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2024年3月29日发(作者：家恬然)

XMTD-5000

单轴步进电机控制器

使

用

说

明

书

郑州航模星光电自动化设备有限公司

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

第一章概述 ................................................................................................................ 错误!未定义书签。

1.1 主要特点 ....................................................................................................... 错误!未定义书签。

1.2 用户须知 ......................................................................................................... 错误!未定义书签。

1.3 技术参数 ......................................................................................................... 错误!未定义书签。

第二章产品简介 ......................................................................................................................................... 4

2.1 外观与尺寸 .................................................................................................................................... 4

2.2 型号与功能简介 ............................................................................................................................ 4

第三章操作与参数 ................................................................................................................................... 5

3.1 控制面板说明 ................................................................................................................................ 5

3.2 按键操作 ........................................................................................................................................ 5

3.3 参数表及功能 ................................................................................................................................ 6

3.4 显示状态与指示灯状态说明 ........................................................................................................ 9

第四章接线端子与接线方法 ................................................................................................................. 10

4.1 端子接线图 .................................................................................................................................. 10

4.2 连接步进电机驱动器详细图 ...................................................................................................... 10

4.3 端子功能详细说明 ...................................................................................................................... 11

第五章调试与运行 ................................................................................................................................. 11

5.1 快速调试方式 .............................................................................................................................. 11

5.2 运行测试 ...................................................................................................................................... 12

第六章使用实例 ..................................................................................................................................... 13

6.1 连续运行模式（自动换画面广告箱示例）............................................................................... 13

6.2 单段运行模式（转盘分度头控制示例）................................................................................... 15

6.3 触发段运行模式（丝杠送料控制示例）................................................................................... 16

6.4 正反触发运行模式（两行程开关之间往返运动） ................................................................... 17

第七章常见故障排除方法 ..................................................................................................................... 19

7.1 常见故障问题解答 ...................................................................................................................... 19

7.2 升降速设计简介 .......................................................................................................................... 19

第八章售后服务 ..................................................................................................................................... 20

8.1 保修概要 ...................................................................................................................................... 20

使用说明书

XMTD-5000

单轴步进电机控制器

使用说明书

XMTD-5000

单轴步进电机控制器

第一章概述

本说明书提供给用户安装调试，参数设定，应用举例及操作使用的有关事项，请妥善保管，

以备查看。在使用本控制器前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。

1.1【主要特点】

·外形尺寸 72*72mm

·采用高性能单片机微电脑工作

·可适配触点开关与各种霍尔、光电、接近开关

·为6位数字显示，1位段值，5位脉冲数值

·抗干扰能力达到IEC801 3级

1.2【用户须知】

工作环境及防护：

1.适用于环境相对湿度≤85%，温度0～50℃使用，防止因工作温度变化而引起不良现象。

2.注意防止太过烈的震动和冲击。

3.在高温、高湿、腐蚀性气体的坏境下工作时，必须采取特殊的防护措施。

4.防止灰尘、粉尘、金属粉尘等杂物进入控制器。

5.当你选用接近开关或光电开关作输入时，最好使用NPN型。

防止强烈的干扰，在因磁场或高频仪器，高压火花等干扰信号较多较强的环境使用时，应尽量把仪表

和配线原来干扰信号发生源，并输入信号线选用屏蔽线。

输出的控制电源请不要超过仪表允许的容量。

系统的检修

：

1.当系统出现不正常的情况，需检修相应的连接线或插头连接处，应先切断系统电源，再进行必要的检

修。

2.未经过培训的操作人员或非技术人员，不能随意修改系统参数，也不可打开控制系统进行维修操作。

保修说明：

1.本产品自售出之日起十二月内，对任何按使用要求操作的情况下所发生的故障，都进行免费维修。

2.对于在保修期内，任何违反使用要求的人为故障和操作不当引起的故障，给予收费维修；对于在保修

期外，所以故障维修均为收费服务。

其他事项：

1.本说明书如有与系统功能不符、不详尽处，以系统软件功能为准。

2.控制器功能改变或完善升级，不另行通知

。

注意：控制器在断电后间隔10秒再重新上电，否则可能会出现上电错误，不能正常使用。

1.3【技术参数】

供电电源：AC/DC 100-250V 输出容量：NPN开漏 30V/200mA

整机功耗：小于4W

触点容量：AC220V 3A、DC24V 3A 输入阻

辅助输出电源：

抗：4.7K

DC12V 200mA(供传感器使用)

