2024年3月31日发(作者：章凝雁)
谐波传动原理
谐波传动Harmonic Drive是由美国发明家C. Walt Musser马瑟于上世纪50年代中期发明创造的 。
一、谐波传动装置的构成
谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和刚轮：
波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在
凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。
柔轮：带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。
刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。
二、谐波减速原理
谐波做为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮
齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间
则处于啮出或啮入状态。
当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程
中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。
三、谐波传动特点
1．精度高：多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影
响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。
2．传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可达 i=30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部
件就可实现高减速比。
3．承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载
荷小，承载能力较其他传动形式高。
4. 体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可以大幅降低，实现小型化、轻量化。
5．传动效率高、寿命长。
6．传动平稳、无冲击，噪音小
编号规格
1 品种规格
我公司的谐波减速器按照柔轮的形状可分为杯形与中空形两大类，每类又根据柔轮的长度又分为标准
和短筒两种型号。同一种机型包括若干传动比。
2 编号规则
产品编号由我司英文缩写、产品形式代号、规格代号、减速比、结构代号及输入端与波发生器凸轮连
接形式六部分组成，各部分之间用“－”连接。
型号示例
L-CS-14-50-C-Ⅱ
① ② ③ ④ ⑤ ⑥
2.1 我司英文缩写“L”（型号示例①）。
2.2 产品形式代号（型号示例②）
产品代号由柔轮的形状与柔轮的长度两部分组成。
2.2.1 柔轮的形状分为杯形（Cup）和中空形（Hollow）两类。杯形柔轮用大写字母C表示，中空形柔轮
用大写字母H表示。
2.2.2 柔轮的长度分为标准（Standard）、短筒（Dwarf）两类。标准柔轮用大写字母S表示，短筒柔轮用
大写字母D表示。
2024年3月31日发(作者：章凝雁)
谐波传动原理
谐波传动Harmonic Drive是由美国发明家C. Walt Musser马瑟于上世纪50年代中期发明创造的 。
一、谐波传动装置的构成
谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和刚轮：
波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在
凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。
柔轮：带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。
刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。
二、谐波减速原理
谐波做为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮
齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间
则处于啮出或啮入状态。
当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程
中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。
三、谐波传动特点
1．精度高：多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影
响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。
2．传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可达 i=30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部
件就可实现高减速比。
3．承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载
荷小，承载能力较其他传动形式高。
4. 体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可以大幅降低，实现小型化、轻量化。
5．传动效率高、寿命长。
6．传动平稳、无冲击，噪音小
编号规格
1 品种规格
我公司的谐波减速器按照柔轮的形状可分为杯形与中空形两大类，每类又根据柔轮的长度又分为标准
和短筒两种型号。同一种机型包括若干传动比。
2 编号规则
产品编号由我司英文缩写、产品形式代号、规格代号、减速比、结构代号及输入端与波发生器凸轮连
接形式六部分组成，各部分之间用“－”连接。
型号示例
L-CS-14-50-C-Ⅱ
① ② ③ ④ ⑤ ⑥
2.1 我司英文缩写“L”（型号示例①）。
2.2 产品形式代号（型号示例②）
产品代号由柔轮的形状与柔轮的长度两部分组成。
2.2.1 柔轮的形状分为杯形（Cup）和中空形（Hollow）两类。杯形柔轮用大写字母C表示，中空形柔轮
用大写字母H表示。
2.2.2 柔轮的长度分为标准（Standard）、短筒（Dwarf）两类。标准柔轮用大写字母S表示，短筒柔轮用
大写字母D表示。