2024年4月23日发(作者：尹合)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(21)申请号 CN2.7
(22)申请日 2015.03.18
(71)申请人 重庆理工大学
地址 400054 重庆市巴南区红光大道69号
(72)发明人 许洪斌 杨岩 刘海
(74)专利代理机构 重庆大学专利中心
代理人 王翔
(51)
(10)申请公布号 CN 104718831 A
(43)申请公布日 2015.06.24
权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
山地农业机械水平机构
(57)摘要
本发明的目的是解决山地环境下农
业机械制的调平问题。为实现本发明目的
而采用的技术方案是这样的，一种山地农
业机械水平机构，其特征在于：包括水平
盘、底座、第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆
机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连杆机
构。所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机
构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连杆机构的
下端与底座连接处形成移动副。所述第Ⅰ
三连杆机构和第Ⅱ三连杆机构中，连杆相
连处为转动副。所述第Ⅲ三连杆机构和第
Ⅳ三连杆机构中，连杆相连处为球铰。所
述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第
Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连杆机构的上端与
水平盘固定连接。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
权 利 要 求 说 明 书
1.一种山地农业机械水平机构，其特征在于：包括水平盘(5)、
(6)、第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和
连杆机构；
所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第
所述所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构
2.根据权利要求1所述的山地农业机械水平机构，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的山地农业机械水平机构，其特征在于：
底座
第Ⅳ三
Ⅳ三连杆机构的下端与底座(6)连接处形成移动副；所述第Ⅰ三连
杆机构和第Ⅱ三连杆机构中，连杆相连处为转动副；所述第Ⅲ三连
杆机构和第Ⅳ三连杆机构中，连杆相连处为球铰；
和第Ⅳ三连杆机构的上端与水平盘(5)固定连接。
所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三
连杆机构的下端均与进给装置连接。
所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三
连杆机构与底座(6)接触点依次为F、E、D和G点；F、G的连线和
E、F的连线正交，E、F的连线与D、E的连线正交。
说 明 书
技术领域
本发明涉及农机设备。
背景技术
随着科学技术的飞速发展，在山地农业机械领域中，由于山地
特殊性，某些机器在工作过程中，对于水平程度是有着一定
例如采摘机构，所以在水平调节这一技术环节上，
成本低、易操作的调水平机构是非常重要的。
发明内容
本发明的目的是解决山地环境下农业机械制的调平问题。
为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，一种山地农业
平机构，其特征在于：包括水平盘、底座、第Ⅰ三连杆机构、
连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连杆机构。
所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第
杆机构的下端与底座连接处形成移动副。所述第Ⅰ三连杆机
杆机构中，连杆相连处为转动副。所述第Ⅲ三连杆机
中，连杆相连处为球铰。
所述所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构
三连杆机构的上端与水平盘固定连接。
和第Ⅳ
Ⅳ三连
机械水
第Ⅱ三
地势的
的严格要求的，
设计出一款简单方便、
构和第Ⅱ三连
构和第Ⅳ三连杆机构
进一步，所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆
第Ⅳ三连杆机构的下端均与进给装置连接。
进一步，所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆
第Ⅳ三连杆机构与底座接触点依次为F、E、D和G点。F、G
F的连线正交，E、F的连线与D、E的连线正交。
本发明的技术效果是毋庸置疑的。其机械结构简单，操作方便，
本低。通过简单的操作，即可使得水平盘达到较高的水平精
