2024年8月15日发(作者：势伟彦)
Ind
ex10Code16CodeErrorMsg_CH
Error 错误
D=10code
Error reaction:
错误反应
设备持续使用太久
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
189762310
有效电机电流监视
器
反应2：减速/制动/电
源断开
有效驱动电流监视
反应2：减速/制动/电
器
源断开
289772311
389782312
功率级过流
48992
59088
612592
712672
812673
912816
2320
2380
3130
3180
3181
3210
反应5：在没有减速的
情况下，立即关闭电
流，制动。
DC link 电流超过
反应1：减速时实际速
极限
度保持在位置控制状态
C3H：断相
C3PM:相位误差
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
C3M：总输电缆电压
反应2：减速/制动/电
配置不正确
源断开
反应5：在没有减速的
DC link 电流超过
情况下，立即关闭电
极限
流，制动。
1
C3PM:直流总线电压
太高无
C3PM:直流总线电压反应1：减速时实际速
太低度保持在位置控制状态
DC link 电流低于
极限
反应2：减速/制动/电
源断开
设备的输出功率的反应2：减速/制动/电
温度状态源断开
电机温度
设备温度过高
反应2：减速/制动/电
源断开
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
1212834
1316912
1417168
1517424
1617536
1720753
1820754
1920757
2020758
2120759
2221376
2321536
2421537
2521541
2621632
2721633
2821649
2921650
3021651
3121664
3222
4210
4310
4410
4480
5111
5112
5115
5116
5117
5380
5420
5421
5425
5480
5481
5491
5492
5493
54A0
反应1：减速时实际速
能耗电阻的问温度度保持在位置控制状态
15V辅助电压不有问反应2：减速/制动/电
题源断开
控制电压24V DC太反应2：减速/制动/电
高源断开
负15V辅助电压不有反应2：减速/制动/电
问题源断开
控制电压24V DC太反应2：减速/制动/电
低源断开
低电压选项
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
数字量输出品的电反应2：减速/制动/电
流短路源断开
能耗电阻过载, 脉反应2：减速/制动/电
冲电流源断开
能耗电阻过载, 持反应1：减速时实际速
续电流度保持在位置控制状态
能耗电阻过载
电机制动过载
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
打开电机电流报闸度保持在位置控制状态
反应5：在没有减速的
情况下，立即关闭电
电源状态去使能流，制动。
反应5：在没有减速的
安全扭矩关(STO)激情况下，立即关闭电
活流，制动。
反应5：在没有减速的
在 STO里的安全功情况下，立即关闭电
能错误流，制动。
极限开关I5
(X12/12) 激活
反应2：减速/制动/电
源断开
3221665
338977
3424593
3524594
3625216
3725217
3825218
3925219
4025220
4128947
4228961
4329056
4429456
4529472
4629475
4729476
4829479
4929569
5029570
5129573
5229585
5329586
54A1
5F48
6011
6012
6280
6281
6282
6283
6284
7113
7121
7180
7310
7320
7323
7324
7327
7381
7382
7385
7391
7392
极限开关I6
(X12/13) 激活
反应2：减速/制动/电
源断开
电机的有效值使用反应2：减速/制动/电
过高 (i²t)源断开
系统过载31.25us
系统过载500us
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
IEC61131-3 通过零反应2：减速/制动/电
点分割源断开
IEC61131-3超过循反应2：减速/制动/电
环时间源断开
IEC61131-3 程序堆反应2：减速/制动/电
栈溢出源断开
IEC61131-3 FB 溢反应2：减速/制动/电
出源断开
IEC61131-3 非法指反应2：减速/制动/电
令源断开
反应1：减速时实际速
C3MP:能耗电阻短路度保持在位置控制状态
电机停转发生
反应2：减速/制动/电
源断开
使用的电机脉冲过反应2：减速/制动/电
高，i²t值过大源断开
反应5：在没有减速的
情况下，立即关闭电
过速流，制动。
跟随错误
反应2：减速/制动/电
源断开
目标或实际位置超反应2：减速/制动/电
过上限源断开
目标或实际位置超反应2：减速/制动/电
出下限源断开
运动中变向
反应2：减速/制动/电
源断开
解码器输出电平过反应2：减速/制动/电
高源断开
解码器输出电平过反应2：减速/制动/电
低源断开
载荷与电机反馈位反应2：减速/制动/电
置差别过大。源断开
反馈电平超限
反馈电平过低
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
5429588
5529589
5629600
5729601
5829605
5929606
6029607
6129608
6229609
6329610
6429611
6529612
6629616
6729824
6829825
6929826
7029827
7129828
7229829
7329830
7429831
7529832
7394
7395
73A0
73A1
73A5
73A6
73A7
73A8
73A9
73AA
73AB
73AC
73B0
7480
7481
7482
7483
7484
7485
7486
7487
7488
反馈EEPROM数据无
效
向反馈信息存储器
EEPROM写如数据时
出错。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应5：在没有减速的
霍尔通信：霍尔信情况下，立即关闭电
号的无效组合。流，制动。
霍尔转换：无效的反应2：减速/制动/电
修正值精密角。源断开
自动转换：开机后反应2：减速/制动/电
驱动无停顿。源断开
自动转换：移动超
过60电角度。
自动转换：在第二
阶段中旋转了5°电
子角。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
自动转换：第三阶反应2：减速/制动/电
段没有停顿。源断开
自动转换:第三阶反应2：减速/制动/电
段超时源断开
自动通讯：太多的反应2：减速/制动/电
判断在第三阶段源断开
自动转换:第三阶反应2：减速/制动/电
段超时源断开
自动转换：电机没反应2：减速/制动/电
有连接源断开
距离编码：参考位反应2：减速/制动/电
置标记错误。源断开
凸轮发生器：链接反应2：减速/制动/电
表中部分数据错误源断开
凸轮发生器：主段反应2：减速/制动/电
距离错误源断开
凸轮发生器：未发反应1：减速时实际速
现凸轮点度保持在位置控制状态
凸轮发生器。
反应2：减速/制动/电
源断开
凸轮发生器：凸轮反应2：减速/制动/电
点联接段没找到。源断开
凸轮发生器：凸轮反应2：减速/制动/电
数据耦合断错误源断开
凸轮发生器：多段
改变。
凸轮发生器：主速
度/从速度超过最大
允许值。
凸轮发生器：内部
速度值超过最大允
许。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
7630096
7730097
7830098
7930099
8030100
8133040
8233056
8333072
8433153
8533154
8633155
8733156
8833168
8933169
9033170
9133171
9233172
9333173
9433174
9533175
9633176
9733177
7590
7591
7592
7593
7594
8110
8120
8130
8181
8182
8183
8184
8190
8191
8192
8193
8194
8195
8196
8197
8198
8199
HEDA 同步误差错误反应2：减速/制动/电
。源断开
通信错误。
反应2：减速/制动/电
源断开
HEDA 非循环接收溢反应1：减速时实际速
出。度保持在位置控制状态
HEDA PLL 失败。
反应2：减速/制动/电
源断开
HEDA循环接收过多反应2：减速/制动/电
。源断开
反应1：减速时实际速
接收缓冲区溢出。度保持在位置控制状态
CRC错误或者被动模反应1：减速时实际速
式（CAN 总线）。度保持在位置控制状态
FBI 超时。
无效速度。
凸轮命令错误。
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
看门狗测试动作。源断开
为机器零点的故障反应1：减速时实际速
位置规范度保持在位置控制状态
凸轮指令：未知指
令或者没有T40。
凸轮指令：SetC指
令必须在SetM之前
执行。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
凸轮指令：当前不反应2：减速/制动/电
允许执行该指令。源断开
指令：为选择CAM的
残缺表格入口
CamCommand:
invalid coupling
segment。凸轮指
CamCommand:
invalid segment.
凸轮指令：无效的
凸轮指令:master段
长度无效
凸轮指令：无效段
被被包括到凸轮内
存中。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
凸轮指令: 为二次反应2：减速/制动/电
耦合的不可用差值源断开
凸轮指令：内部值反应2：减速/制动/电
rang溢出。源断开
9833178
9933179
10033180
10133264
10233265
10333266
10433920
10534322
10634432
10765281
10865282
10965283
11065284
11165285
11265286
11365287
11465288
11565289
11665296
11765297
11865298
11965299
819a
819b
819c
81F0
81F1
81F2
8480
8612
8680
FF01
FF02
FF03
FF04
FF05
FF06
FF07
FF08
FF09
FF10
FF11
FF12
FF13
凸轮指令: 二次耦
合的斜率
凸轮指令：更改
master复位距离参
数无效。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
凸轮指令：选择的反应2：减速/制动/电
master源无效。源断开
CAN总线：非激活状反应1：减速时实际速
态。度保持在位置控制状态
现场总线同步错误反应1：减速时实际速
。度保持在位置控制状态
C3M: 数据交换循环反应2：减速/制动/电
超时。源断开
信号分析时，电压反应2：减速/制动/电
超过限制。源断开
机械零点检测没有
参考点。
信号分析过程中，
位置监视范围丢失
。
该索引没有效的
Object 。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
子索引没有Object反应1：减速时实际速
。度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
Object是只读的。度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
Object 无法读取。度保持在位置控制状态
Fla中 Object数据
版本冲突无效。
没有处理数据的
object；object无
法映射。
。数据无效。
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
没有转换函数（功反应1：减速时实际速
能）度保持在位置控制状态
数据处理溢出。
语句错误。
变量无效。
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
无
无
校核错误
超时错误。
无
12065300
12165301
12265302
12365303
12465312
12565313
12665314
12765315
12865316
12965328
13065329
13165330
13265344
13365345
13465346
13565347
13665349
13765350
13865351
13965352
14065353
FF14
FF15
FF16
FF17
FF20
FF21
FF22
FF23
FF24
FF30
FF31
FF32
FF40
FF41
FF42
FF43
FF45
FF46
FF47
FF48
FF49
无
溢出错误。
奇偶检验误差
框架错误。
网关超时。
闪存扇形区删除失
败。
无
无
无
无
无
程序FLASH单元失效
Flash 区域的程序
检查错误
下载/上传激活。
下载/上传错误。
EEPROM 技术延迟错
误。
Eeprom超时错误。
Eeprom ACK 错误
无
无
无
无
无
无
无法为PLC预留内存
。
无
无
存储的数据无效。
无
Objects不可用
无
没有IEC61131程序
无
没有FBI。
无
电机通电。
不同类型设备交换
数据。
LEI/CTP 身份数据
。
无规律的设备状态
。
无
无
无
14165354
14265355
14365356
14465357
14565358
14665361
14765362
14865376
14965377
15065378
15165392
15265393
15365394
15465408
15565409
15665410
15765424
15865425
15965426
16065429
16165430
16265431
FF4A
FF4B
FF4C
FF4D
FF4E
FF51
FF52
FF60
FF61
FF62
FF70
FF71
FF72
FF80
FF81
FF82
FF90
FF91
FF92
FF95
FF96
FF97
无
SCI_FBI超时错误。
为IEC 程序(Object
30.2)预留合适的缓
存或者使用C3-
IEC:没有找到
object。
IEC: 版本冲突。
没有给示波器设置
提供足够的内存。
HEDA 超时错误。
无
无 HEDA管理器
无
。CANopen函数库
无
CANopen 确认
无
没有 CANopen主站
EnDat: 内部报警"反应2：减速/制动/电
闪灯"源断开
EnDat:内部报警“反应2：减速/制动/电
振幅信号”源断开
EnDat ：内部警告反应2：减速/制动/电
“位置错误”源断开
EnDat: 内部报警 "
频率违规"
"EnDat:：内部报警
"温度"
:内部报警”
信号反馈系统与
Compax3信号反馈选
择不兼容。
无效的合成霍尔信
号
交换失效。
EnDat:超时。
反应2：减速/制动/电
源断开
无
无
无
无
无
无
无
无
无
无
无
反应2：减速/制动/电
EnDat: A类错误。源断开
EnDat: CRC 错误
反应2：减速/制动/电
源断开
16365432
16465433
16565434
16665435
16765436
16865441
16965442
17065443
17165444
17265445
17365446
17465447
17565448
17665449
17765450
17865451
17965452
18065453
18165454
18265455
18365456
18465457
FF98
FF99
FF9A
FF9B
FF9C
FFA1
FFA2
FFA3
FFA4
FFA5
FFA6
FFA7
FFA8
FFA9
FFAA
FFAB
FFAC
FFAD
FFAE
FFAF
FFB0
FFB1
无
EnDat:应答故障。
反应2：减速/制动/电
EnDat:B类错误。源断开
EnDat:无效的
EEPROM 参数。
速度过高.
