2024年3月18日发(作者：矫小之)
岛电SR93的PID控制参数设置
摘要：为了在热工计量过程中使检定炉更快更稳的达到多个检定温度点，研究了PID
控制算法及日本岛电SR93的控制参数，得出了针对检定过程中的多个检定点进行多段AT
自整定及上位机PID参数分组下载的控制方法，经实验，可更精确快速的达到检定温度，
实现了预期控制效果.
关键词：PID；岛电；SR93；AT自整定；shim
热工计量领域需要对热电偶、热电阻传感器在规程指定的多个温度点进行检定，恒
温装置和控温器成为热工测试系统重要的组成部分，以日本岛电SR93控温器为例，介绍
如何设置控制参数使恒温装置最快，最稳的到达设定温度点，实现最优的控制效果。
1□PID控制
PID控制算法是最经典的自动控制算法，其控制结构与简单的阈值控制系统基本相
同，但PID控制中被控对象的状态与设定值的误差很小，甚至可以忽略不计，如日本岛电
SR93的控制精度就达到了0.3级。PID控制系统中，执行机构是不断的持续行工作，且工
作强度可以调节，即可以从停止工作状态调整到满负荷工作状态。PID控制包括三个控制
参数[1]。
1）比例控制P：根据当前的误差信息来计算输出控制信号的大小，误差越大，输出
的控制信号越大。KP称为比例常数，KP的数值越大，控制系统的灵敏度越高，对误差的
反应越强烈，使控制对象能够较快的达到设定值，但也容易使系统不稳定，控制过度。
2）积分控制 I：根据当前的误差微分信息来计算输出控制信号的大小，误差积分越
大，输出的控制信号也越大。KI称为积分常数，比例控制达到设置值之后，误差值为零，
这时需要持续的误差反馈作为控制输入量，此时的积分误差值仍不为零，其仍然可以产生
一个稳定的输出控制信号，维持误差为零的控制效果。
3）微分控制 D：根据当前的误差微分信息来计算输出控制信号的大小，微分误差越
大，输出的控制信号也越大。KD称为微分常数，误差微分值越大，预示着被控制对象将产
生较大的变化，而微分控制则是专门对抗这种激烈的变化，产生超前控制的效果[2]。
上式就是PID控制算法的总公式，只要合理的设置KP、KI和KD三个值，基本上
就可以满足各种自动控制系统的要求。
Void PIDCtrl（void）
{
Float NEW，E，SE，DE，OUT；
2024年3月18日发(作者：矫小之)
岛电SR93的PID控制参数设置
摘要：为了在热工计量过程中使检定炉更快更稳的达到多个检定温度点，研究了PID
控制算法及日本岛电SR93的控制参数，得出了针对检定过程中的多个检定点进行多段AT
自整定及上位机PID参数分组下载的控制方法，经实验，可更精确快速的达到检定温度，
实现了预期控制效果.
关键词：PID；岛电；SR93；AT自整定；shim
热工计量领域需要对热电偶、热电阻传感器在规程指定的多个温度点进行检定，恒
温装置和控温器成为热工测试系统重要的组成部分，以日本岛电SR93控温器为例，介绍
如何设置控制参数使恒温装置最快，最稳的到达设定温度点，实现最优的控制效果。
1□PID控制
PID控制算法是最经典的自动控制算法，其控制结构与简单的阈值控制系统基本相
同，但PID控制中被控对象的状态与设定值的误差很小，甚至可以忽略不计，如日本岛电
SR93的控制精度就达到了0.3级。PID控制系统中，执行机构是不断的持续行工作，且工
作强度可以调节，即可以从停止工作状态调整到满负荷工作状态。PID控制包括三个控制
参数[1]。
1）比例控制P：根据当前的误差信息来计算输出控制信号的大小，误差越大，输出
的控制信号越大。KP称为比例常数，KP的数值越大，控制系统的灵敏度越高，对误差的
反应越强烈，使控制对象能够较快的达到设定值，但也容易使系统不稳定，控制过度。
2）积分控制 I：根据当前的误差微分信息来计算输出控制信号的大小，误差积分越
大，输出的控制信号也越大。KI称为积分常数，比例控制达到设置值之后，误差值为零，
这时需要持续的误差反馈作为控制输入量，此时的积分误差值仍不为零，其仍然可以产生
一个稳定的输出控制信号，维持误差为零的控制效果。
3）微分控制 D：根据当前的误差微分信息来计算输出控制信号的大小，微分误差越
大，输出的控制信号也越大。KD称为微分常数，误差微分值越大，预示着被控制对象将产
生较大的变化，而微分控制则是专门对抗这种激烈的变化，产生超前控制的效果[2]。
上式就是PID控制算法的总公式，只要合理的设置KP、KI和KD三个值，基本上
就可以满足各种自动控制系统的要求。
Void PIDCtrl（void）
{
Float NEW，E，SE，DE，OUT；