2024年4月23日发(作者：赛鸿风)
ABB呆板人的组成之阳早格格创做
IRB型呆板人是出名的瑞典呆板人死厂商ABB公司
的产品，IRB指ABB尺度系列呆板人.IRB呆板人时常使
用于焊接、涂刷、搬运与切割.时常使用的型号有：IRB
1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400.其型号的阐明如
下：
IRB指的是ABB呆板人.
第一位数（1,2,4,6）指呆板人的大小.
第二位数（4）指的是属于S4或者S4C系统.
无论是何种型号，呆板人统造部分基本相共.
IR 1400：拆载较小，最大拆载为5kg，时常使用于焊接.
IRB 2400：拆载较小，最大拆载为7kg ，时常使用于焊
接.
IRB 4400：拆载较大，最大拆载为60kg 时常使用于搬运
或者大范畴焊接.
IRB6400：拆载较大，最大拆载为200kg，时常使用于搬
运或者大范畴焊接.
ABB呆板人的组成：
ABB呆板人是由二部分组成：板滞脚战统造器.支配
人员通过统造器支配板滞人.
板滞脚是由六个转轴组成的空间6杆启链机构，表里
上不妨达到疏通范畴内的所有一面，表枚举了各轴的转
化范畴，图展示了板滞脚臂的处事空间，图展示了六个
疏通轴的称呼及疏通办法.每个转轴均戴有一个齿轮箱，
板滞脚疏通粗度可达到±0.05mm~±0.2mm.六个转轴均有
AC伺服电机启动.板滞脚戴有一齐串心丈量板
（SMB），它将编码器模拟量拆换为数字量，并依赖刘
杰可充电镍铬电池供电，呆板人闭机时，通过电池保存
呆板人目前编码器位子，一朝电池电量缺累需要即时调
换.
第
i1 2 3 4 5 6
轴
角
度
180
~180
100
~110
65
~60
200
~200
120
~120
400
~400
范
畴
ABB呆板人的统造器如下图所示：
统造器系统主要由主估计机板、呆板人估计机板、赶
快硬盘、搜集通疑估计机、示教器、启动单元、通疑单
元战电力版组成.变压器、主估计机、轴估计机、启动
板、串心丈量战编码器组成伺服启动系统，对于位子、
速度战电机电流举止数字化安排，对于电机喊了统造举
止共步.呆板人系统从串止丈量板连绝的接支呆板人新的
数据位子，输进位子安排器中，与先前的位子数据举止
比较战搁大，输出新的位子战速度统造.
2 ABB呆板人的步调框架及时常使用指令
正在ABB公司的20多个型号中，皆采与了通用模块化
2024年4月23日发(作者：赛鸿风)
ABB呆板人的组成之阳早格格创做
IRB型呆板人是出名的瑞典呆板人死厂商ABB公司
的产品，IRB指ABB尺度系列呆板人.IRB呆板人时常使
用于焊接、涂刷、搬运与切割.时常使用的型号有：IRB
1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400.其型号的阐明如
下：
IRB指的是ABB呆板人.
第一位数（1,2,4,6）指呆板人的大小.
第二位数（4）指的是属于S4或者S4C系统.
无论是何种型号，呆板人统造部分基本相共.
IR 1400：拆载较小，最大拆载为5kg，时常使用于焊接.
IRB 2400：拆载较小，最大拆载为7kg ，时常使用于焊
接.
IRB 4400：拆载较大，最大拆载为60kg 时常使用于搬运
或者大范畴焊接.
IRB6400：拆载较大，最大拆载为200kg，时常使用于搬
运或者大范畴焊接.
ABB呆板人的组成：
ABB呆板人是由二部分组成：板滞脚战统造器.支配
人员通过统造器支配板滞人.
板滞脚是由六个转轴组成的空间6杆启链机构，表里
上不妨达到疏通范畴内的所有一面，表枚举了各轴的转
化范畴，图展示了板滞脚臂的处事空间，图展示了六个
疏通轴的称呼及疏通办法.每个转轴均戴有一个齿轮箱，
板滞脚疏通粗度可达到±0.05mm~±0.2mm.六个转轴均有
AC伺服电机启动.板滞脚戴有一齐串心丈量板
（SMB），它将编码器模拟量拆换为数字量，并依赖刘
杰可充电镍铬电池供电，呆板人闭机时，通过电池保存
呆板人目前编码器位子，一朝电池电量缺累需要即时调
换.
第
i1 2 3 4 5 6
轴
角
度
180
~180
100
~110
65
~60
200
~200
120
~120
400
~400
范
畴
ABB呆板人的统造器如下图所示：
统造器系统主要由主估计机板、呆板人估计机板、赶
快硬盘、搜集通疑估计机、示教器、启动单元、通疑单
元战电力版组成.变压器、主估计机、轴估计机、启动
板、串心丈量战编码器组成伺服启动系统，对于位子、
速度战电机电流举止数字化安排，对于电机喊了统造举
止共步.呆板人系统从串止丈量板连绝的接支呆板人新的
数据位子，输进位子安排器中，与先前的位子数据举止
比较战搁大，输出新的位子战速度统造.
2 ABB呆板人的步调框架及时常使用指令
正在ABB公司的20多个型号中，皆采与了通用模块化