使用环境：温度0～50℃、相对湿度≤85%

DC5V 100mA(供驱动器使用)

保存温度：-20～85℃

外形尺寸：72*72*95mm 整机重量：230g

安装方式：卡入式

第二章产品简介

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

2.1【外观与尺寸】

2.2【型号与功能简介】

XMTD-5000

可编程通用型

按程序段顺序运行

XMTD-5000A

可编程通用型

并带一组继电器输出

按程序段顺序运行

方向设置：0 无脉冲输出（定时器功能）

1 输出脉冲、正向运动

2 输出脉冲、反向运动

继电器输出控制：

xFxxxx 中F表示继电器不动作

xtxxxx 中t表示继电器动作输出

多个输入功能端子

K/P端子：与+12V端子连接时，正常运行，断开暂停

运行；

RESET端子：输出信号时，控制器复位到第一段，并

运行；CP1和CP2为多功能端子：根据不同情况有多

种功能

共

同

特

性

两路NPN型晶体管开漏输出

PLS与DIR输出对应连接步进电机驱动

器的CP和DIR端子（有些是CW和CCW）

可设定输出走动步数、运动速度和运

动方向

可设定多段数：0-15段

每段步数设定范围0~59999

每段脉冲输出频率和方向可设定

输出频率范围：12-10KHZ（1倍频），

（2倍频），12-30KHZ（3倍频）

12-20KHZ

（电机高速时，注意加减速的设置）

倍频设置：1-3倍频，3倍频时输出频

率最高30KHZ（3*9999）

第三章操作与参数

3.1【控制面板说明】

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

3.2【按键操作】

操作说明：短按：按下按键不到1秒就放开长按：按下按键3秒后再放开

短按SET键放开，显示Sd—0(第1段的长度值标志)，在按键进入对应的脉冲数值显示并个位闪烁（如

01000中的末位0闪烁），按键可加或减闪烁位数字，按SET键向左移动闪烁位，当最高位闪烁时再次按

SET键时，存储数据；并跳到下一参数标志nFnnnn(第一段的运动速度和方向)，按键进入对应的数值显示

并末位闪烁，按键可加或减闪烁位数字，按SET键向左移动闪烁位，当最高位闪烁，再按SET键时，存储

数据；并显示第二段的长度值标志Sd--1可以根据上述方法设置相应的脉冲数，如果只有一段程序，就可以

设置Sd—1为00000便可以结束程序段；长按SET键3秒放开，显示运行模式标志rn--1,再按键可加或

减可改变运行模式，按SET键存储数据；并跳到下一参数标志，可以根据上述方法设置相应的模式；在参数

设置状态下，按RST键可以立刻返回推出参数设置状态，但不保存正在设置的参数。

3.3【数表及功能】

3.3.1短按“SET”键松开，显示第一类参数，如下：

符号

继电器

X代表

0-F16个

段值

功能

参数保护，设置PSLE-2时会出

现此功能，需要输入正确的密码

才能修改下面的参数，操作密

码：8327

Sd---0为第1段标志，所设定

有数值代表第1段发出的脉冲

数（运动长度）；最大段可为15

段（如Sd—F），如段数只有5

段，可把Sd---5的段值数设定

为00000，就可结束后面的各段。

XMTD-5000

符号功能

方向与输出频率设定标志，

F前的n为方向设定：

0 无脉冲输出（定时器功能）

1 输出脉冲、正向运动

2 输出脉冲、反向运动

F后的nnnn为频率设定：0-9999Hz

继电器输出控制：（MTPG-5E2N-1R具有此功能）

xFxxxx 中F表示继电器不动作

xtxxxx 中t表示继电器动作输出

使用说明书

XMTD-5000

3.3.2 长按“SET”键3秒，显示第二类参数，如下：

单轴步进电机控制器

3.3.3 参数功能详解

▲ 第一类参数详解