无
没有EnDat反馈
模拟信号超出技术反应2：减速/制动/电
规范。源断开
SinCos 内部模拟偏反应2：减速/制动/电
移量错误源断开
SinCos 表 经由数反应2：减速/制动/电
据区部份破坏源断开
SinCos 模拟量极限反应2：减速/制动/电
不可用源断开
SinCos 内部I²C总反应2：减速/制动/电
不运行源断开
SinCos 内部核校错反应2：减速/制动/电
误源断开
SinCos 经过程序监反应2：减速/制动/电
管反馈复位源断开
SinCos 计数溢出
SinCos 倚偶错误
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
无
SinCos 传输数据的反应2：减速/制动/电
控制失效源断开
SinCos未知命令代反应2：减速/制动/电
码源断开
SinCos 传输数据失反应2：减速/制动/电
效源断开
SinCos 不适合命令反应2：减速/制动/电
传导源断开
SinCos 的选择数据反应2：减速/制动/电
区没有超出源断开
SinCos 残码取码
反应2：减速/制动/电
源断开
SinCos尺寸的状态反应2：减速/制动/电
数据区不可用源断开
SinCos 状态字地址反应2：减速/制动/电
超出数据区源断开
18565458
18665468
18765469
18865470
18965471
19065472
19165473
19265474
19365475
19465475
19565488
19665489
19765490
19865491
19965492
20065493
20165494
20265495
20365496
20465504
20565505
20665506
FFB2
FFBC
FFBD
FFBE
FFBF
FFC0
FFC1
FFC2
FFC3
FFC4
FFD0
FFD1
FFD2
FFD3
FFD4
FFD5
FFD6
FFD7
FFD8
FFE0
FFE1
FFE2
SinCos 接近无轴数反应2：减速/制动/电
据区.源断开
SinCos 模拟量信号反应2：减速/制动/电
的绝对值控制源断开
SinCos 传输电流达反应2：减速/制动/电
到极限源断开
SinCos反馈的温度
超过极限。
SinCos 速度超出正
常值,没有位置行程
许可证
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
SinCos 单轮循环位反应2：减速/制动/电
置不正常源断开
SinCos位置多线错反应2：减速/制动/电
误源断开
SinCos位置多线错反应2：减速/制动/电
误源断开
SinCos位置多线错反应2：减速/制动/电
误源断开
SinCos内部错误
反应2：减速/制动/电
源断开
SinCos CRC循环冗反应2：减速/制动/电
余码校验源断开
SinCos RX 中止连
接
SinCos RX 运行错
误， SinCos接收数
据超时
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
接收数据奇偶校正源断开
SinCos接收构架
反应2：减速/制动/电
源断开
未知的SinCos编码
器类型无
在写入编码器位置
时SinCos速度超过反应2：减速/制动/电
正常值。源断开
CTP错误无
传输的系统变量不
支持。无
运动控制器 尽被允
许在“停顿状态”
下才能回复原位无
CamOut不能联接
反应2：减速/制动/电
源断开
调用一个功能块时反应2：减速/制动/电
传输参数无效。源断开
20765507
20865508
20965514
21065515
21165516
21265517
FFE3
FFE4
FFEA
FFEB
FFEC
FFED
只能通过C3_CamIn
or C3_CamOut 模反应2：减速/制动/电
式0与之耦合或退）源断开
C3 powerPLmC工业
机器控制器:无效的
通信协议无
FBK系统错误1
FBK系统错误2
FBK系统错误3
,FBK 系统错误4
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
Please take the order of the commands SetC and SetM into
consideration.
Measure:措施Note: 注意
减少设备使用（降低电流、使驱动更多处于停止状态、减少时间、减少加速度），检查设备
用热时间常数和相应电流这
样的电机参数调节监视器调
减少电机负载（减小电流、驱动多停顿、减少时间、减少加速度）检查热时间常数和电机的节的监视器；你可以看到
相关电流，检查电机的联系尺寸，如果可以，用适当的程度模型取代电机，可以的话，使用"Motor utilization" 的显
水或空气冷却，优化元件。示；电机负载105%会引发错
减少电机负载（减小电流、驱动多停顿、减少时间、减少加速度）检查热时间常数和电机的
相关电流，检查电机的联系尺寸，可以的话，用适当的模型替代控制器，多次重置功率级开
关，优化元件。
检查电机和制动电阻器的电缆和连接器；如果电机的绝缘类充分，找找有缺陷的因素，比如
过热；检查制动电阻器；检查控制器不稳定性装置；电流控制器：电流控制器带宽太大（超
过50%），电流控制器可能不稳定，需要饱和特性； 速度控制：强度和（或）减幅设置太
高，在控制回路中太高的信号延迟（电流带宽太小（小于50%）），实际速度值过滤（1和
2）设置太高，正确设置控制回路参数（正确配置转动惯量，振动装置例如同步齿形带，值
大于1000%的D部件和（或）速度过滤值大于500%（或600us）这些都是必需的）；检查在稳
定控制回路电流的波动。假如波动比标称电流高很多，减少强度和（或）电流控制带宽。
当电机在电压极限高速运转，你必须使用a release大于等于2004R03（固件和PC软件）。用
老的固件版本，错误可能跟触发允许输入（X4上的Pin3）有关，甚至是未通电的装置。（凭
靠时间，信号响应和设备变型。）错误可以在这种情况下被忽略或者通过升级固件来避免。
加入以上所有提到的都不管用，那么设备本身可能有问题，这时可以让厂商处理。
用设备参数调节控制器；状
态显示“683.2和设备负载”
硬件为电机状态或能耗电
阻，报了一个过电流；极限
触发的错误通过连接电缆来
确定；短路、地线接触不好
或控制情况可能会引起达到
极限的阀值而报错；
检查总线电缆连接和熔断器
检查总输电缆连接和熔断器
检查所有在轴线排列设备的组态。固定总输电缆电压必须跟所有设备的一样
C3H：假如直流电母线电压超
过允许值30秒，原因应是断
相（在电源侧）。
查看相位缺乏C3MP
总输电缆的电压设置不要跟
C3MP和C3M的第一个一样
减少反馈能量（减速更小），允许更多的decharge时间（减少周期）或连接几个低电阻驱动输出总线电压超过允许的最
的总线电路。通解：使用制动或稳流电阻器（连接点X2）大值。
直流总线电路电压超过限
制，从C3MP的信息反映可能
的原因有：再生制动按钮/电
阻随着随后的直流中间电压
的升高到达临界值或者没有
再生制动电阻被连接，产生
的高能量达到最大值
减小设备负载,(低电流,超过设备的停顿状态,更低的时钟时间,低加速度),减小环境温度,检
查设备的原有尺寸,如果需用要的话更换更大模式的驱动器;复位电源的选择频率的状态为默
认值,优化设备的组成.注意,如果这个错误事故在冷的状态下C3M300D6FxxIxxTxxMxxS1,在
电机的温度传感器是否连接正确与连接好和设定(初始值/模式 在电机的管理器中)?如果电
机是在没有温度监控的情况下使用,你可以在电机管理器中关闭电源检控.检查传感器类型
(选择或PTC)是否正确,是处于激活状态和被设置.请在电机工具中(电阻值)值检查触发线的
直流母线电压状态显示，如果说你想去用一个较低的直流母线电压操
作驱动器（低于70V），屏蔽这个错误；这个能够通过带有错误模块
或扩展CP3的IEC（T30，T40）来实现；错误事件1 任务6.15=错误
术语,或者删除15位计数(从0-32768)在工程511.6中; 错误代码6,错
误事件1),如果低电压能够被排除,一个内在的熔化损坏,也许是事故
的原因(那么必须更换)
内部的温度模块的温度太高.
在C3M300D6FxxIxxTxxMxxS1
系列里,也许是在STO安全模
电机温度赋值(经过反馈电缆
连接器X13)报了一个电机温
度太高的信息;
通过更长的再生时间减少能耗电阻的使用,检查冷确能耗电阻的空气供应.如果所描述的方法能耗电阴的监控温度报了一
没有一个是管用或能解决,需用要被使用一个有更高标称值的能耗电阻.注意:如果没有能耗个温度过高的信息.通过连接
电阻或能耗电阻没有温度开关被使用,在连接器X40上的T1R和TR2需要短接;C3MP10/C3MP20(正常短
检查外部的配线
检查线路和电源供应单元
检查外部的配线
检查线路和电源供应单元
检查外部 24V 在插头 X22 上的 11针, 注意配线.
内部的15伏电压超过限值
控制电压24V DC太高
内部的15伏电压超过限值
控制电压24V DC太低
为 M10 or M12选项的24VDC
错误
检查数字量输出品 (X12 针脚 2,3,4,5) 的短路电流 . (按照文献最大为. 100 mA 每个输数字量输出品(X12 pin
出 )2,3,4,5)的电流太高
能耗电阻过载,在( 4-交替)
的事件中标称值(经过C3管理
减少驱动器的减速, 电阻的尺寸正确器来配置 ), 这个错误将出
能耗电阻的持续电流过载.
能耗电阻的标称值 (通过C3M
减少驱动器的减速, 电阻的尺寸正确来设置)不能够超过不变化的
减小斜率, 使用具有更高电源的能耗电阻,降低设备利用率.
止动闸的电流超过 2.0A, 检查短路电流.
在 C3MP 上的能耗电阻过载
止动闸的短路电流 (在X3的
BR+ 和 BR-之间)
超过 150 mA的制动电流必须完美无阻碍的流动. 补偿: 不控制报闸经过一个继电器或类似太低的电流流动在止动闸中
于电阻的开关(X3 的BR+ 和 BR-).
如果安全停止不再需要, 在 (Pin 3 at X4) 提供24V的使能电源. 那么,这个错误将会是被安全制动输入X4口的第3脚
公认的(低激活)被激活.
安全扭矩关(STO)激活
注意,STO的安全功能的安全值是不再被保证.请检查外部的线路.如果引起报错的原因位于
C3M装置中,Compax3必须立即返厂修复; 在 STO里的安全功能
移动轴的行进距离 .如果T5被定义为一个可分配输入的报错将会发生,例如在IEC-program中极限开关I5 (X12/12) 激活
的C3_ErrorMask被使用。在上升沿的时候被设置。
移动轴的行进距离. 如果T6被定义为一个可分配输入的报错将会发生,例如在IEC-program中
的C3_ErrorMask被使用
减小电机负载 (更低的电流,驱动器的更多的停止项，更小的时针时间，更小的加速度）检
查热量时间常数，名义上的或电机的参考电流。检查电机的尺寸和更大刑号的电机如果需要
的话；如果需要的话使用准确功能（水、空气）如果可能的话，优化机械组成
极限开关I6(X12/12) 激活。
在上升沿的时候被设置。
可调的监测（有电机参数：
热常量和参考电流）能够显
示，通过"Motor
运行时间监测。 内部错误
在IEC程序中分割的零点分
生。在这个点上的执行是失
调试 IEC 程序败的，在选择了循环时间
预设初始循环时间不能被保
优化程序（运行时间），增加目标循环时间，戒除使用时间加强器处理（例如在FLASH中保持。在选择循环时间后执行
存项目）失败和循环重启。
在IEC运行时间内堆栈溢出，
在这个点上循环失败和在选
在功能及了程序的调用方面减小嵌入深度择循环时间后重启。
太多的功能模块运行时.堆栈
溢出在IEC运行时.在这个点
减小嵌入页面的功能模块深度或数量上执行失败,在这个点上循环
残缺的命令代码，在IEC程序
执行失败时和在选择循环时
重新编译程序/下载和校验编程器译文间后循环重新启动；
检查能耗电阻连接和能耗电阻关于C3MP的功能；来自于 C3MP的信息
当前电机控制 设定值（速
使用电机辅助工具检查电机通信，检查电机的接线（电缆断裂，电机插头（松动）），检查度控制信号）） （某处机械
当前控制部分的配置（电机绕组数据是否真确？），排除机械卡阻，电机制动故障卡阻(或者由于电机抱闸导致
可调式监视（对于电机参
数：脉冲电流时间和脉冲电
流）从电机脉冲使用情况显
当实际速度>1.1* 最大电机
调整符合配置和电机参数要求的阈值。如需要检查反馈：电磁兼容性/屏蔽是否良好（特别速度或者最大运行速度（取
是当该错误发生在自动转换阶段）分辨率/增量是否正确配置。两者之中较小值）时产生报
监视有时间项的跟随错误窗
口。
超出软件设定极限。超出之
超出软件设定极限。超出之后只允许向行程方向的运动。凸轮，齿轮运动受限电流都被断开后只允许向行程方向的运动
。在达到新的相对原点之后重新恢复功能。（相对坐标轴以提供）。凸轮，齿轮运动受限电流
超出软件设定极限。超出之
超出软件设定极限。超出之后只允许向行程方向的运动。凸轮，齿轮运动受限电流都被断开后只允许向行程方向的运动
。在达到新的相对原点之后重新恢复功能。（相对坐标轴以提供）。凸轮，齿轮运动受限电流
产生了为接近处于反方向目
标的运动趋势并且设定了
加大减速度和减减速度，提前执行下一个运动。1111.17目标
超出电平上限，只能通过再
检查反馈电缆或反馈。请注意：反馈励磁电压由于电平错误被关闭。次给设备通电来复位。
检查信号反馈电缆或反馈信号。解码器型号是否与Compax3电机运行(传输率)相匹配。根据电平低于下限，只能通过重
连接反馈(F11 with SinCos)配置设备或者使用正确设备(F12 with EnDat or Encoder) 请新给设备通电来重置。可能
注意：反馈励磁电压由于电平错误被关闭。原因：开路，反馈线路错
电机反馈位置与载荷反馈系
加大设定的容差窗口，检查载荷反馈系统配置（旋转方向，信号反馈解码,...),反馈系统可统之间的位置(unfiltered)
能有问题，或者某信号线断路。Object 680.21可以引导设定窗口。差超过O410.6中设定的绝对
反馈/编码器： Sine/Cosine
检查反馈电缆（屏蔽，电缆破损，短路）或者反馈信号问题，注意：反馈电源电压由于F11示踪电平过高;只能通过重新
被关闭。给设备通电重新复位。固件
反馈/编码器： Sine/Cosine
检查反馈电缆（屏蔽，电缆破损，短路）或者反馈信号问题，注意：反馈电源电压由于F11或者 A/B示踪电平过低;只能
被关闭。通过重新给设备通电重新复
在位置反馈存储器(EEPROM)
回零并关闭再重启设备（关闭电源/打开电源）。仅限内部人员操作：不回零，你也可以让中的用户数据出现校验和错
Compax3电机将设备调零数据保存到反馈信息中(O281.24 or O284.24=2)。误或者是无效版本确认。原
存储器(EEPROM)不能被写入
（完整地）。可能原因：通
检查反馈信号线路连接，检查电磁兼容，交换反馈，再次寻零，关闭反馈内存的使用。讯错误，反馈信息被第三方
不被正确接线方式许可的霍
尔组合在霍尔转换时被记录
检查霍尔信号接线盒与霍尔传感器功能。排除所有霍尔信号的故障(EMC)。。只能通过重启复位。
当检测到的精密转换与粗略
