2024年3月15日发(作者：种陶宁)
目录
一、旋转电机与GTHD ........................................................... 2
二、
备注
1、光电编码器 ................................................................... 2
2、旋转电机参数 ............................................................... 3
3、初始化配置流程............................................................ 5
4、驱动器调试流程.......................................................... 11
一、模拟量（速度）控制模式 ..................................... 11
二、脉冲（位置）模式控制 ......................................... 16
直线电机与GTHD ......................................................... 20
1、光栅尺 ......................................................................... 20
2、直线电机参数 ............................................................. 20
3、初始化配置流程.......................................................... 23
4、驱动器调试流程.......................................................... 24
一、模拟量（速度）控制模式 ..................................... 24
二、脉冲（位置）模式控制 ......................................... 29
1
.............................................................................................. 32
一、旋转电机与GTHD
1、光电编码器
使用普通旋转伺服电机（交流永磁伺服旋转电机）需要用到光电
编码器（一种反馈器件，提供位置、速度等信息），光电编码器有两
种---增量式编码器和绝对式编码器。两者的区别在于前者只能知道相
对于上电位置的相对位置，后者可以知道当前的绝对位置（位置唯一）。
一般旋转伺服电机都会使用到增量式编码器，
知道编码器的一项重要性能指标
说到编码器就需要
---分辨率（mencres，单位：LRP。也
叫刻线数），也可以用每转脉冲数表示。电机光电编码器的分辨率有
下列几种，10进制的有2000/5000/10000，二进制的有
1024/2048/4096/8192。编码器计数是通过A、B两项信号的信号沿得
到的，一个周期内有四个沿，所以每转脉冲数等于分辨率乘以四，而
A、B两项信号相差90度。
A
6
4
2
0
00.511.522.533.54
B
6
4
2
0
00.511.522.533.54
2
2024年3月15日发(作者：种陶宁)
目录
一、旋转电机与GTHD ........................................................... 2
二、
备注
1、光电编码器 ................................................................... 2
2、旋转电机参数 ............................................................... 3
3、初始化配置流程............................................................ 5
4、驱动器调试流程.......................................................... 11
一、模拟量（速度）控制模式 ..................................... 11
二、脉冲（位置）模式控制 ......................................... 16
直线电机与GTHD ......................................................... 20
1、光栅尺 ......................................................................... 20
2、直线电机参数 ............................................................. 20
3、初始化配置流程.......................................................... 23
4、驱动器调试流程.......................................................... 24
一、模拟量（速度）控制模式 ..................................... 24
二、脉冲（位置）模式控制 ......................................... 29
1
.............................................................................................. 32
一、旋转电机与GTHD
1、光电编码器
使用普通旋转伺服电机（交流永磁伺服旋转电机）需要用到光电
编码器（一种反馈器件，提供位置、速度等信息），光电编码器有两
种---增量式编码器和绝对式编码器。两者的区别在于前者只能知道相
对于上电位置的相对位置，后者可以知道当前的绝对位置（位置唯一）。
一般旋转伺服电机都会使用到增量式编码器，
知道编码器的一项重要性能指标
说到编码器就需要
---分辨率（mencres，单位：LRP。也
叫刻线数），也可以用每转脉冲数表示。电机光电编码器的分辨率有
下列几种，10进制的有2000/5000/10000，二进制的有
1024/2048/4096/8192。编码器计数是通过A、B两项信号的信号沿得
到的，一个周期内有四个沿，所以每转脉冲数等于分辨率乘以四，而
A、B两项信号相差90度。
A
6
4
2
0
00.511.522.533.54
B
6
4
2
0
00.511.522.533.54
2