A．参数秘密保护功能PS0000，此功能只有在参数密码保护级别为PSLE-2时才会出现，出现此功能时，

需要输入秘密（8327）才能进入第一类参数的设置；如果秘密不正确就退出参数设置。

B．运行段值Sd---X设置，设置的数据就是这一段要发出的脉冲数，如设置为01000，那么运行Sd---0

段时会发出1000个脉冲；运行段值最多可以设置15段，位0-9、A、B、C、

D、E、F这15个段；设

置段值位00000时可以结束后面的段，如需要3个段时，那么设置好Sd---0、1、2段后的Sd---3就要

设置为00000，这时就不会出现Sd---4段了。

C．

方向与输出频率设定nFnnnn,此参数紧跟随段值SdX的后面出现，对应的就是这一段值的运动方

向和频率。

方向设定：

nFmmmm中F前的n为方向

0 无脉冲输出，此时不会发出脉冲数，只是起到定时的作用；

1 输出脉冲、正向运动，发出正转的脉冲；

2 输出脉冲、反向运动，发出反转的脉冲；

频率设定：

nFnnnn中F后的nnnn为频率，设置范围0-9999Hz,实际上输出的脉冲频率最低是12Hz,根据输

出倍频数的不同，可以分别输出12-9999Hz,12-20KHz,12-30KHz的脉冲频率。

继电器输出控制：

（MTPG-5E2N-1R具有此功能）

xFxxxx 中F表示继电器不动作，表示对应的这一段运行时，继电器步动作。

xtxxxx 中t表示继电器动作输出，表示对应的这一段运行时，继电器输出动作。

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XMTD-5000

单轴步进电机控制器

▲第二类参数详解

A．参数秘密保护功能PS0000，此功能只有在参数密码保护级别为PSLE-1或PSLE-2时才会出现，出现此功

能时，需要输入秘密（3688）才能进入第二类参数的设置；如果秘密不正确就退出参数设置。

B．运行模式rn---X的选择，X分别为1、2、3、4、5代表5种工作方式

rn---1:

连续运行模式：依次连续运行程序设置段；如设置了3个段，那么开启运行，运行完第一段（Sd--0），

紧接就运行第二段（Sd---1）,运行完第二段（Sd--1），紧接着运行第三段（Sd--2），这时完成一个工作循环，

如果CP1未通过OV可进入停机状态（P.00000），如果CP1接通OV就循环进入第一段（Sd--0）运行；

rn---2:

单段运行模式：跟rn---1运行模式比较类似，区别在于运行完一段，就停下来，等待CP2的触发，

才能运行下一段；CP2触发控制一次运行设置段，触发一次运行一段；如果CP2控制模式设为CP2—0时，控

制器运行某段的过程中不会检测CP2端子，所以在段运行过程中CP2有无接通OV都无关紧要，但当某段运行

完时，就会检测CP2端子，如果无输入则暂停，等待CP2输入信号则运行下一段；如果CP2控制模式设置为

CP2--1时，控制器会时刻检测CP2输入信号的下跳变过程（接通OV的瞬间有效），所以在某段运行过程中CP2

无下跳变时，控制器会运行完某段后停下，等待CP2有下跳变输入时则运行下一段；如果在某段运行过程中

CP2有下跳变时，则会暂停并装入下一段的运行参数，再次下跳变就运行。

rn---3:

触发段运行模式（有定长功能）：CP1触发运行Sd—0段，CP2触发运行Sd—1段，如果CP2控制模

式设为CP2—0时为电平触发，CP1触发运行Sd—0段，运行过程中不检测CP1、CP2端子有无接通OV都无关

紧要，但当段运行完时，就会检测CP1、CP2端子，如果无输入则暂停，完成一次定长运动，等待下一次触发

则运行对应的段；如果CP2控制模式设为CP2—1时，控制器会时刻检测CP1、CP2输入信号的下跳变过程（接

通OV的瞬间有效），所以在某段运行过程中CP1、CP2无下跳变时，控制器会运行完某段后停下，等待CP1、

CP2有下跳变输入时则触发运行对应段；如果的某段运行过程中CP1、CP2有下跳变时，则会立即触发对应的

段重新运行。

Rn---4:

开关控制运行模式（无定长功能）：CP1和CP2开关控制运行（连接OV运行，断开停止），RESET端

子无效；CP1接通OV开启Sd—0段中设置的方向和频率运行，显示xFxxxx，xF显示Sd---0段中设置的方向，

Fxxxx显示Sd段中设置的频率，如Sd---0段中的nFnnnn设置为1F2000，那么CP1接通OV时则显示1F2000；

CP2接通OV开启Sd—1段中设置的方向和频率运行；如果CP1、CP2都接通OV或者都断开，则显示PF0000

表示停止运行。

Rn---5:

正反触发运行模式（无定长功能）：CP1和CP2触发控制正反（RESET控制运行或停止）；控制器会时

刻监测CP1、CP2输入信号的下跳变过程（接通OV的瞬间有效），CP1输入下跳变则触发Sd--0段中设置的方

向和频率运行，显示xFxxxx,xF显示Sd—0段中设置的方向，Fxxxx显示Sd---0段中设置的频率，如Sd---0

段中的nFnnnn设置为1F2000，那么CP1输入触发时则显示1F2000；CP2输入触发开启Sd—1段中设置的方

向和频率运行；如果CP1、CP2都接通OV或者都断开，都不影响运行状态，只有输入下跳时会影响运行状态；

RESET端子接通OV则停止运行，现在PF0000表示停止运行。

C．驱动器控制模式Ctrl-x，此参数是根据步进电机的控制方式选择，一类驱动器是单脉冲控制，即脉冲（PUL）

+方向（DIR）控制，另一类是双脉冲控制，即正转脉冲（CW）+反转脉冲（CCW）控制。Ctrl-1：输出控制模

式为CP和DIR方式，PLS输出脉冲数与CP对应，DIR输出控制方向与DIR对应。Ctrl-2：输出控制模式为

CW和CCW方式，PLS输出正转脉冲与CW对应，DIR输出反转脉冲与CCW对应。

D．复位模式rSt—x，分别为0、1、2表示复位RESET端子有3种触发控制模式。

rSt-0：表示为电平复位，低电平有效，接通OV时停止运行，复位并从新装入运行参数，断开后则从Sd—0

段开始运行；

rSt-1：表示为上跳沿复位，复位信号从无到有的跳变过程复位，保持接通和断开OV都是无效的，此功能可

作为定位使用，消除积累误差；如在原点装一感应开关，当运动到原点时，碰到此开关时立即复位并从Sd—0

段运行。

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

rSt-2：表示为下跳沿复位，复位信号从有到无的跳变过程复位，保持接通和断开OV都是无效

的，此功能可作为定位使用，消除积累误差；如在原点装一感应开关，，当运动到原点后，离开到此开关时立

即复位并从Sd—0段运行。

端子CP2的触发控制方式CP2--x，分别为0、1控制方式，根据运行模式不同有不同的功能，详见运行模

式说明。

CP2-0：表示为电平触发，接通0V有效；一段运行完成后，CP2端子有输入信号时，接着运行下一段，在运

动过程中CP2输入无效；

CP2-1：表示为下跳变触发，接通0V的瞬间有效，保持接通和断开0V都无效；只要CP2有输入下跳变时就

进入下一段运行，在运动过程中CP2有下跳变信号输入时进入下一段并暂停，等待CP2下一个脉冲输入即运

行；

加减速AC-XXX，表示为没走动1步频率变化xxxHz；由于机械的惯性原故，步进电机如果一启动，就以

高速运行的话，那么步进机很容易错步引起堵转（转不动），这时就需要设置一个合适的加速器，如AC-020

表示为每走动1补频率变化20Hz，如果我们设置某段运动200步，稳定速度是1000Hz，那么可以计算出加

速过程为：1000Hz/20=50步，即前50步为加速过程，后50步为减速过程，中间1900步为匀速运行，由于

有加减速过程，所以在一段运行完接着运行下一段时，会感觉有停顿，如果不需要这种停顿可以设置加速度

为0FF，如AC-0FF表示无加速。

记忆模式SC--X:SC--on表示停电时对当前位置记忆，等下次上电时记忆位置开始运行不需要回零位；SC--oF

表示上电后复位，从Sd--0段运行，不对位置记忆

。