正确配置霍尔方向（用Motormanager检查）。检查霍尔信号上的电磁干扰。检查霍尔器件的转换差大于最大值30°电子
接线，检查霍尔功能是否正常。角。Can be acknowledged
检查反馈信号信号质量（噪音），用以使驱动停顿。
自动转换时的电机故障（外部原因产生的位移），启动电流过大，转换角度的参数错误(用
Motormanager检测该值。）检测反馈解码和/或检测信号数量或电机电极。一个电机相线接在自动转换过程中，电机已
触不良（暂时地）。因过高励磁导致驱动器空转经转数已经超过允许值。
电机没有按照控制进行运动
。对于这样的问题，电机应
消除电机的外部干扰或者device current is too small resp.摩擦力过大。该停顿。
电机避免外部干扰，检查反馈信号（电磁兼容/屏蔽效果，是否配置反馈解码）。在一个简电机没有按照控制进行运动
单的系统中，也许有必要增加O2190.1AutoCommutationControl_Ramptime。如果需要的话（这里电机没有快速停止或
还可以增加O2190.7 AutoCommutationControl_Standstillthreshold（threshold：阈值）者停顿没有被检测到）
增加启动电流O2190.2 ，消除对方向的过度依赖或者摩擦力。检查反馈编码和或反馈数或者
电机的极数。超出最大通讯时间
增加启动电流或者排除的电机的外部干扰。检查反馈解码和/反馈数或者电机极数，固件升
级至不高于 04_2005-3版本（固件版本为V02.07.16）
电机没有按照指定的运动轨
迹运动。
自动转换启动后，10秒中内
电机没有停顿。
增加启动电流或者排除的电机卡阻，检查电机电流参数（过小，没有一点余量），电流控制在45秒之内无法成功完成自
器工作不稳定。动转换。
自动转换时，电流控制器在
连接电机，检查接线。为了防止高绕组电阻减少峰值电流，所以Rkk*Imax 应低于功率输出级的电压调制极限
Umains*0.8.功率级也许会不够。
参照精密插补（正余弦）的
位置参考标记（中点标记）
检查和校正信号反馈传感器以及信号反馈线。不在–89.9..179.9°范围内
被输入连接表行的片段正在
被处理。（把连接方向纳入
请检查输入片段连接表和/或检查曲线头文件/内存的内容。考虑范围）或者曲线内存中
分配给正在被处理的连接表
行的主段距离或直到下一个
检查主段距离和/或连接表中的主段因素。终段的跟随连接表行（把连
当扫描区域太短时，当前曲
校验主通道的配置（标准化），校验主段的长度和/或要素（太短？）。如果有必要，减少线点相对与主段无法查找到
曲线的插补点数量。。
校验master位置是否标准。
作为7482错误但是联接段。
作为7483错误 但是在耦合段
校验主通道的配置（标准化），校验主段的长度和/或要素（太短？）。
主速度和从速度标准化，检查主从因素，同时检查主从段长度，减少主速度。
.检查或者修改配置。
Flash中两个连续master位置
曲线点非常小或者等于0
作为7482错误但是联接段。
作为7483错误 但是在耦合段
电流形式要求起过一个段的
改变的时间500us，然而这是
不可能的。
主速度/从速度超过2的23次
方。
在曲线运算中，溢出。所选
择的配置不可用。
检查HEDA电缆 ，接线端子连接器是否安装正确？是不是所有设备HEDA 红色LED灯关闭？是HEDA 连接被中断.没有有效
否有Master，其发送插槽是否被激活。的电报能有效的探查到；
检查HEDA电缆。接线端连接器安装正确？是不是在一个发送卡槽上分配了两个导致冲突？观
察HEDA-LED！报错产生一个报文。
HE在DA：非循环接受区缓冲
区溢出。在前者被运动控制
器执行之前产生一个新的报
同步脉冲触发PLL定时器失败
。
选择另外一个插槽！是不是太多的插槽被激活。也许最多每个轴可以激活4个插槽。这些插
槽间隔至少在125µs以上。通过object 900.5进行设置。
设置较低的波特率。
接线，端子连接器，检查波特率。
接收缓冲区溢出。
现场总线错误：应答可调整
（没有应答，应答2）。
应答可调整（没有应答，应
答2）
现场总线错误：应答可调整
（没有应答，应答2）。
减少setpoint值
预设速度太高（在外表上也
是）命令被拒绝；
产生错误应答，比如：RS232通信时计算机应答时间过长。
减少回原偏移(O1130.5)或者回原目标位置(O1130.6)。
用T30或者只IEC模式或者固件支持的IEC对象替换T40 IEC project
使用SetC指令和SetM指令时必须考虑到他们的顺序。
Create the prerequisites for the command: SetM (Cmd 2,3) only if "global
enable" (O3020.4) is not placed. Prepare coupling by change-over (Cmd 4) only
if coupling / decoupling is not taking place at the same time. Prepare
为选择的曲线(O3011.2)进行校正或者曲线起始线。
选择有效的连接段或者检查曲线内存。
选择有效的连接段或者检查曲线内存。
校验master 段距离长度 (O3056) o或者 master 段factor (O3058)允许值。
检查头部或者减少段数量。
检查master使用的复位距离（太短？）。检查O1139.4 或者 O1140中的内容。
查证使用的配置是否有意义。将配置和凸轮数据发送给技术支持。
如果o40.3=0该错误被触发。
如果o40.3=-1则看门狗不能
激活。看门狗时间
指定的自引导偏移量
(O1130.5) or或自引导目标
位置(O1130.6) 太高！输入
不支持或者T30设备使用T40
功能。
SetC（指令1）指令必须在
SetM（指令2）之前执行。
当前不允许执行该指令。
分配给 SetC (Cmd1,11,12)
所选择的曲线无效（小于或
者等于0.或者大于最大行数
通过转变的方式准备耦合
(Cmd 4): 耦合段关闭在
O3011.3时不可用,在弯曲存
下一步处理的连接段式无效
的，它在曲线内存中无效。
在current table row
下一步要处理的 master段长
度小于等于0。这是不允许的
。在current table row
在曲线头部声明的段数量超
过最大值354。（没有默认的
连接段）
The specification for
the width for the
calculation of the
.处理曲线数据时发生内部计
算错误。
查证current段和它的时序，选择的连接或者断开位置(O1139.1 and =1140.1)和选择的
delta值(O1129.4 and =1140.4)。
查证默认值(O3011.5)和或者复位长度的分母。查证master配置和master信号源。
检查当前CAM信号源或者设为默认。为转换选择有效信号源或者配置你想切换
(C3_MasterControl)的信号源。
检查连接以及master。
检查(X30, X31)口接线和 24V电源电压。
斜率计算当准备二次方耦合
计算和退耦 (Cmd 5,6) 不
可用
默认的复位长度的分子值
(O3011.5)和或者分母值
(O3011.6)是无效的（小于或
在O3011.8中选择的或者配置
中的master source无效或者
没配置master source。
CAN总线没有激活 现场总
线错误:可调式应答(none,
response 2)。
同步通信失败 总线错误：可
调试应答(none, response
2)。
同C3MP数据交换循环失败。
进行信号分析时，配置的监
视范围被放弃。（例如：电
减小测试信号幅值，增加监控范围。流或者电压应答步长）。
在行程内没有找到机械零位
无法计算参考位置。其中一个极限开关检测了2次。没有原位开关或者zero pulse 反馈。原参考点。寻原时序丢失。检
点丢失。查参考点信号反馈。
进行信号分析时，配置的监
视范围被放弃。（例如：电
减小测试信号幅值流或者电压应答步长）。
Object 不存在。
为该Object 选择的子索引没
有存在。
不能数据
不能读数据。
内部错误。
改object无法映射到循环数
据。
没有产生BDM文本。
内部错误
该工程无法映射到循环数据
。否则通信过载。
句法错误。
语法错误
校核 CRC 错误
激活二进制协议；5ms.
U类型错误
U类型错误
U类型错误
来自C3存取没有应答。
删除flash错误。
程序FLASH单元失效
FLASH自检错误
下载或者上传没有激活。
内部错误。
内部错误。
内部错误
重新加载IEC project到设备，重新配置设备。（如果需要，创建）
不要预留过多的存储空间
(IEC)。
错误历史记录，保留变量和无效的绝对位置。Flash无效？检查关闭顺序！新建数据块在关
闭之前被保存。内部错误
加载应用数据到设备（objects）
应用数据出错；LED闪红灯提
示objects无效。
应用数据错误; 无IEC61131
加载数据到设备(IEC61131 program)。执行固件升级或者修改IEC 程序.关闭设备并重启。可用程序 LED红色闪动
即使主设备与目标不同（命
令代码不同）也想尝试执行
设备复制。
电机通电！有时想执行某功
能，电机必须断电，比如：
通过BDM复制设备。
由于复制一个设备导致主硬
件与目标硬件不兼容。
当装备不同的硬件版本的设
件更新被执行时，BDM不能将
配置写入设备。
设备必须是在IEC编程之前的
进行配置才能被执行。
给电机断电，然后执行功能。
查找原因：读取objects 2´5.4 and 25.5。
为IEC 程序(Object 30.2)预留合适的缓存或者使用C3-Manager重新下载IEC program。
检查IEC程序中对当前固件未知的objects。
检查IEC编译器设置，如有必要重新编译IEC程序。如果需要升级固件。
重新配置设备（有必要的话，重新创建一个新的 project）并加载到设备。
经过SCI进行内部通信DSP-
FBI；没有来自Fieldbus接口
的应答。
为IEC 程序(Object 30.2)预
留合适的缓存或者使用C3-
Manager重新下载IEC
对于当前固件来说，在IEC程
序中存取的一个object未知
。这个未知的object的索引
The IEC版本不同于运行时间
版本的
示波器需要的内存不可用。
主站监视非循环通信应答时
间。
该设备不是HEDA master（非
循环通信或者网关功能）
错误由集成的CANopen函数库
产生。
没有接收到可访问的CANopen网络节点的确认信息。
该设备不是CANopen主站
The EnDat反应内部报警灯
闪.也许由通讯引起或or 把
馈系统的变化或反馈线的机更换或者修复信号反馈系统。
The EnDat 反馈内部报警"信
更换或者修复反馈系统。号振幅".
EnDat信号反馈报告内部“位
置错误”警告。在获取位置
更换或者修复反馈系统。信号时速度比区域2的速度
EnDat 反馈报告内部警告“
降低速度，检查信号反馈电缆的电磁兼容符合接线规范（屏蔽过滤正确），减少对环境的电超频”。可能是反馈速度过
磁辐射（比如系统正确接地），减少电缆的长度。高或者电磁干扰。反馈系统
EnDat反馈报内部警告“温
度过高”。（尽适用于
降低信号反馈系统周边温度EnDat2.2）。信号反馈系统
更换或者修复信号反馈系统 EnDat反馈内部报警
连接信号反馈系统无法被被
固件正确的使用。（比如使
更换或者更新固件，使用符合要求的信号反馈。用通信向导12为F10/F11设备
在检测霍尔整流时，无效的
霍尔整流“000”或者“111
检查霍尔信号接线盒与霍尔传感器功能。排除所有霍尔信号的故障(EMC)。”
仅对 F12设备：Compax3必须
重启，当通信或者由于更换
关闭再重启设备或者相继执行命令9和命令10电机配置而重新下载配置。
反馈信号没有在在最大允许
时间结束之前发送一个应答
检查硬件（信号反馈电缆，反馈信号或者Compax3），如果失效，请更换。。
.检查信号反馈电缆的电磁兼容符合接线规范（屏蔽过滤正确），减少对环境的电磁辐射按照Heidenhain EnDat2.1校
（is the motor screened,比如系统正确接地），减少电缆的长度。通过objects选择内存验机制反馈了一个A类错误。
的存储范围。可能是框架错误，或者信号
信号反馈的数据接收校验和
检查信号反馈电缆的电磁兼容符合接线规范（屏蔽过滤正确），减少对环境的电磁辐射（is错误，该问题可能是电磁干
the motor screened,比如系统正确接地），减少电缆的长度。扰造成。
.检查信号反馈电缆的电磁兼容符合接线规范（屏蔽过滤正确），减少对环境的电磁辐射
（is the motor screened,比如系统正确接地），减少电缆的长度。
来自信号反馈的应答没有跟
相应的发送指令预期相匹配
。导致该问题的原因可能来
按照Heidenhain EnDat2.1校
验机制反馈了一个B类错误。
可能是存取一个不存在的内
存储信号反馈中的生产商参
数无效（校验和错误）
在启动Compax3期间读取位置
速度过高。要求的信号反馈
精度无法生成。
没有EnDat反馈连接。
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
反馈报错
更换或者修复信号反馈系统。
使用EnDat一个低速或者停顿打开 Compax3 (24V 电源)。
检查电缆，连接EnDat反馈或者正确配置我们需要的信号反馈。
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
检查反馈线路，确保EMC免疫性，有助于正确的监控
检查接线，检查信号反馈，通过增加正确的 screening确保电磁兼容。
检查接线，检查信号反馈，通过增加正确的 screening确保电磁兼容。
检查接线，检查信号反馈，通过增加正确的 screening确保电磁兼容。
检查接线，检查信号反馈，通过增加正确的 screening确保电磁兼容。
更新Compax3固件
确保电机出去挺短状态
更换硬件，正确配置信号反馈。
使用标准的信号反馈，跟制造商的技术支持联系。
不要在忽略位置处理或者在停止指令运行的时候调用PLCopen MC_Home
功能块CamOut不能被调用。
调用与之匹配的PLCopen功能块。
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反馈通信错误
与SinCos反馈通信错误
与SinCos反馈通信错误
与SinCos反馈通信错误
与SinCos反馈通信错误
不支持该型号的SinCos反馈
系统
写入反馈的位置信号是速度
过快。
使用的Compax3硬件不支持配
置的信号反馈类型。
连接的(EnDat)信号反馈版本
不支持
IEC61131-3 程序时序错误。
被调用但轴没有被停止（停
止状态且驱动器给电）。
IEC61131-3 程序时序错误。
PLCopen 功能块CamOut被调
用但轴不匹配。
IEC61131-3 程序时序错误。
功能块调用了错误的参数。
.IEC61131-3 程序时序错误
。尝试通过线性执行机构连
（如果联接的是一个线性执行机构，则只能采用模式0）接另外一种模式而不是0.
