(2505, 0) = 减速机速比负载侧比值

'Parameters(2506, 0) = 减速机负载侧旋转1周的目标移动量（通常单位为0.1mm或0.1度）

'Parameters(2577, 0) = 机械为旋转角度的该参数要配置为1；'

Parameters(2576, 0) = 模态轴的模态值（机械为旋转角度的通常为360度）

例：单位0.1mm； 减速器15：1；减速器输出1周（12A链条19.05mm×21齿）链条走400.05mm，如下配置：

10、扭矩.电流.功率限制调整

1.全局

2.扭矩上限Upper Torque Limit

3.扭矩下限Lower Torque Limit

4.电流上限Limit of Current

5.功率调整 Power Limit

6.调整p316[0]扭矩值

附表链条节距表：