以广泛应用在山地环境中，承载需要调平的农业机械。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图中：第Ⅰ三连杆机构1、第Ⅱ三连杆机构2、第Ⅲ三连杆机构
Ⅳ三连杆机构4、FL杆101、LI杆102、IM杆103、第一套筒
201、KJ杆202、JN杆203、第二套筒204、DC杆301、
杆
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，但不应该
上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本发明上
根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出
在本发明的保护范围内。
机构和
机构和
的连线和E、
制造成
度。本发明可
3、第
104、EK杆
CB杆302、BO杆303、第三套筒304、GH杆401、HA杆402、AP
403、第四套筒404、水平盘5、底座6。
理解为本发明
述技术思想的情况下，
各种替换和变更，均应包括
实施例1：
本实施例提供一种山地农业机械水平机构，包括水平盘5、底座
Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连
所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第
杆机构的下端与底座6连接处形成移动副。所述第Ⅰ三连杆
连杆机构中，连杆相连处为转动副。所述第Ⅲ三连杆
构中，连杆相连处为球铰。实施例中，可以通
的转动。
所述所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构
三连杆机构的上端与水平盘5固定连接。
实施例中，所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连
和第Ⅳ三连杆机构的下端均与进给装置连接。提供控制所述
以调整所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ
连杆机构伸出水平盘5的高度。
优选地，所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆
第Ⅳ三连杆机构与底座6接触点依次为F、E、D和G点。F、
线和E、F的连线正交，E、F的连线与D、E的连线正交。
实施例2：
本实施例提供一种山地农业机械水平机构，包括水平盘5、底座
Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连
6、第
杆机构。
Ⅳ三连
机构和第Ⅱ三
机构和第Ⅳ三连杆机
过电机，控制球铰和转动副
和第Ⅳ
杆机构
进给装置，可
三连杆机构和第Ⅳ三
机构和
G的连
6、第
杆机构。
所述第Ⅰ三连杆机构由FL杆101、LI杆102和IM杆103组成。
101和LI杆102连接处、以及LI杆102和IM杆103连接处为
所述第Ⅱ三连杆机构由EK杆201、KJ杆202和JN杆203组成。
201和KJ杆202连接处、以及KJ杆202和JN杆203连接处为
所述第Ⅲ三连杆机构由DC杆301、CB杆302和BO杆303组成。
301和CB杆302连接处、以及CB杆302和BO杆303连接处为
所述第Ⅳ三连杆机构由GH杆401、HA杆402和AP杆403组成。
401和HA杆402连接处、以及HA杆402和AP杆403连接处为
上述转动副和球铰均可以通过电机来控制其转动。
所述底座6上表面水平，其上表面的四个角分别记为F、E、D、
并分别连接第一套筒104、第二套筒204、第三套筒304和第
所述第一套筒104、第二套筒204、第三套筒304和第
端敞口的中空圆柱体。
F、G的连线和E、F的连线正交，E、F的连线与D、E的连线正
GF的方向为x轴、FE的方向为y轴，垂直于GFE面的方向为z轴。
交。
G点，
GH杆
球铰。
DC杆
球铰。
EK杆
转动副。
FL杆
转动副。
四套筒404。
四套筒404均是上下
FL杆101、EK杆201、DC杆301和GH杆401均垂直于GFE面。
分别插入第一套筒104、第二套筒204、第三套筒304和第四
形成移动副。这些杆的下端在穿过套筒后，与气缸的
过控制所述伸缩端来控制这些杆的伸缩高度。
所述水平盘5位于底座6的上方。其上表面为一平面，用于承
机械设备。IM杆103、JN杆203、BO杆303和AP杆
5的侧面固定连接。IM杆103、JN杆203、BO
于水平盘5的上表面。第Ⅰ三连杆机构处
LI杆102绕L点摆动，IM杆103在
平行于OZY面的一个平面中，JK
转动。
实施例中：
其下端
套筒404中，
伸缩端连接，可以通
载需要调平的
403的一端与水平盘
杆303和AP杆403均平行
于平行于OZY面的一个平面中，
I点处转动。第Ⅱ三连杆机构处于
杆202绕K点摆动，NJ杆203在J点处
colspec>
colspec> 实施例中，水平盘的自由运动为沿Z轴的移动、绕与X轴平行 转动和绕IJ轴线的转动。HG杆、LF杆、KE杆、CD杆下方与 备连接，并在杆件上面安装传感器。当山地农业机械设备需 置时候，传感器会将需要调节的距离位置传送给下面 置通过自动调节支杆HG、LF、KE以及CD的运 达到水平位置的目的。 轴线的 驱动设
要调整水平位
的驱动装置，驱动装