C3 powerPLmC and Compax3
的软件版本不兼容（通信规
将工业机器控制器C3 powerPLmC 与驱动器的软件升级至同一个版本。范不兼容）
系统时间已经偏移。反馈信
号赋值工作不再正确（首先
(请与我们的技术支持联系)是增加的速度）（急剧的增
系统时间已经偏移。反馈信
号赋值工作不再正确（首先
(请与我们的技术支持联系)是增加的速度）（急剧的增
系统时间已经偏移。反馈信
号赋值工作不再正确（首先
(请与我们的技术支持联系)是增加的速度）（急剧的增
请留意一下措施去避免电磁干扰：*信号反馈线电缆必须是带屏蔽的，屏蔽层不能中断且屏计算位置的硬件计数器脉冲
蔽线要与 Compax3 信号反馈连接器有充分的接触面积。*电机电缆必须带屏蔽，屏蔽层不中错误。信号反馈赋值工作不
断，且连接电机与Compax3（采用shield clamp）。*使用电机输出滤波器/如果电机电缆很正确(首先是增加的速度)
Error
C3MP: Continuous device
usage too high
Error
reaction:
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
position control
state
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
energize.
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
energize.
ErrorMsg_En
Measure:
Reduce device usage (reduce current, more
standstill phases of the drives, lower clock
times, lower accelerations), check device
dimensioning.
Reduce motor load (less current, more
standstill phases of the drive, lower clock
time, lower accelerations), check thermal
time constant and nominal or reference
current of the motor. Check motor
Reduce device load (less current, more
standstill phases of the drive, lower clock
times, lower accelerations), check device
dimensioning and replace controller by an
Check cable and connectors of motor and
braking resistor
Check motor (if insulation class of the motor
is sufficient, look out for defective
windings (e.g. due to overheat))
Check braking resistor
Check controller settings for instabilities:
Effective motor current
monitor
Effective drive current
monitor
Overcurrent power stage
C3MP: DC link current
exceeds limit
C3H: Phase failure
C3MP: Phase error
C3M: Mains voltage
incorrectly configured
DC link voltage exceeds
limit
Reaction 5:
Switch-off of the
current
immediately
(without ramp),
application of
the brake.
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 5:
Switch-off of the
current
check mains connection and fuses
check mains connection and fuses
Check configuration of all devices in the
axis combination. The set mains voltage must
be the same for all devices
Reduce feedback energy (smaller
deceleration), allow for more decharge time
(reduce cycle time) or connect bus circuits
C3MP: Voltage in DC bus
too high
C3MP: Voltage in DC bus
too low
Without
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
position control
state
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
DC link voltage too lowenergize.
Reaction 2:
Temperature of powerDownramp / apply
output stage / devicebrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
Motor Temperaturebrake / de-
Reaction 1:
C3MP: Device temperatureDownramp actual
too highspeed; remain in
Reaction 1:
C3MP: Temperature ofDownramp actual
braking resistorspeed; remain in
Reaction 2:
Auxiliary Voltage 15VDownramp / apply
faultybrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
Overvoltage on 24Vbrake / de-
Reaction 2:
Auxiliary Voltage -15VDownramp / apply
faultybrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
Undervoltage 24Vbrake / de-
Reaction 1:
Downramp actual
Undervoltage optionsspeed; remain in
Reaction 2:
Short Circuit on DigitalDownramp / apply
Outputbrake / de-
Braking ResistorReaction 2:
overloaded, pulseDownramp / apply
currentbrake / de-
Braking ResistorReaction 2:
overloaded, continuousDownramp / apply
Currentbrake / de-
Reaction 1:
Braking resistorDownramp actual
overloadspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Motor Brake overloadspeed; remain in
Reaction 1:
Open Circuit - MotorDownramp actual
Brakespeed; remain in
Reaction 5:
Switch-off of the
Power Stage disablecurrent
Reaction 5:
Safe torque off (STO)Switch-off of the
activecurrent
Reaction 5:
Error in the STO safetySwitch-off of the
functioncurrent
Reaction 2:
Limit switch I5 (X12/12)Downramp / apply
activatedbrake / de-
Check power voltage supply (status display of
DC bus voltage).If you wish to operate
Compax3 with a lower DC bus voltage (<70V),
mask this error. This can be achieved via IEC
(T30, T40) with the error module or with the
vent1_Mask6.15:=FALSE term, or
for all other devices by deleting bit 15
counted from 0 (-32768) directly in object
511.6 (error mask 6, error event 1).If an
undervoltage can be excluded, a break in the
Reduce device load (less current, more
standstill phases of the drive, lower clock
times, lower accelerations), reduce ambient
Is the motor temperature sensor (correctly)
connected and configured (threshold
value/type in the MotorManager)? If the motor
Reduce usage of the braking resistor by
longer regenerative times. Check air supply
for cooling the braking resistor. If none of
Verify external wiring.
Verify wiring and power supply unit.
Verify external wiring.
Verify wiring and power supply unit.
Verify external 24V on X22 pin 11, mind the
wiring.
Check digital outputs (X12 pin 2,3,4,5) for
short circuit. (according to documentation
max. 100 mA per output.)
Reduce deceleration of the drive, dimension
resistor correctly.
Reduce deceleration of the drive, dimension
resistor correctly.
Reduce ramp, use braking resistor with a
higher power, reduce utilization factor.
Current for the holding brake is above 2.0A,
check for short circuit.
A braking current of more than 150 mA must
flow for faultless operation. Remedy: Do not
control brake via a relay or switch a
If the safe standstill is no longer required,
the Enable_in (Pin 3 at X4) be supplied with
24 Volts. Then, the error must be
Attention, the safety of the STO safety
function is no longer guaranteed. Please
check external wiring! If the cause of the
Move axis into the travel range. The error
may occur if I5 is designed as a freely
assignable input and for example C3_ErrorMask
Reaction 2:
Limit switch I6 (X12/13)Downramp / apply
activatedbrake / de-
Reaction 2:
Effective motor usageDownramp / apply
too high (i²t)brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
System overload 31.25usbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
System overload 500usbrake / de-
Reaction 2:
IEC61131-3 Division byDownramp / apply
zerobrake / de-
Reaction 2:
IEC61131-3 Cycle timeDownramp / apply
exceededbrake / de-
Reaction 2:
IEC61131-3 program stackDownramp / apply
overflowbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
IEC61131-3 FB overflowbrake / de-
Reaction 2:
IEC61131-3 illegalDownramp / apply
instructionbrake / de-
Reaction 1:
C3MP: Short cirucuit ofDownramp actual
braking resistorspeed; remain in
Reaction 5:
Switch-off of the
Motor Stall occurredcurrent
Reaction 2:
Motor pulse usage tooDownramp / apply
high (i²t)brake / de-
Reaction 5:
Switch-off of the
Speed too highcurrent
Reaction 2:
Downramp / apply
Following errorbrake / de-
Target or actualReaction 2:
position exceedsDownramp / apply
positive end limitbrake / de-
Target or actualReaction 2:
position exceedsDownramp / apply
negative end limitbrake / de-
Reaction 2:
Change of directionDownramp / apply
during movementbrake / de-
Reaction 2:
Resolver output levelDownramp / apply
too highbrake / de-
Reaction 2:
Resolver output levelDownramp / apply
too lowbrake / de-
Position differenceReaction 2:
between load mounted andDownramp / apply
motor feedback too highbrake / de-
Reaction 2:
Feedback level exceedsDownramp / apply
limitbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
Feedback level too lowbrake / de-
Move axis into the tavel range. The error may
occur if I6 is designed as a freely
assignable input and for example C3_ErrorMask
Reduce motor load (less current, more
standstill phases of the drive, lower clock
time, lower accelerations), check thermal
Debug IEC program
Optimize program (runtime), increase target
cycle time, refrain from using time-intensive
processes (for example saving objects in
Reduce interleafing depth in function and
subprogram calls
Reduce the number of or the interleafing
depth of function module instances
Recompile the program / download and verify
the compiler version
Check connection of braking resistor and
function of braking resistor on C3MP
Check motor commutation with the aid of the
motor tool, check wiring of the motor (cable
break, motor connector), check current
Adapt thresholds corresponding to the
requirements in the configuration/the motor
data. If needs be, verify feedback: *EMC
Optimize controller alignment (increase
stiffness), increase following error window
and / or following error time, heed notes on
Software end limits exceeded. After that only
movements towards the travel range are
permitted. Cam, Gear, Current are blocked.
Software end limits exceeded. After that only
movements towards the travel range are
permitted. Cam, Gear, Current are blocked.
Increase deceleration and deceleration jerk,
execute 2nd movement earlier
Check feedback cable or feedback Please
note: The feedback excitation voltage is
deactivated for level errors!
Check feedback cable or feedback. Is the
resolver type used suitable for operation
with Compax3 (transmission ratio)? Configure
Increase configured tolerance window, check
configuration of the loadfeedback system
(direction of rotation, feedback
Check feedback cable (shield, breakage,
short-circuit) or feedback Please note: The
feedback power supply voltage is deactivated
Check feedback cable (shield, breakage,
short-circuit) or feedback Please note: The
feedback power supply voltage is deactivated
Feedback EEPROM data
invalid
Error while storing data
in feedback EEPROM
Hall commutation:
invalid combination of
hall signals
Hall commutation:
invalid correction value
fine angle
Automatic commutation:
no standstill of drive
on start
Automatic commutation:
Movement of more than 60
electrical degrees
Automatic commutation:
Movement of more than 5
electrical degrees
Automatic commutation:
No standstill during
phase 3
Automatic commutation:
Timeout during phase 3
Automatic commutation:
Too many trials during
phase 3
Automatic commutation:
Timeout
Automatic commutation:
No motor connected
Distance coding: invalid
reference mark position
Cam generator: invalid
segment in linking table
Cam generator: invalid
master segment distance
Cam generator: cam point
not found
Cam generator: cam data
error
Cam generator: cam point
of coupling segment not
found
Cam generator: cam data
coupling segment error
Cam generator: multiple
segment change
Cam generator: maximum
allowable master or
slave speed value
Cam generator: maximum
allowable internal speed
value exceeded
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 5:
Switch-off of the
current
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Approach machine zero again and switch off
and on the device (POWEROFF/ON). Only
internal: Instead of approaching the machine
Check feedback wiring, check EMC, exchange
feedback, perform Homing again, deactivate
use of the feedback memory.
Check hall wiring and hall sensors for
functionality. Eliminate any (EMC)
malfunctions in hall signals.
Configure hall direction correctly (check
with Motormanager). (EMC) Eliminate
disturbance on hall signals. Check hall
Check the signal quality of the feedback
(noise), bring the drive to a standstill
Malfunction (motion caused by external
source) of the motor during automatic
commutation, starting current too great,
Eliminate external influence on the motor or
device current is too small resp. friction is
too high. Backlash of the drive due to a too
Avoid external influences on the motor, check
feedback (sufficient EMC immunity/shielding,
resolution not configured). In very easy
Increase the starting current O2190.2 and
eliminate very high direction dependence or
friction if any. Check feedback resolution
Increase the starting current or eliminate
external influence on the motor. Check
feedback resolution and/or number of feedback
Increase automatic commutation starting
current, eliminate motor block, check
parameters for motor current (too small,
Connect motor resp. check wiring. In the case
of high winding resistance reduce peak
current so that Rkk*Imax is inferior to
Checking and correcting the feedback sensor
adjustment as well as the feedback wiring
Check segment entries of the linking table
and/or verify the contents of the curve
header / memory.
Verify master segment distances and/or master
segment factors in the linking table.
Verify configuration of the master channel
(normalization), verify master segment
distance and/or factor (too small?), if needs
Verify normalized master positions in the
flash.
as 7482 but with coupling segment
as 7483 but with coupling segment
Verify configuration of the master channel
(normalization), verify master segment
distance and/or factor (too small?).
Master and slave normalization, verify master
and slave factors as well as master or slave
segment distances, reduce master velocity.