输出倍频率PLS--X：是表示输出的实际脉冲频率是参数设置频率的X倍，计算如下（输出的最低频率为

12Hz，对应小于12Hz的都会以12Hz输出）：

PLS--1 表示1倍频，输出频率=设定频率*1，为12-9999Hz；

PLS--2 表示2倍率，输出频率=设定频率*2，为12-20KHz；

PLS--3 表示3倍率，输出频率=设定频率*3，为12-30KHz；

参数密码保护级别PSLE--X：表示是否需要对参数进行密码保护，防止别人修改；

PSLE--0表示参数无需密码保护，设置参数时不会出现PS0000，就可以修改参数；才能修改

参数；

PSLE--2表示第一类和第二类参数都需要密码保护，在两类参数设置时都会出现PS0000要求输入正确密码才

能修改参数；

J.参数恢复出厂状态HF--PA，通过这个参数可以把所有参数变为出厂时的设置，这个功能可以让你快速的恢

复参数设置，具体操作为，当显示HD--PA时，按加号键或减号键，就会出现PS0000，并有闪烁位，此时需

要输入操作密码（3688）后，就可以恢复参数了。

3.4 【显示状态与指示状态说明】

3.4.1显示状态说明

A. 显示为Err--PR时，表示参数出错；在受到强烈干扰时，参数有可能发生错误，就会出现 “Err--PA”，

此时需要从新设置一下参数，才能消除“Err--PA”的错误状态。

B. 通常显示格式为，小数点前面1位数显示的工作状态或当前运行的段值（可以有P、0-9、A-F

共17种状态）；小数点后5位数显示脉冲数（步数），数据范围0-59999。

如数码管显示1.01050表示正在运行Sd--1段，已发出1050个脉冲，说明步进机运动了1050步；数码管显示

表示停机状态，必须通过复位端子RESET与OV端子触发，才能启动。

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

C. 如果运行模式设置为rn--4或rn--5显示格式为,F前面1位数显示的工作状态或运行方向，分别

为P、1、2共4种状态；F后4位显示运动速度（输出频率）范围为0-9999.

如数码管显示1.F1000表示正传速度，脉冲频率为（1000*倍频率）Hz；

数码管显示是表示停机状态，可通过端子控制运行。

3.4.2指示灯状态说明

仪表有4个指示灯，分别为：RESET、K/P、OUT2、OUT1。

RESET为复位指示灯：灯亮时表示复位端子RESET有信号输入，仪表进入复位状态；

K/P为运行指示灯：灯亮时表示K/P端子接通+12V，处于自动运行状态，不亮时，处于暂停状态，此时可以

按∧∨键点动正反转；

OUT2为方向指示灯：灯亮时表示反转，灯灭时表示正转：如果CtrL-X为CtrL-2时，OUT2指示灯闪烁表示

CCW反转脉冲输出；

OUT1为脉冲指示灯：灯闪烁时表示PLS端子正在发脉冲；如果CtrL-X为CtrL-2时，OUT1指示灯闪烁表示

CW正转脉冲输出；。

第四章接线端子与接线方法

4.1 【端子接线图】

4.2 【连接步进电机驱动器详细图】

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

注：由于驱动器的信号端子标称不统一，一般代表脉冲的字符有CP、PUL、PLS等，具体根据驱

动器说明书接线，此控制器不能控制驱动器的使能端ENA（脱机信号）。

4.3 【端子功能详细说明】

K/P端子为运行/停止端子：

接+12V为运行，断开暂停；所以要运行必须连接+12V，在暂停（K/P端子与+12V断开），并无参数设定时，

键可点动正反走动操作。

PLS和DIR为输出端：

选择“Ctrl-1”时为CP和DIR方式，PLS输出脉冲数与CP对应，DIR输出控制方向与DIR对应；

选择“Ctrl-2”时为CW和CCW方式，PLS输出正转脉冲与CW对应，DIR输出反转脉冲与CCW对应。

根据运行模式（rn---x）的不同，RESET、CP1和CP2端子的功能各不相同。详见参数功能详解的运行模式说

明：

自动运行模式（rn---1、rn---2）:

RESET端子为复位端子：根据rSt—x选择的模式不同有不同的

输入功能，由实际需要选择；CP1和CP2为多功能控制端子：CP1连接OV为循环运行（通用型）：CP2为运行

下一段输入触发端（CP2接0V一次为一次触发，运行一次下一段），应用于自动控制的运动。

开关控制模式（rn---4）:

RESET端子无功能： CP1连接0V以SD---0段的速度和方向运行，CP2连接

0V以SD---1段的速度和方法运行，无连接时停止运行，应用于手动开关控制的正反运动。

开关触发控制模式（rn---5）：

RESET连接0V停止运行，断开运行，CP1触发控制以SD---0段的速度

和方向运行，CP2触发控制以SD---1段的速度和方向运行，应用于A，B两个行程开关之间的正反运动。

端子13和14号为电源端子；100-250V的输入电压

端子11和12号为继电器输出端子:只有XMTD-5000有这个输出继电器。

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

第五章

5.1【快速调试方式】

调试与运行

快速调试方式就是通过点动运行方式，以确认控制器、驱动器和电机的接线正确和设备的完好。

5.1.1 接线图与说明

控制器接线：

电源1 3、14端子接通220V市电，脉冲和方向可以根据“4.2连接步进电机驱动器详图”接

通驱动器，方向输出8~(DIR)端子接驱动器的方向信号，脉冲输出9号(PLS)端子接驱动器的脉冲信号，信号电源

1 0号(+5V)端子接驱动器的公共端；除此之外控制器的其它端子一律不要接。

驱动器接线：

如果驱动器输入信号标识为CP+、CP-、DIR+、DIR-、EA+、ENA-，那么就把CP+与

DIR+连接在一起后再接到控制器的10号(+5V)端子，CP-接到控制器的9号(PLS)端子，DIR-接到控制器的8

号(DIR)端子，ENA+与ENA-为脱机信号不用接；驱动器电源接上适合驱动器的电源；电机输出端子A+、A

一、B+、B接上2相4线的步进电机。

电机接线：

2相4线的电机由2组线圈组成，A相接线头为A+、A，B相接线头JJB+、B；用

万用表可以测量分开，分别接在驱动器的A+、A-、B+、B接线端子上。

5.1.2点动调试

如上图所示连接好线路，并检查线路，确认无误后就可以加电调试了。

接通电源，系统上电，控制器显示（详见“3.4.1显示状态说明”），所有指示灯都不亮；驱动

器电源指示灯亮；电机锁定不动（此时用手不能转动）。

点动运行：按“▲”、“▼”键可点动正反走动操作（在无参数设定时）；点动操作有2档速度，短按“▲”、

“▼”键时以50Hz的输出频率发出脉冲，按住“▲”、“▼”键2S后就以400Hz的输出频率发出脉冲（注：

点动操作时，端子6和7不能连接；如果连接了K/P指示灯会亮就无法点动）。

5.2【运行测试】

5.2.1测试描述

a．如图所示，在电机的轴上和法兰上做一定位标志，用于指示位置。

b．让电机正反转循环运行儿百次后，看定位标志上否准确对位。

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

5.2.2参数设置

a．使用控制器的参数恢复功能HF--PA，输入密码后让参数恢复为默认参数。

b．设置控制器的运行模式为连续运行rn---l模式。

5.2.3接线说明

a．在控制器的6和7号端子上接一旋钮开SK2，用于控制运行与暂停。

b．把端子1和4弓连接在一起，保证控制器循环运行。

5.2.4调试操作

a．转动旋钮开关SK2，使6和7号端子断开，控制器暂停，按加减点动按钮，电机慢慢转动使轴上的标志与

法兰上的标志对准。

b．闭合旋钮开关SK2，控制器循环运行，正反走一次，回到对准化置，这样每次都应该回到对准位置。

第六章应用实例

6.1【连续运行模式（自动换画面广告箱示例）】

使用说明书

XMTD-5000