动，达到调整水平盘
2024年4月23日发(作者：尹合)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(21)申请号 CN2.7
(22)申请日 2015.03.18
(71)申请人 重庆理工大学
地址 400054 重庆市巴南区红光大道69号
(72)发明人 许洪斌 杨岩 刘海
(74)专利代理机构 重庆大学专利中心
代理人 王翔
(51)
(10)申请公布号 CN 104718831 A
(43)申请公布日 2015.06.24
权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
山地农业机械水平机构
(57)摘要
本发明的目的是解决山地环境下农
业机械制的调平问题。为实现本发明目的
而采用的技术方案是这样的，一种山地农
业机械水平机构，其特征在于：包括水平
盘、底座、第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆
机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连杆机
构。所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机
构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连杆机构的
下端与底座连接处形成移动副。所述第Ⅰ
三连杆机构和第Ⅱ三连杆机构中，连杆相
连处为转动副。所述第Ⅲ三连杆机构和第
Ⅳ三连杆机构中，连杆相连处为球铰。所
述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第
Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连杆机构的上端与
水平盘固定连接。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
权 利 要 求 说 明 书
1.一种山地农业机械水平机构，其特征在于：包括水平盘(5)、
(6)、第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和
连杆机构；
所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第
所述所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构
2.根据权利要求1所述的山地农业机械水平机构，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的山地农业机械水平机构，其特征在于：
底座
第Ⅳ三
Ⅳ三连杆机构的下端与底座(6)连接处形成移动副；所述第Ⅰ三连
杆机构和第Ⅱ三连杆机构中，连杆相连处为转动副；所述第Ⅲ三连
杆机构和第Ⅳ三连杆机构中，连杆相连处为球铰；
和第Ⅳ三连杆机构的上端与水平盘(5)固定连接。
所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三
连杆机构的下端均与进给装置连接。
所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三
连杆机构与底座(6)接触点依次为F、E、D和G点；F、G的连线和
E、F的连线正交，E、F的连线与D、E的连线正交。
说 明 书
技术领域
本发明涉及农机设备。
背景技术
随着科学技术的飞速发展，在山地农业机械领域中，由于山地
特殊性，某些机器在工作过程中，对于水平程度是有着一定
例如采摘机构，所以在水平调节这一技术环节上，
成本低、易操作的调水平机构是非常重要的。
发明内容
本发明的目的是解决山地环境下农业机械制的调平问题。
为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，一种山地农业
平机构，其特征在于：包括水平盘、底座、第Ⅰ三连杆机构、
连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连杆机构。
所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第
杆机构的下端与底座连接处形成移动副。所述第Ⅰ三连杆机
杆机构中，连杆相连处为转动副。所述第Ⅲ三连杆机
中，连杆相连处为球铰。
所述所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构
三连杆机构的上端与水平盘固定连接。
和第Ⅳ
Ⅳ三连
机械水
第Ⅱ三
地势的
的严格要求的，
设计出一款简单方便、
构和第Ⅱ三连
构和第Ⅳ三连杆机构
进一步，所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆
第Ⅳ三连杆机构的下端均与进给装置连接。
进一步，所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆
第Ⅳ三连杆机构与底座接触点依次为F、E、D和G点。F、G
F的连线正交，E、F的连线与D、E的连线正交。
本发明的技术效果是毋庸置疑的。其机械结构简单，操作方便，
本低。通过简单的操作，即可使得水平盘达到较高的水平精