Verify or modify configuration.
Reaction 2:
HEDA synchronizationDownramp / apply
errorbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
HEDA communication errorbrake / de-
Reaction 1:
HEDA Acyclic ReceiverDownramp actual
Overrunspeed; remain in
Reaction 2:
Downramp / apply
HEDA PLL failurebrake / de-
Reaction 2:
HEDA Cyclic ReceiverDownramp / apply
Overrunbrake / de-
Reaction 1:
Downramp actual
Receive buffer overflowspeed; remain in
CANopen/DeviceNet: CRCReaction 1:
error or passive modeDownramp actual
(CAN controller)speed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
FBI Timeoutspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Invalid velocityspeed; remain in
Reaction 2:
Downramp / apply
CAM command errorbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
Watchdog test movementbrake / de-
Invalid positionReaction 1:
specification forDownramp actual
machine zerospeed; remain in
Reaction 2:
CamCommand: UnknownDownramp / apply
command or no T40brake / de-
Reaction 2:
CamCommand: SetC must beDownramp / apply
executed before SetMbrake / de-
Reaction 2:
CamCommand: command notDownramp / apply
permitted at presentbrake / de-
CamCommand: invalidReaction 2:
table row entry for theDownramp / apply
selected cambrake / de-
Reaction 2:
CamCommand: invalidDownramp / apply
coupling segmentbrake / de-
Reaction 2:
CamCommand: invalidDownramp / apply
segmentbrake / de-
Reaction 2:
CamCommand: invalidDownramp / apply
master segment distancebrake / de-
CamCommand: invalidReaction 2:
segment figure in camDownramp / apply
memorybrake / de-
CamCommand: invalidReaction 2:
delta value forDownramp / apply
quadratic couplingbrake / de-
Reaction 2:
CamCommand: internalDownramp / apply
value range overflowbrake / de-
Check HEDA cable. Are the terminating
connectors correctly fixed? Is the red HEDA-
LED off on all devices? Is there a Master and
Check HEDA cable. Are the terminating
connectors correctly fixed? Could double
assignments in a transmit slot lead to
Select a different receive slot! Are too many
receive slots activated? Max. 4 slots per
axis may be active. An interval of at least
set lower baud rate
Wiring, terminal connector, check baud rate
Reduce setpoint value
Acknowledge Error occurs for example if the
response times of the PC are too long for
RS232 communication.
Reduce homing offset (O1130.5) or homing
target position (O1130.6)
Replce T40 IEC project by T30 or do only use
IEC modules or IEC targets supported in this
firmware.
Please take the order of the commands SetC
and SetM into consideration.
Create the prerequisites for the command:
SetM (Cmd 2,3) only if "global enable"
(O3020.4) is not placed. Prepare coupling by
Correct specification for selected curve
(O3011.2) and/or start line of the curve
(O3040).
Select valid coupling segment (O3011.3) or
verify curve memory.
Select valid segment or verify curve memory.
Specify permitted value for master segment
distance (O3056) or master segment factor
(O3058).
Verify header or reduce number of segments.
Check master reset distance used (very
short)? Check contents of O1139.4 or O1140.4
Verify, if the configuration used makes
sense. Send the configuration and cam data to
technical support.
CamCommand: invalid
slope of quadratic
coupling
CamCommand: invalid
parameters for changing
of master reset distance
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
CamCommand: invalidDownramp / apply
master source selectedbrake / de-
Reaction 1:
Downramp actual
CAN Bus: inactive statusspeed; remain in
Reaction 1:
Fieldbus synchronizationDownramp actual
errorspeed; remain in
Reaction 2:
C3M: Timeout in theDownramp / apply
cyclic data exchangebrake / de-
Reaction 2:
Velocity limit exceededDownramp / apply
during signal analysisbrake / de-
Reaction 2:
No reference point forDownramp / apply
machine zero detectedbrake / de-
Position monitoringReaction 2:
range was left duringDownramp / apply
signal analysisbrake / de-
Reaction 1:
No object with thisDownramp actual
index availablespeed; remain in
Reaction 1:
No object with thisDownramp actual
subindex availablespeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Object is "read only"speed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Object cannot be readspeed; remain in
Version conflict ObjectReaction 1:
data in the flash areDownramp actual
invalidspeed; remain in
No object for processReaction 1:
data; object cannot beDownramp actual
mappedspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Data not validspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
No convert functionspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Process data overflowspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Command syntax errorspeed; remain in
Value not valid
Checksum error
Timeout error
none
none
none
Verify the current segment (O3031.1) and its
sequence, the selected coupling / decoupling
positions (O1139.1 and =1140.1) and the
Verify the default values numerator (O3011.5)
and/or denominator of the reset distance.
Verify the configuration of master and master
Define or check active signal source for CAM.
Select valid source for switching or
configure source to which you wish to switch
Check connection and master
Check wiring (X30, X31) and voltage supply
24V
Reduce test signal amplitude, increase
monitoring range
Reference position could not be accessed. One
of the limit switches was detected twice.
There was no home switch or feedback zero
Reduce test signal amplitude or -time,
increase monitoring range.
Overflow error
Parity error
Frame error
Gateway Timeout
Flash sector delete
failed
Program flash cell
failed
Checksum error of prog.
Flash area
DOWN/UPLOAD activated
DOWN/UPLOAD not
activated
none
none
none
none
none
none
none
none
none
EEPROM Delay Count Errornone
Eeprom Timeout error
Eeprom ACK error
none
none
Memory for PLC could not
be reservednone
Load IEC project again into device, configure
device anew (if needs be, create new project)
Error history, retain variables and absolute
positions invalid. Flash defective? Verify
shutdown sequence! New data block is created
and saved with the next shutdown.
Load application data into device (objects)
Load application data into device (IEC61131
program). Perform Firmware Update or adapt
IEC device off and back on
Stored data invalid
No objects available
No IEC61131 program
none
none
none
No FBInone
Motor powered
Devicetype dif
LEI/CTP ID data
Irregular device state
none
none
none
none
De-energize motor, then perform function
Find cause: Read objects 2´5.4 and 25.5
SCI_FBI Timeout error
Nicht genügend Speicher
für IEC Programm
IEC: object not found
IEC: Version conflict
Not enough memory for
configured Scope
settings available
HEDA timeout error
No HEDA Master
CANopen library
CANopen confirmation
No CANopen master
EnDat: Internal alarm
"illumination"
EnDat: Internal alarm
"signal amplitude"
EnDat: Internal alarm
"position error"
EnDat: Internal warning
"frequency
transgression"
EnDat: Internal warning
"temperature
transgression"
EnDat: Internal warning
"control reserve
illumination"
Feedback System isn't
compatible to the
Compax3 Feedback Option
Invalid combination of
hall signals rough
commutation
Invalid commutation
EnDat: Timeout
EnDat: Error type A
EnDat: CRC error
none
none
none
none
none
none
none
none
none
none
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
none
none
none
none
none
none
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Adapt buffer reservation for IEC program
(Object 30.2) or download IEC program again
with the C3-Manager.
Check IEC program for objects unknown to the
current Firmware.
Check IEC compiler settings and re-compile
IEC program if necessary. Update Firmware if
necessary.
Configure device again (if needs be, create
new project) and load into device.
CANopen Master did not receive a confirmation
from the accessed CANopen node
Exchange or repair feedback system
Exchange or repair feedback system
Exchange or repair feedback system
Reduce speed, check feedback cable for EMC
conform wiring (correct screening), reduce
EMC emissions in the environment (is the
Reduce feedback ambient temperature
Exchange or repair feedback system
“Replace” or update firmware, use device
required for feedback.
Check hall wiring and hall sensors for
functionality. Eliminate any (EMC)
malfunctions in hall signals.
Switch device off and on again or execute
commands 9 and 10 one after the other.
Check Hardware (feedback cable, feedback or
Compax3)and replace if defective.
Check feedback cable for EMC conform wiring
(correct screening), reduce EMC emissions in
the environment (is the motor screened, is
Check feedback cable for EMC conform wiring
(correct screening), reduce EMC emissions in
the environment (is the motor screened, is
EnDat: Acknowledgement
error
EnDat: Error type B
EnDat: invalid EEPROM
parameter
EnDat: Speed too high
none
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
none
Check feedback cable for EMC conform wiring
(correct screening), reduce EMC emissions in
the environment (is the motor screened, is
Exchange or repair feedback system
Switch on Compax3 (24V supply) with EnDat
with a lower speed or at standstill.
Check cable, connect EnDat feedback or
configure the "right" desired feedback.
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
EnDat: No EnDat feedbacknone
Reaction 2:
SinCos Analog signalsDownramp / apply
outside specificationbrake / de-
Reaction 2:
SinCos Internal angleDownramp / apply
offset faultbrake / de-
Reaction 2:
SinCos Table destroyedDownramp / apply
via data field partitionbrake / de-
Reaction 2:
SinCos Analog limits notDownramp / apply
availablebrake / de-
Reaction 2:
SinCos Internal I²C-BusDownramp / apply
not functioning I²T?brake / de-
Reaction 2:
SinCos Internal checksumDownramp / apply
errorbrake / de-
Reaction 2:
SinCos Feedback resetDownramp / apply
via program supervisionbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
SinCos Counter overflowbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
SinCos Parity errorbrake / de-
SinCos Checksum ofReaction 2:
transmitted data isDownramp / apply
faultybrake / de-
Reaction 2:
SinCos Unknown commandDownramp / apply
codebrake / de-
SinCos Number ofReaction 2:
transmitted data isDownramp / apply
faultybrake / de-
Reaction 2:
SinCos Improper commandDownramp / apply
argument transmittedbrake / de-
SinCos the selected dataReaction 2:
field is not to beDownramp / apply
exceededbrake / de-
Reaction 2:
SinCos Invalid accessDownramp / apply
codebrake / de-
SinCos Size of theReaction 2:
stated data field is notDownramp / apply
variablebrake / de-
SinCos Stated wordReaction 2:
address outside dataDownramp / apply
fieldbrake / de-
SinCos access to non-
existing data field.
data field
SinCos Absolute value
control of the analog
signals
SinCos Transmitter
current approaching
limit
SinCos Feedback
temperature approaching
limit
SinCos Speed exceeds
normal, no position
generation permitted
SinCos Position
Singleturn unreliable
SinCos Position error
Multiturn
SinCos Position error
Multiturn
SinCos Position error
Multiturn
SinCos internal error
SinCos CRC
SinCos RX Timeout
SinCos RX Overrrun
SinCos RX Parity
SinCos RX Frame
Unknown SinCos encoder
type
SinCos speed exceeds
normal when writing
encoder position
Wrong CTP
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
none
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
none
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Check wiring, check feedback Ensure EMC
immunity by the aid of correct screening
Check wiring, check feedback Ensure EMC
immunity by the aid of correct screening
Check wiring, check feedback Ensure EMC
immunity by the aid of correct screening
Check wiring, check feedback Ensure EMC
immunity by the aid of correct screening
Check wiring, check feedback Ensure EMC
immunity by the aid of correct screening
Update Compax3 firmware
Ensure that the motor is at a standsill
Replace Hardware, configure "right" feedback.
Use standard feedback, contact technical
support.
Do not call PLCopen function module MC_Home
during an ongoing positioning process or
while a stop command is running.
PLCopen function module CamOut cannot be
called during coupling process.
Call PLCopen function module with matching
parameters.
Transmitter system
variant is not supportednone
MC Home is only
permitted in the
"Standstill" state (withnone
Reaction 2:
CamOut not possibleDownramp / apply
during couplingbrake / de-
invalid parameterReaction 2:
transfer when calling upDownramp / apply
a function blockbrake / de-
Coupling/decoupling onlyReaction 2:
possible with C3_CamInDownramp / apply
or C3_CamOut Mode 0brake / de-
C3 powerPLmC: invalid
protocol
FBK system error 1
FBK system error 2
FBK system error 3
FBK system error 4
none
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Coupling with a linear actuator only possible
with Mode 0.
Update C3 powerPLmC and Compax3 to the same
software release version.
Contact our technical support.
Contact our technical support.
Contact our technical support.
Please heed the measures to avoid EMC
influences:* feedback cable shielded, shield
not interrupted and shields with large
Note:
Adjustable monitoring (with motor
parameters: thermal time constant
and reference current)
The current value can be read
Adjustable monitoring (dependant
on device parameters)
The current value can be read
The Hardware reports an exceeding
of the maximum current value for
the motor phases or the braking
resistor. The thresholds for
triggering the errors are fixed
by the connections on the power
stage. The exceeding of the
threshold values can be caused by
a short-circuit or an earth
leakage or by control effects.
C3H: comes up if the DC bus
voltage exceeds the permitted
ripple for more than 30s. Cause
Phase fail of C3MP detected
Configured mains voltage does not
correspond to the specification
of C3MP or of the 1st C3M
The voltage on the output bus has
exceeded the maximum permissible
value
Voltage in the DC bus circuit
exceeds limit, message from C3MP.
Possible causes: Regenerative
brake switch/resistor with
following rising of the DC
intermediate voltage to the
threshold value or no
C3S: The DC bus voltage is below
the minimum value of 70V.C3H: The
DC bus voltage is below the
minimum value of 420V.
The temperature inside the power
module is too high. In the
C3M300D6FxxIxxTxxMxxS1, the cause
The motor temperature evaluation
(via feedback connector X13)
reports a too high motor
The monitoring of the braking
resistor temperature reports a
too high temperature at the
Internal 15V voltage is beyond
tolerance.