6. 1. 1应用要求描述

单轴步进电机控制器

a．广告箱共4幅画面，每隔1分钟自动换一幅画面，换画面6秒左右完成，如此交替不断。

b．第1幅画面有一感应开关点，用于消除积累误差。

6. 1. 2运动过程示意图：

6. 1. 3参数设定

参数设定说明

a．段值Sd--0、2、4、6、8、A这6个段为定时1分钟（60秒），nFnnnn中的OF为定时（不发脉冲），定时

时间=段值脉冲数／脉冲频率=6000/100=60秒。

b．段值Sd--1、3、5、7、9、b这6个段为网面走动，脉冲数6400步刚好为画面的长度，nF nnnn中的IF为

正转，2F为反转，走完画面用时间=段值脉冲数／脉冲频率=6400/1000=6.4秒。

c．段值Sd--b的脉冲数值为6450步，比画面的长度值6400步多50步，这是为了让第1幅画面上的感应开关

碰到原点开关，消除积累误差。（其实正常情况下也不会多走50步，因为感应到原点开关时就自动停止了。）

d．段值Sd--C的数值设定为00000，表示此段为结束段。

按SET键3秒钟内的参数可看参数说明来设置，如下

Rn--x

Rn--1

Ctrl-x

Ctrl-1

Rst-x

Rst-1

Cp2--x

Cp2--0

AC-XXX SC--XX

AC-020 SC--on

PLS--X PSLE-X

PLS--1 PSLE-2

密码保护连续运行 CP/DIR模式复位模式触发模式加减速位置记忆 1倍频

6.1.4电器控制接线图

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

6.2【单段运行模式（转盘分度头控制示例）】

6.2.1应用要求描述

a．如图所示，把转盘等分为3等份，每次转动120度；每转动一次暂停，等待触发再运行一个角度。

b．存A点装一感应器，用于消除积累误差。

6.2.2运动过程示意图

6.2.3参数设定

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

参数设定说明：

a．段值Sd--0、l、2这3个段为运动的角度，驱动器细分数选择16细分，那么步进电机转l圈需要用200*16=3200

步，分成3等份可得段值脉冲数为1067、1066、1067步。

b. 段值Sd--3的数值设定为00000，表示此段为结束段。

6.2.4电器控制接线图

6.3【触发段运行模式（丝杆送料控制示例）】

6.3.1应用要求描述

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

a.丝杆送料，每次给一个触发信号送同样的距离，停下等待下一次触发再运动一段距离，如此循环。

b.往前送料到丝杆顶端时，碰到一终点开关，立即返同运动，返同到原点开关位置停下。

6.3.2运动过程示意图：

6.3.3 参数设定

参数设定说明

a．段值Sd--0的脉冲数为送料运动的距离，通过CPI触发运行，段值Sd--1的脉冲数为返同运动，脉冲可以

设置得多些，通过CP2触发运行。

b．段值Sd--2的数值设定为00000，表示此段为结束段。

6.3.4电器控制接线图

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

6.4【正反触发运行模式（两行程开关之间往返运动）】

6.4.1应用要求描述

a．设备在A--B两点来回循环走动，设备开启后，通过行程开关X1和X2控制自动从A点走到B点，再从B

点返回A点。

b．用开关控制停机和启动。

6 4.2运动过程示意图：

6.4.3参数设定

Sd--0 nFnnnn

00010 1F1000

非0的数 1F为正走

Sd--1

00010

nFnnnn Sd--2

2F1000 00000

非0的数

2F为反走

0为结束

按SET键3秒钟内的参数可看参数说明来设置，如下：