以广泛应用在山地环境中，承载需要调平的农业机械。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图中：第Ⅰ三连杆机构1、第Ⅱ三连杆机构2、第Ⅲ三连杆机构
Ⅳ三连杆机构4、FL杆101、LI杆102、IM杆103、第一套筒
201、KJ杆202、JN杆203、第二套筒204、DC杆301、
杆
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，但不应该
上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本发明上
根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出
在本发明的保护范围内。
机构和
机构和
的连线和E、
制造成
度。本发明可
3、第
104、EK杆
CB杆302、BO杆303、第三套筒304、GH杆401、HA杆402、AP
403、第四套筒404、水平盘5、底座6。
理解为本发明
述技术思想的情况下，
各种替换和变更，均应包括
实施例1：
本实施例提供一种山地农业机械水平机构，包括水平盘5、底座
Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连
所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第
杆机构的下端与底座6连接处形成移动副。所述第Ⅰ三连杆
连杆机构中，连杆相连处为转动副。所述第Ⅲ三连杆
构中，连杆相连处为球铰。实施例中，可以通
的转动。
所述所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构
三连杆机构的上端与水平盘5固定连接。
实施例中，所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连
和第Ⅳ三连杆机构的下端均与进给装置连接。提供控制所述
以调整所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ
连杆机构伸出水平盘5的高度。
优选地，所述第Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆
第Ⅳ三连杆机构与底座6接触点依次为F、E、D和G点。F、
线和E、F的连线正交，E、F的连线与D、E的连线正交。
实施例2：
本实施例提供一种山地农业机械水平机构，包括水平盘5、底座
Ⅰ三连杆机构、第Ⅱ三连杆机构、第Ⅲ三连杆机构和第Ⅳ三连
6、第
杆机构。
Ⅳ三连
机构和第Ⅱ三
机构和第Ⅳ三连杆机
过电机，控制球铰和转动副
和第Ⅳ
杆机构
进给装置，可
三连杆机构和第Ⅳ三
机构和
G的连
6、第
杆机构。
所述第Ⅰ三连杆机构由FL杆101、LI杆102和IM杆103组成。
101和LI杆102连接处、以及LI杆102和IM杆103连接处为
所述第Ⅱ三连杆机构由EK杆201、KJ杆202和JN杆203组成。
201和KJ杆202连接处、以及KJ杆202和JN杆203连接处为
所述第Ⅲ三连杆机构由DC杆301、CB杆302和BO杆303组成。
301和CB杆302连接处、以及CB杆302和BO杆303连接处为
所述第Ⅳ三连杆机构由GH杆401、HA杆402和AP杆403组成。
401和HA杆402连接处、以及HA杆402和AP杆403连接处为
上述转动副和球铰均可以通过电机来控制其转动。
所述底座6上表面水平，其上表面的四个角分别记为F、E、D、
并分别连接第一套筒104、第二套筒204、第三套筒304和第
所述第一套筒104、第二套筒204、第三套筒304和第
端敞口的中空圆柱体。
F、G的连线和E、F的连线正交，E、F的连线与D、E的连线正
GF的方向为x轴、FE的方向为y轴，垂直于GFE面的方向为z轴。
交。
G点，
GH杆
球铰。
DC杆
球铰。
EK杆
转动副。
FL杆
转动副。
四套筒404。
四套筒404均是上下
FL杆101、EK杆201、DC杆301和GH杆401均垂直于GFE面。
分别插入第一套筒104、第二套筒204、第三套筒304和第四
形成移动副。这些杆的下端在穿过套筒后，与气缸的
过控制所述伸缩端来控制这些杆的伸缩高度。
所述水平盘5位于底座6的上方。其上表面为一平面，用于承
机械设备。IM杆103、JN杆203、BO杆303和AP杆
5的侧面固定连接。IM杆103、JN杆203、BO
于水平盘5的上表面。第Ⅰ三连杆机构处
LI杆102绕L点摆动，IM杆103在
平行于OZY面的一个平面中，JK
转动。
实施例中：
其下端
套筒404中，
伸缩端连接，可以通
载需要调平的
403的一端与水平盘
杆303和AP杆403均平行
于平行于OZY面的一个平面中，
I点处转动。第Ⅱ三连杆机构处于
杆202绕K点摆动，NJ杆203在J点处
colspec>
colspec> 实施例中，水平盘的自由运动为沿Z轴的移动、绕与X轴平行 转动和绕IJ轴线的转动。HG杆、LF杆、KE杆、CD杆下方与 备连接，并在杆件上面安装传感器。当山地农业机械设备需 置时候，传感器会将需要调节的距离位置传送给下面 置通过自动调节支杆HG、LF、KE以及CD的运 达到水平位置的目的。 轴线的 驱动设
要调整水平位
的驱动装置，驱动装
动，达到调整水平盘