Control voltage 24V DC too high.
Internal 15V voltage is beyond
tolerance.
Control voltage 24VDC too low.
The 24VDC supply is missing for
the M10 or M12 option.
Current at digital outputs (X12
pin 2,3,4,5) too high.
Overload of the braking resistor.
In the event of the 4-fold
nominal power (configuration via
Permanent current overload of the
braking resistor. The nominal
power (configured in the
Braking resistor on C3MP overload
Short circuit of the holding
brake (X3 between BR+ and BR-)
Too low current is flowing
through the holding brake (X3
between BR+ and BR-).
The safe standstill input X4 Pin
3 (low active) is activated.
Safe torque off (STO) active
Error in the STO safety function
Limit switch on input 5 is
active. Is only set with rising
edge.
Limit switch on input 6 is
active. Is only set with rising
edge.
Adjustable monitoring (with motor
parameters: thermal time constant
and reference current) The
Runtime monitoring. Internal
error
Division by zero occurred in the
IEC program. Execution is aborted
at this point and the cycle is
Preset nominal cycle time could
not be kept. Execution is aborted
and the cycle is restarted after
Stack overflow in IEC runtime.
Execution is aborted at this
point and the cycle is restarted
Stack overflow in the IEC runtime
caused by too many function
module entities. Execution is
Invalid command opcode in the IEC
program Execution is aborted at
this point and the cycle is
Message from C3MP
The current control command value
(speed control signal) is limited
to the current threshold for a
Adjustable monitoring (with motor
parameters: pulse current time
and pulse current) The current
The error occurs if the actual
velocity > (1.1 * Min(max. motor
velocity, max operating velocity)
Monitoring of following error
window incl. time
Software end limits exceeded.
After that only movements towards
the travel range are permitted.
Software end limits exceeded.
After that only movements towards
the travel range are permitted.
An attempt was made to approach a
target which is positioned in the
reverse moving direction and
Level limit exceeded, can only be
reset by powering on the device
again.
Level has fallen below limit, can
only be reset by powering on the
device again. Possible causes:
The (unfiltered) position
difference between motor feedback
and load feedback system exceeded
SinCos feedback/Encoder: Level of
the Sine/Cosine trace too high;
can only be reset by powering on
SinCos feedback/Encoder: Level of
Sine/Cosine or A/B trace too low,
can only be reset by powering on
The user data in the memory of
the position feedback (EEPROM)
have a checksum error or an
The memory of the position
feedback (EEPROM) could not be
written into (completely).
A hall combination that is not
permitted with correct wiring was
recorded during hall commutating.
The difference between rough and
fine commutation detected is
higher than the maximum value 30
(Filtered) speed of the motor
within 10 s after the start of
automatic commutation not zero
The motor has moved more than
permitted during automatic
commutation.
Motor is not following controlled
movement. In this case, the motor
should stand still.
The motor is not following
controlled movement (here: Motor
does not stop fast enough or the
The maximum time for automatic
commutation has been exceeded.
The motor is not following
assigned controlled movement.
It was not possible to
successfully complete automatic
commutation within 45 s.
Current controller is within the
voltage modulation limit of the
power output stage during
The position of the reference
mark (middle of mark) with
reference to the fine
The segment entered into the
linking table row (linking
direction taken into
The master segment distance
assigned to the currently
processed linking table row or to
The curve point belonging to the
current relative master position
in the current segment could not
The difference between the master
positions of two successive curve
points in the flash is smaller or
as 7482 but with coupling segment
as 7483 but with coupling segment
The current configuration demands
that more than one change of
segment would be necessary in
The master speed / slave speed
exceeds 2^23.
Value range overflow in curve
operation. The selected
configuration is not possible.
HEDA connection is interrupted.
No valid telegrams could be
detected.
HEDA-CRC-Error. Error within a
telegram.
HEDA: Overflow of acyclic receive
buffer. A new telegram was
received before the previous was
HEDA: The Sync pulse failure for
triggering the PLL timer
HEDA: Overflow of cyclic receive
buffer. A new telegram was
received before the previous was
Field bus error: adjustable
response (none, response 2)
Field bus error: adjustable
response (none, response 2)
Field bus error: adjustable
response (none, response 2)
Preset speed ins too high (also
externally); command was rejected
Error is triggered if o40.3=0.
Watchdog cannot be deactivated
via o40.3=-1. Watchdog
Specified homing offset (O1130.5)
or homing target position
(O1130.6) too high! The input
The specified T40 cam command is
not supported or a T40
functionality is used with a T30
SetC (Cmd 1) must have been
executed before SetM (Cmd 2) .
The selected command is not
permitted at present.
The table row assigned to the
selected curve (=3040.(O3011.2))
for SetC (Cmd1,11,12) is invalid
Prepare coupling by change-over
(Cmd 4): The coupling segment
chosen in O3011.3 is invalid, as
The coupling segment to be
processed next is invalid, as it
is not available in the curve
The master segment distance to be
processed next is smaller or
equal to zero. This is not
The number of segments stated in
the curve header exceeds the
maximum value of 354 (without
The specification for the width
(master position) for the
calculation of the gradient
Internal calculation problem when
processing the curve data.
The slope calculated when
preparing the quadratic coupling
and decoupling (Cmd 5,6) is
The default values numerator
(O3011.5) and/or denominator of
the reset distance (O3011.6) are
The master source selected in
O3011.8 or in the configuration
is invalid or was not configured.
CAN Bus inactive status Field
bus error: adjustable response
(none, response 2)
Failure of the sync telegram
Field bus error: adjustable
response (none, response 2)
Failure of the cyclic data
exchange with C3MP
The configured monitoring range
was left during the signal
analysis (e.g. during current or
No reference point for machine
zero detected within the travel
range. The homing sequence was
The configured monitoring range
was left during the signal
analysis (e.g. during current or
Object does not exist
the chosen subindex for this
object does not exist
No write access
No read access
Internal error
This object cannot be mapped on
the cyclic data
No BDM text present
Internal error
This object cannot be mapped on
the cyclic data. Otherwise the
telegram would be overloaded.
Syntax error
Argument incorrect
Checksum CRC incorrect
Active in binary protocol; 5 ms
Utype error
Utype error
Utype error
No response from the C3 accessed
Error while deleting flash
Error while programming flash
Error for flash checksum
Download or upload is active
Download or upload is inactive
Internal error
Internal error
Internal error
An attempt was made to reserve
too much memory (IEC)
Internal error
Application data error; no valid
objects present LED red flashing
Application data error; no
IEC61131 program available LED
red flashing
An attempt was made to perform a
device duplication even though
the source and target device are
different (different order code)
Motor is energized! An attempt
was made to execute a function at
a time when the motor must be de-
energized, e.g. device
The hardware of the source is not
compatible with the hardware of
the target for duplicating a
BDM is not able to write
configuration into the device, as
the Upload was executed with a
Device must be configured before
the IEC program can be executed
Internal communicationDSP-FBI via
SCI; no answer from the Fieldbus
Interface
Adapt buffer reservation for IEC
program (Object 30.2) or download
IEC program again with the C3-
An object unknown to the current
firmware is accessed in the IEC
program. Index of the unknown
The IEC version of the program
differs from the Runtime version.
Requested memory for the
oscilloscope not available.
the Master monitors the answer
time of the acyclic communication
this device is not HEDA master
(acyclic communication or gateway
function)
Error was generated by the
integrated CANopen library
this device is not CANopen Master
The EnDat feedback reports
internal alarm "illumination".
Causes may be contamination or
The EnDat feedback reports
internal alarm "signal
amplitude". Causes may be
The EnDat feedback reports
internal alarm "position error".
The speed was higher than the
The EnDat feedback reports
internal warning "frequency
exceeding". Causes may be too
The EnDat feedback reports
internal warning "temperature
exceeding".(only with EnDat2.2).
The EnDat feedback reports
internal warning "control reserve
of illumination reached".
The connected feedback system
cannot be used with the firmware
currently in use. (for example
Invalid hall combinations ”000”
or ”111” were detected during
hall commutation.
Only with F12 devices: Compax3
must be re-started, as the
commutation or the configured
The feedback did not send an
answer before the expiry of the
maximum permissible time.
The feedback reports a type A
error according to the Heidenhain
EnDat2.1 specification. Possible
Checksum error of the data
received by the feedback. Causes
for this are probably EMC
The acknowledgement returned by
the feedback does not comply with
the corresponding value expected
The feedback reports a type B
error according to the Heidenhain
EnDat2.1 specification. Possible
The manufacturer parameters
stored in the feedback are
invalid (checksum error)
Speed while reading position
during booting of Compax3 was too
high. The specified feedback
No EnDat feedback connected
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Communication error with SinCos
feedback
Communication error with SinCos
feedback
Communication error with SinCos
feedback
Communication error with SinCos
feedback
Communication error with SinCos
feedback
The SinCos feedback sytem type
connected is not supported
The speed when writing the
feedback position was too high
The Compax3 Hardware used does
not yet support the feedback type
configured
The connected version of the
(EnDat) feedback is not
supported.
Error in the IEC61131-3 program
sequence. PLCopen function module
MC_home was called even though
Error in the IEC61131-3 program
sequence. PLCopen function module
CamOut was called even though the
Error in the IEC61131-3 program
sequence. Function module was
called with incorrect parameters.
Error in the IEC61131-3 program
sequence. An attempt was made
with a linear actuator to couple
The software versions of C3
powerPLmC and Compax3 are
incompatible (incompatible
The system timing has been
offset. The feedback evaluation
does no longer work correctly
The system timing has been
offset. The feedback evaluation
does no longer work correctly
The system timing has been
offset. The feedback evaluation
does no longer work correctly
The hardware counter for the
position acquisition has counted
faulty pulses. The feedback
2024年8月15日发(作者：势伟彦)
Ind
ex10Code16CodeErrorMsg_CH
Error 错误
D=10code
Error reaction:
错误反应
设备持续使用太久
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
189762310
有效电机电流监视
器
反应2：减速/制动/电
源断开
有效驱动电流监视
反应2：减速/制动/电
器
源断开
289772311
389782312
功率级过流
48992
59088
612592
712672
812673
912816
2320
2380
3130
3180
3181
3210
反应5：在没有减速的
情况下，立即关闭电
流，制动。
DC link 电流超过
反应1：减速时实际速
极限
度保持在位置控制状态
C3H：断相
C3PM:相位误差
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
C3M：总输电缆电压
反应2：减速/制动/电
配置不正确
源断开
反应5：在没有减速的
DC link 电流超过
情况下，立即关闭电
极限
流，制动。
1
C3PM:直流总线电压
太高无
C3PM:直流总线电压反应1：减速时实际速
太低度保持在位置控制状态
DC link 电流低于
极限
反应2：减速/制动/电
源断开
设备的输出功率的反应2：减速/制动/电
温度状态源断开
电机温度
设备温度过高
反应2：减速/制动/电
源断开
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
1212834
1316912
1417168
1517424
1617536
1720753
1820754
1920757
2020758
2120759
2221376
2321536
2421537
2521541
2621632
2721633
2821649
2921650
3021651
3121664
3222
4210
4310
4410
4480
5111
5112
5115
5116
5117
5380
5420
5421
5425
5480
5481
5491
5492
5493
54A0
反应1：减速时实际速
能耗电阻的问温度度保持在位置控制状态
15V辅助电压不有问反应2：减速/制动/电
题源断开
控制电压24V DC太反应2：减速/制动/电
高源断开
负15V辅助电压不有反应2：减速/制动/电
问题源断开
控制电压24V DC太反应2：减速/制动/电
低源断开
低电压选项
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
数字量输出品的电反应2：减速/制动/电
流短路源断开
能耗电阻过载, 脉反应2：减速/制动/电
冲电流源断开
能耗电阻过载, 持反应1：减速时实际速
续电流度保持在位置控制状态
能耗电阻过载
电机制动过载
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
打开电机电流报闸度保持在位置控制状态
反应5：在没有减速的
情况下，立即关闭电
电源状态去使能流，制动。
反应5：在没有减速的
安全扭矩关(STO)激情况下，立即关闭电
活流，制动。
反应5：在没有减速的
在 STO里的安全功情况下，立即关闭电
能错误流，制动。
极限开关I5
(X12/12) 激活
反应2：减速/制动/电
源断开
3221665
338977
3424593
3524594
3625216
3725217
3825218
3925219
4025220
4128947
4228961
4329056
4429456
4529472
4629475
4729476
4829479
4929569
5029570
5129573
5229585
5329586
54A1
5F48
6011
6012
6280
6281
6282
6283
6284
7113
7121
7180
7310
7320
7323
7324
7327
7381
7382
7385
7391
7392
极限开关I6
(X12/13) 激活
反应2：减速/制动/电
源断开
电机的有效值使用反应2：减速/制动/电
过高 (i²t)源断开
系统过载31.25us
系统过载500us
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
IEC61131-3 通过零反应2：减速/制动/电
点分割源断开
IEC61131-3超过循反应2：减速/制动/电
环时间源断开
IEC61131-3 程序堆反应2：减速/制动/电
栈溢出源断开
IEC61131-3 FB 溢反应2：减速/制动/电
出源断开
IEC61131-3 非法指反应2：减速/制动/电
令源断开
反应1：减速时实际速
C3MP:能耗电阻短路度保持在位置控制状态
电机停转发生
反应2：减速/制动/电
源断开
使用的电机脉冲过反应2：减速/制动/电
高，i²t值过大源断开
反应5：在没有减速的
情况下，立即关闭电
过速流，制动。
跟随错误
反应2：减速/制动/电
源断开
目标或实际位置超反应2：减速/制动/电
过上限源断开
目标或实际位置超反应2：减速/制动/电
出下限源断开
运动中变向
反应2：减速/制动/电
源断开
解码器输出电平过反应2：减速/制动/电
高源断开
解码器输出电平过反应2：减速/制动/电
低源断开
载荷与电机反馈位反应2：减速/制动/电
置差别过大。源断开
反馈电平超限
反馈电平过低
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
5429588
5529589
5629600
5729601
5829605
5929606
6029607
6129608
6229609
6329610
6429611
6529612
6629616
6729824
6829825
6929826
7029827
7129828
7229829
7329830
7429831
7529832
7394
7395
73A0
73A1
73A5
73A6
73A7
73A8
73A9
73AA
73AB
73AC
73B0
7480
7481
7482
7483
7484
7485
7486
7487
7488
反馈EEPROM数据无
效
向反馈信息存储器
EEPROM写如数据时
出错。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应5：在没有减速的
霍尔通信：霍尔信情况下，立即关闭电
号的无效组合。流，制动。
霍尔转换：无效的反应2：减速/制动/电
修正值精密角。源断开
自动转换：开机后反应2：减速/制动/电
驱动无停顿。源断开
自动转换：移动超
过60电角度。
自动转换：在第二
阶段中旋转了5°电
子角。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
自动转换：第三阶反应2：减速/制动/电
段没有停顿。源断开
自动转换:第三阶反应2：减速/制动/电
段超时源断开
自动通讯：太多的反应2：减速/制动/电
判断在第三阶段源断开
自动转换:第三阶反应2：减速/制动/电
段超时源断开
自动转换：电机没反应2：减速/制动/电
有连接源断开
距离编码：参考位反应2：减速/制动/电
置标记错误。源断开
凸轮发生器：链接反应2：减速/制动/电
表中部分数据错误源断开
凸轮发生器：主段反应2：减速/制动/电
距离错误源断开
凸轮发生器：未发反应1：减速时实际速
现凸轮点度保持在位置控制状态
凸轮发生器。
反应2：减速/制动/电
源断开
凸轮发生器：凸轮反应2：减速/制动/电
点联接段没找到。源断开
凸轮发生器：凸轮反应2：减速/制动/电
数据耦合断错误源断开
凸轮发生器：多段
改变。
凸轮发生器：主速
度/从速度超过最大
允许值。
凸轮发生器：内部
速度值超过最大允
许。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
7630096
7730097
7830098
7930099
8030100
8133040
8233056
8333072
8433153
8533154
8633155
8733156
8833168
8933169
9033170
9133171
9233172
9333173
9433174
9533175
9633176
9733177
7590
7591
7592
7593
7594
8110
8120
8130
8181
8182
8183
8184
8190
8191
8192
8193
8194
8195
8196
8197
8198
8199
HEDA 同步误差错误反应2：减速/制动/电
。源断开
通信错误。
反应2：减速/制动/电
源断开
HEDA 非循环接收溢反应1：减速时实际速
出。度保持在位置控制状态
HEDA PLL 失败。
反应2：减速/制动/电
源断开
HEDA循环接收过多反应2：减速/制动/电
。源断开
反应1：减速时实际速
接收缓冲区溢出。度保持在位置控制状态
CRC错误或者被动模反应1：减速时实际速
式（CAN 总线）。度保持在位置控制状态
FBI 超时。
无效速度。
凸轮命令错误。
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
看门狗测试动作。源断开
为机器零点的故障反应1：减速时实际速
位置规范度保持在位置控制状态
凸轮指令：未知指
令或者没有T40。
凸轮指令：SetC指
令必须在SetM之前
执行。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
凸轮指令：当前不反应2：减速/制动/电
允许执行该指令。源断开
指令：为选择CAM的
残缺表格入口
CamCommand:
invalid coupling
segment。凸轮指
CamCommand:
invalid segment.