Rn--x Ctrl-x

Rn---5 Ctrl-1

正反触发 CP/DIR模式

rst--x

Rst--0

复位模式

Cp2--x

Cp2--0

触发模式

AC -XXX SC--XX PLS--X

AC -020 SC--on PLS--1

加减速位置记忆 1倍频

PSLE-x

PSLE-2

密码保护

参数设定说明

a．段值Sd--0、Sd--1设定为非0的数就可以，此模式没有定长功能，Sd--0段里的nFnnnn设定为正转lFl000，

使用说明书

XMTD-5000

Sd--l段里的nFnnnn设定为反转2F1000。

b．段值Sd—2的数值设定为00000．表示此段为结束段。

单轴步进电机控制器

6.4.4电器控制接线图

第七章常见故障排除方法

7.1【常见故障问题解答】

问：系统通电以后，不运行，电机没有反应？

答：遇到这种情况时，首先检查控制器是台有脉冲发出，看控制器的指示灯OUTl，OUT2是否有闪烁，如无

闪烁说明控制器没有发出脉冲，检查控制器的参数设置和控制端接线；如果指示灯闪烁说明控制器已经有脉

冲发出，检查控制器到驱动器的线路连接是否正常，详细看“5.1快速调试方式”。

问：显示出现Err-PR怎么处理？

答：控制器出现“Err-PA”时表示参数有错误，有可能是频繁上电断电造成参数错误，也有可能外界干扰源

太强造成（如氟氟焊的高频高压点火），这是要特别注意干扰源的隔离和控制箱体的屏蔽防护。

问：电机运动距离不一致，定位不准确？

答：本控制器存正常情况下发出脉冲数是很准确的，如出现这种情况一般是外界干扰太强造成。

问：正常工作几天，突然运动距离变化了，但参数没有改变，是什么原因？

答：控制器的参数没有改变，运动距离就不会改变，出现这种情况有可能是驱动器的细分拨码开关接

触不好，重新拨动一下细分开关。

问：电机的噪音特别大；而且没有力，电机本身在振动？

答：如遇到这种情况时，是因为步进电机工作在振荡区，一般改变控制器脉冲频率就可以解决此问题。

问：系统通电以后，电机在抖动，不能运行转动？

使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器

答：遇到这种情况时，首先检查电机的绕组与驱动器连接有没有接错；如没有接错再检查控制器脉冲频率是

否太高；再检查电机升降速设计问题；如不能解决可能因为驱动器烧毁。

2 升降速设计简介

步进电机速度控制是靠输入的脉冲信号的变化来改变的，从理论上说，只需给驱动器脉冲信号即可，每

给驱动器一个脉冲(CP)，步进电机就旋转一个步距角（细分时为一个细分步距角）但是实际上，如果脉冲CP

信号变化太快，步进电机由于惯性将跟随不上电信号的变化，这时会产生堵转和丢步现象，所以步进电机在

启动时，必须有升速过程，在停止时必时有降速过程。一般来说升速和降速规律相同，以下用升速为例介绍：

升速过程由突跳频率加升速曲线组成（降速过程反之）。突跳频率是指步进电机在静状态时突然施加的脉

冲启动频率，此频率不可太大，否则也会产生堵转和丢步。升降速曲线一般为指数曲线或经过修调的指数曲

线，当然也可采用直线或正弦曲线等。用户需根据自己的负载选择合适的突跳频率和升降速曲线，找到条理

想的曲线并不容易，一般需要多次‘试机’才行。指数曲线在实际软件编程中比较麻烦，一般事先算好时间

常数存贮在计算机存贮器内，工作过程中直接选取。

本控制器采用近似指数曲线，保证电机运行的平稳性、升降速快慢、电机运行声音、最高速度、定位精

度（本公司产品在正确使用条件下，将保证其精度为l00%）一种特是：步进电机的运行速度不超过突跳频率，

这时将不存在升降速问题。

第八章售后服务

8.1保修概要

仪表维护和保存

1．仪表白购买之日起十八个月内，因制造质量发生故障由本公司负责免费维修，因使用不当造成的损坏的则

本公司只收维修成本费，仪表终身维修。

2．仪表应在包装齐全的情况下存放在干燥通风、无腐蚀性气体的场合。