凸轮指令：无效的
凸轮指令:master段
长度无效
凸轮指令：无效段
被被包括到凸轮内
存中。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
凸轮指令: 为二次反应2：减速/制动/电
耦合的不可用差值源断开
凸轮指令：内部值反应2：减速/制动/电
rang溢出。源断开
9833178
9933179
10033180
10133264
10233265
10333266
10433920
10534322
10634432
10765281
10865282
10965283
11065284
11165285
11265286
11365287
11465288
11565289
11665296
11765297
11865298
11965299
819a
819b
819c
81F0
81F1
81F2
8480
8612
8680
FF01
FF02
FF03
FF04
FF05
FF06
FF07
FF08
FF09
FF10
FF11
FF12
FF13
凸轮指令: 二次耦
合的斜率
凸轮指令：更改
master复位距离参
数无效。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
凸轮指令：选择的反应2：减速/制动/电
master源无效。源断开
CAN总线：非激活状反应1：减速时实际速
态。度保持在位置控制状态
现场总线同步错误反应1：减速时实际速
。度保持在位置控制状态
C3M: 数据交换循环反应2：减速/制动/电
超时。源断开
信号分析时，电压反应2：减速/制动/电
超过限制。源断开
机械零点检测没有
参考点。
信号分析过程中，
位置监视范围丢失
。
该索引没有效的
Object 。
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
子索引没有Object反应1：减速时实际速
。度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
Object是只读的。度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
Object 无法读取。度保持在位置控制状态
Fla中 Object数据
版本冲突无效。
没有处理数据的
object；object无
法映射。
。数据无效。
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
没有转换函数（功反应1：减速时实际速
能）度保持在位置控制状态
数据处理溢出。
语句错误。
变量无效。
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
反应1：减速时实际速
度保持在位置控制状态
无
无
校核错误
超时错误。
无
12065300
12165301
12265302
12365303
12465312
12565313
12665314
12765315
12865316
12965328
13065329
13165330
13265344
13365345
13465346
13565347
13665349
13765350
13865351
13965352
14065353
FF14
FF15
FF16
FF17
FF20
FF21
FF22
FF23
FF24
FF30
FF31
FF32
FF40
FF41
FF42
FF43
FF45
FF46
FF47
FF48
FF49
无
溢出错误。
奇偶检验误差
框架错误。
网关超时。
闪存扇形区删除失
败。
无
无
无
无
无
程序FLASH单元失效
Flash 区域的程序
检查错误
下载/上传激活。
下载/上传错误。
EEPROM 技术延迟错
误。
Eeprom超时错误。
Eeprom ACK 错误
无
无
无
无
无
无
无法为PLC预留内存
。
无
无
存储的数据无效。
无
Objects不可用
无
没有IEC61131程序
无
没有FBI。
无
电机通电。
不同类型设备交换
数据。
LEI/CTP 身份数据
。
无规律的设备状态
。
无
无
无
14165354
14265355
14365356
14465357
14565358
14665361
14765362
14865376
14965377
15065378
15165392
15265393
15365394
15465408
15565409
15665410
15765424
15865425
15965426
16065429
16165430
16265431
FF4A
FF4B
FF4C
FF4D
FF4E
FF51
FF52
FF60
FF61
FF62
FF70
FF71
FF72
FF80
FF81
FF82
FF90
FF91
FF92
FF95
FF96
FF97
无
SCI_FBI超时错误。
为IEC 程序(Object
30.2)预留合适的缓
存或者使用C3-
IEC:没有找到
object。
IEC: 版本冲突。
没有给示波器设置
提供足够的内存。
HEDA 超时错误。
无
无 HEDA管理器
无
。CANopen函数库
无
CANopen 确认
无
没有 CANopen主站
EnDat: 内部报警"反应2：减速/制动/电
闪灯"源断开
EnDat:内部报警“反应2：减速/制动/电
振幅信号”源断开
EnDat ：内部警告反应2：减速/制动/电
“位置错误”源断开
EnDat: 内部报警 "
频率违规"
"EnDat:：内部报警
"温度"
:内部报警”
信号反馈系统与
Compax3信号反馈选
择不兼容。
无效的合成霍尔信
号
交换失效。
EnDat:超时。
反应2：减速/制动/电
源断开
无
无
无
无
无
无
无
无
无
无
无
反应2：减速/制动/电
EnDat: A类错误。源断开
EnDat: CRC 错误
反应2：减速/制动/电
源断开
16365432
16465433
16565434
16665435
16765436
16865441
16965442
17065443
17165444
17265445
17365446
17465447
17565448
17665449
17765450
17865451
17965452
18065453
18165454
18265455
18365456
18465457
FF98
FF99
FF9A
FF9B
FF9C
FFA1
FFA2
FFA3
FFA4
FFA5
FFA6
FFA7
FFA8
FFA9
FFAA
FFAB
FFAC
FFAD
FFAE
FFAF
FFB0
FFB1
无
EnDat:应答故障。
反应2：减速/制动/电
EnDat:B类错误。源断开
EnDat:无效的
EEPROM 参数。
速度过高.
无
没有EnDat反馈
模拟信号超出技术反应2：减速/制动/电
规范。源断开
SinCos 内部模拟偏反应2：减速/制动/电
移量错误源断开
SinCos 表 经由数反应2：减速/制动/电
据区部份破坏源断开
SinCos 模拟量极限反应2：减速/制动/电
不可用源断开
SinCos 内部I²C总反应2：减速/制动/电
不运行源断开
SinCos 内部核校错反应2：减速/制动/电
误源断开
SinCos 经过程序监反应2：减速/制动/电
管反馈复位源断开
SinCos 计数溢出
SinCos 倚偶错误
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
无
SinCos 传输数据的反应2：减速/制动/电
控制失效源断开
SinCos未知命令代反应2：减速/制动/电
码源断开
SinCos 传输数据失反应2：减速/制动/电
效源断开
SinCos 不适合命令反应2：减速/制动/电
传导源断开
SinCos 的选择数据反应2：减速/制动/电
区没有超出源断开
SinCos 残码取码
反应2：减速/制动/电
源断开
SinCos尺寸的状态反应2：减速/制动/电
数据区不可用源断开
SinCos 状态字地址反应2：减速/制动/电
超出数据区源断开
18565458
18665468
18765469
18865470
18965471
19065472
19165473
19265474
19365475
19465475
19565488
19665489
19765490
19865491
19965492
20065493
20165494
20265495
20365496
20465504
20565505
20665506
FFB2
FFBC
FFBD
FFBE
FFBF
FFC0
FFC1
FFC2
FFC3
FFC4
FFD0
FFD1
FFD2
FFD3
FFD4
FFD5
FFD6
FFD7
FFD8
FFE0
FFE1
FFE2
SinCos 接近无轴数反应2：减速/制动/电
据区.源断开
SinCos 模拟量信号反应2：减速/制动/电
的绝对值控制源断开
SinCos 传输电流达反应2：减速/制动/电
到极限源断开
SinCos反馈的温度
超过极限。
SinCos 速度超出正
常值,没有位置行程
许可证
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
SinCos 单轮循环位反应2：减速/制动/电
置不正常源断开
SinCos位置多线错反应2：减速/制动/电
误源断开
SinCos位置多线错反应2：减速/制动/电
误源断开
SinCos位置多线错反应2：减速/制动/电
误源断开
SinCos内部错误
反应2：减速/制动/电
源断开
SinCos CRC循环冗反应2：减速/制动/电
余码校验源断开
SinCos RX 中止连
接
SinCos RX 运行错
误， SinCos接收数
据超时
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
接收数据奇偶校正源断开
SinCos接收构架
反应2：减速/制动/电
源断开
未知的SinCos编码
器类型无
在写入编码器位置
时SinCos速度超过反应2：减速/制动/电
正常值。源断开
CTP错误无
传输的系统变量不
支持。无
运动控制器 尽被允
许在“停顿状态”
下才能回复原位无
CamOut不能联接
反应2：减速/制动/电
源断开
调用一个功能块时反应2：减速/制动/电
传输参数无效。源断开
20765507
20865508
20965514
21065515
21165516
21265517
FFE3
FFE4
FFEA
FFEB
FFEC
FFED
只能通过C3_CamIn
or C3_CamOut 模反应2：减速/制动/电
式0与之耦合或退）源断开
C3 powerPLmC工业
机器控制器:无效的
通信协议无
FBK系统错误1
FBK系统错误2
FBK系统错误3
,FBK 系统错误4
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
反应2：减速/制动/电
源断开
Please take the order of the commands SetC and SetM into
consideration.
Measure:措施Note: 注意
减少设备使用（降低电流、使驱动更多处于停止状态、减少时间、减少加速度），检查设备
用热时间常数和相应电流这
样的电机参数调节监视器调
减少电机负载（减小电流、驱动多停顿、减少时间、减少加速度）检查热时间常数和电机的节的监视器；你可以看到
相关电流，检查电机的联系尺寸，如果可以，用适当的程度模型取代电机，可以的话，使用"Motor utilization" 的显
水或空气冷却，优化元件。示；电机负载105%会引发错
减少电机负载（减小电流、驱动多停顿、减少时间、减少加速度）检查热时间常数和电机的
相关电流，检查电机的联系尺寸，可以的话，用适当的模型替代控制器，多次重置功率级开
关，优化元件。
检查电机和制动电阻器的电缆和连接器；如果电机的绝缘类充分，找找有缺陷的因素，比如
过热；检查制动电阻器；检查控制器不稳定性装置；电流控制器：电流控制器带宽太大（超
过50%），电流控制器可能不稳定，需要饱和特性； 速度控制：强度和（或）减幅设置太
高，在控制回路中太高的信号延迟（电流带宽太小（小于50%）），实际速度值过滤（1和
2）设置太高，正确设置控制回路参数（正确配置转动惯量，振动装置例如同步齿形带，值
大于1000%的D部件和（或）速度过滤值大于500%（或600us）这些都是必需的）；检查在稳
定控制回路电流的波动。假如波动比标称电流高很多，减少强度和（或）电流控制带宽。
当电机在电压极限高速运转，你必须使用a release大于等于2004R03（固件和PC软件）。用
老的固件版本，错误可能跟触发允许输入（X4上的Pin3）有关，甚至是未通电的装置。（凭
靠时间，信号响应和设备变型。）错误可以在这种情况下被忽略或者通过升级固件来避免。
加入以上所有提到的都不管用，那么设备本身可能有问题，这时可以让厂商处理。
用设备参数调节控制器；状
态显示“683.2和设备负载”
硬件为电机状态或能耗电
阻，报了一个过电流；极限
触发的错误通过连接电缆来
确定；短路、地线接触不好
或控制情况可能会引起达到
极限的阀值而报错；
检查总线电缆连接和熔断器
检查总输电缆连接和熔断器
检查所有在轴线排列设备的组态。固定总输电缆电压必须跟所有设备的一样
C3H：假如直流电母线电压超
过允许值30秒，原因应是断
相（在电源侧）。
查看相位缺乏C3MP
总输电缆的电压设置不要跟
C3MP和C3M的第一个一样
减少反馈能量（减速更小），允许更多的decharge时间（减少周期）或连接几个低电阻驱动输出总线电压超过允许的最
的总线电路。通解：使用制动或稳流电阻器（连接点X2）大值。
直流总线电路电压超过限
制，从C3MP的信息反映可能
的原因有：再生制动按钮/电
阻随着随后的直流中间电压
的升高到达临界值或者没有
再生制动电阻被连接，产生
的高能量达到最大值
减小设备负载,(低电流,超过设备的停顿状态,更低的时钟时间,低加速度),减小环境温度,检
查设备的原有尺寸,如果需用要的话更换更大模式的驱动器;复位电源的选择频率的状态为默
认值,优化设备的组成.注意,如果这个错误事故在冷的状态下C3M300D6FxxIxxTxxMxxS1,在
电机的温度传感器是否连接正确与连接好和设定(初始值/模式 在电机的管理器中)?如果电
机是在没有温度监控的情况下使用,你可以在电机管理器中关闭电源检控.检查传感器类型
(选择或PTC)是否正确,是处于激活状态和被设置.请在电机工具中(电阻值)值检查触发线的
直流母线电压状态显示，如果说你想去用一个较低的直流母线电压操
作驱动器（低于70V），屏蔽这个错误；这个能够通过带有错误模块
或扩展CP3的IEC（T30，T40）来实现；错误事件1 任务6.15=错误
术语,或者删除15位计数(从0-32768)在工程511.6中; 错误代码6,错
误事件1),如果低电压能够被排除,一个内在的熔化损坏,也许是事故
的原因(那么必须更换)
内部的温度模块的温度太高.
在C3M300D6FxxIxxTxxMxxS1
系列里,也许是在STO安全模
电机温度赋值(经过反馈电缆
连接器X13)报了一个电机温
度太高的信息;
通过更长的再生时间减少能耗电阻的使用,检查冷确能耗电阻的空气供应.如果所描述的方法能耗电阴的监控温度报了一
没有一个是管用或能解决,需用要被使用一个有更高标称值的能耗电阻.注意:如果没有能耗个温度过高的信息.通过连接
电阻或能耗电阻没有温度开关被使用,在连接器X40上的T1R和TR2需要短接;C3MP10/C3MP20(正常短
检查外部的配线
检查线路和电源供应单元
检查外部的配线
检查线路和电源供应单元
检查外部 24V 在插头 X22 上的 11针, 注意配线.
内部的15伏电压超过限值
控制电压24V DC太高
内部的15伏电压超过限值
控制电压24V DC太低
为 M10 or M12选项的24VDC
错误
检查数字量输出品 (X12 针脚 2,3,4,5) 的短路电流 . (按照文献最大为. 100 mA 每个输数字量输出品(X12 pin
出 )2,3,4,5)的电流太高
能耗电阻过载,在( 4-交替)
的事件中标称值(经过C3管理
减少驱动器的减速, 电阻的尺寸正确器来配置 ), 这个错误将出
能耗电阻的持续电流过载.
能耗电阻的标称值 (通过C3M
减少驱动器的减速, 电阻的尺寸正确来设置)不能够超过不变化的
减小斜率, 使用具有更高电源的能耗电阻,降低设备利用率.
止动闸的电流超过 2.0A, 检查短路电流.
在 C3MP 上的能耗电阻过载
止动闸的短路电流 (在X3的
BR+ 和 BR-之间)
超过 150 mA的制动电流必须完美无阻碍的流动. 补偿: 不控制报闸经过一个继电器或类似太低的电流流动在止动闸中
于电阻的开关(X3 的BR+ 和 BR-).
如果安全停止不再需要, 在 (Pin 3 at X4) 提供24V的使能电源. 那么,这个错误将会是被安全制动输入X4口的第3脚
公认的(低激活)被激活.
安全扭矩关(STO)激活
注意,STO的安全功能的安全值是不再被保证.请检查外部的线路.如果引起报错的原因位于
C3M装置中,Compax3必须立即返厂修复; 在 STO里的安全功能
移动轴的行进距离 .如果T5被定义为一个可分配输入的报错将会发生,例如在IEC-program中极限开关I5 (X12/12) 激活
的C3_ErrorMask被使用。在上升沿的时候被设置。
移动轴的行进距离. 如果T6被定义为一个可分配输入的报错将会发生,例如在IEC-program中
的C3_ErrorMask被使用
减小电机负载 (更低的电流,驱动器的更多的停止项，更小的时针时间，更小的加速度）检
查热量时间常数，名义上的或电机的参考电流。检查电机的尺寸和更大刑号的电机如果需要
的话；如果需要的话使用准确功能（水、空气）如果可能的话，优化机械组成
极限开关I6(X12/12) 激活。
在上升沿的时候被设置。
可调的监测（有电机参数：
热常量和参考电流）能够显
示，通过"Motor
运行时间监测。 内部错误
在IEC程序中分割的零点分
生。在这个点上的执行是失
调试 IEC 程序败的，在选择了循环时间
预设初始循环时间不能被保
优化程序（运行时间），增加目标循环时间，戒除使用时间加强器处理（例如在FLASH中保持。在选择循环时间后执行
存项目）失败和循环重启。
在IEC运行时间内堆栈溢出，
在这个点上循环失败和在选
在功能及了程序的调用方面减小嵌入深度择循环时间后重启。
太多的功能模块运行时.堆栈
溢出在IEC运行时.在这个点
减小嵌入页面的功能模块深度或数量上执行失败,在这个点上循环
残缺的命令代码，在IEC程序
执行失败时和在选择循环时
重新编译程序/下载和校验编程器译文间后循环重新启动；
检查能耗电阻连接和能耗电阻关于C3MP的功能；来自于 C3MP的信息
当前电机控制 设定值（速
使用电机辅助工具检查电机通信，检查电机的接线（电缆断裂，电机插头（松动）），检查度控制信号）） （某处机械
当前控制部分的配置（电机绕组数据是否真确？），排除机械卡阻，电机制动故障卡阻(或者由于电机抱闸导致
可调式监视（对于电机参
数：脉冲电流时间和脉冲电
流）从电机脉冲使用情况显
当实际速度>1.1* 最大电机
调整符合配置和电机参数要求的阈值。如需要检查反馈：电磁兼容性/屏蔽是否良好（特别速度或者最大运行速度（取
是当该错误发生在自动转换阶段）分辨率/增量是否正确配置。两者之中较小值）时产生报
监视有时间项的跟随错误窗
口。
超出软件设定极限。超出之
超出软件设定极限。超出之后只允许向行程方向的运动。凸轮，齿轮运动受限电流都被断开后只允许向行程方向的运动
。在达到新的相对原点之后重新恢复功能。（相对坐标轴以提供）。凸轮，齿轮运动受限电流
超出软件设定极限。超出之
超出软件设定极限。超出之后只允许向行程方向的运动。凸轮，齿轮运动受限电流都被断开后只允许向行程方向的运动
。在达到新的相对原点之后重新恢复功能。（相对坐标轴以提供）。凸轮，齿轮运动受限电流
产生了为接近处于反方向目
标的运动趋势并且设定了
加大减速度和减减速度，提前执行下一个运动。1111.17目标
超出电平上限，只能通过再
检查反馈电缆或反馈。请注意：反馈励磁电压由于电平错误被关闭。次给设备通电来复位。
检查信号反馈电缆或反馈信号。解码器型号是否与Compax3电机运行(传输率)相匹配。根据电平低于下限，只能通过重
连接反馈(F11 with SinCos)配置设备或者使用正确设备(F12 with EnDat or Encoder) 请新给设备通电来重置。可能
注意：反馈励磁电压由于电平错误被关闭。原因：开路，反馈线路错
电机反馈位置与载荷反馈系
加大设定的容差窗口，检查载荷反馈系统配置（旋转方向，信号反馈解码,...),反馈系统可统之间的位置(unfiltered)
能有问题，或者某信号线断路。Object 680.21可以引导设定窗口。差超过O410.6中设定的绝对
反馈/编码器： Sine/Cosine
检查反馈电缆（屏蔽，电缆破损，短路）或者反馈信号问题，注意：反馈电源电压由于F11示踪电平过高;只能通过重新
被关闭。给设备通电重新复位。固件
反馈/编码器： Sine/Cosine
检查反馈电缆（屏蔽，电缆破损，短路）或者反馈信号问题，注意：反馈电源电压由于F11或者 A/B示踪电平过低;只能
被关闭。通过重新给设备通电重新复
在位置反馈存储器(EEPROM)
回零并关闭再重启设备（关闭电源/打开电源）。仅限内部人员操作：不回零，你也可以让中的用户数据出现校验和错
Compax3电机将设备调零数据保存到反馈信息中(O281.24 or O284.24=2)。误或者是无效版本确认。原
存储器(EEPROM)不能被写入
（完整地）。可能原因：通
检查反馈信号线路连接，检查电磁兼容，交换反馈，再次寻零，关闭反馈内存的使用。讯错误，反馈信息被第三方
不被正确接线方式许可的霍
尔组合在霍尔转换时被记录
检查霍尔信号接线盒与霍尔传感器功能。排除所有霍尔信号的故障(EMC)。。只能通过重启复位。
当检测到的精密转换与粗略
正确配置霍尔方向（用Motormanager检查）。检查霍尔信号上的电磁干扰。检查霍尔器件的转换差大于最大值30°电子
接线，检查霍尔功能是否正常。角。Can be acknowledged
检查反馈信号信号质量（噪音），用以使驱动停顿。
自动转换时的电机故障（外部原因产生的位移），启动电流过大，转换角度的参数错误(用
Motormanager检测该值。）检测反馈解码和/或检测信号数量或电机电极。一个电机相线接在自动转换过程中，电机已
触不良（暂时地）。因过高励磁导致驱动器空转经转数已经超过允许值。
电机没有按照控制进行运动
。对于这样的问题，电机应
消除电机的外部干扰或者device current is too small resp.摩擦力过大。该停顿。
电机避免外部干扰，检查反馈信号（电磁兼容/屏蔽效果，是否配置反馈解码）。在一个简电机没有按照控制进行运动
单的系统中，也许有必要增加O2190.1AutoCommutationControl_Ramptime。如果需要的话（这里电机没有快速停止或
还可以增加O2190.7 AutoCommutationControl_Standstillthreshold（threshold：阈值）者停顿没有被检测到）
增加启动电流O2190.2 ，消除对方向的过度依赖或者摩擦力。检查反馈编码和或反馈数或者
电机的极数。超出最大通讯时间
增加启动电流或者排除的电机的外部干扰。检查反馈解码和/反馈数或者电机极数，固件升
级至不高于 04_2005-3版本（固件版本为V02.07.16）
电机没有按照指定的运动轨
迹运动。
自动转换启动后，10秒中内
电机没有停顿。
增加启动电流或者排除的电机卡阻，检查电机电流参数（过小，没有一点余量），电流控制在45秒之内无法成功完成自
器工作不稳定。动转换。
自动转换时，电流控制器在
连接电机，检查接线。为了防止高绕组电阻减少峰值电流，所以Rkk*Imax 应低于功率输出级的电压调制极限
Umains*0.8.功率级也许会不够。
参照精密插补（正余弦）的
位置参考标记（中点标记）
检查和校正信号反馈传感器以及信号反馈线。不在–89.9..179.9°范围内
被输入连接表行的片段正在
被处理。（把连接方向纳入
请检查输入片段连接表和/或检查曲线头文件/内存的内容。考虑范围）或者曲线内存中
分配给正在被处理的连接表
行的主段距离或直到下一个
检查主段距离和/或连接表中的主段因素。终段的跟随连接表行（把连
当扫描区域太短时，当前曲
校验主通道的配置（标准化），校验主段的长度和/或要素（太短？）。如果有必要，减少线点相对与主段无法查找到
曲线的插补点数量。。
校验master位置是否标准。
作为7482错误但是联接段。
作为7483错误 但是在耦合段
校验主通道的配置（标准化），校验主段的长度和/或要素（太短？）。
主速度和从速度标准化，检查主从因素，同时检查主从段长度，减少主速度。
.检查或者修改配置。
Flash中两个连续master位置
曲线点非常小或者等于0
作为7482错误但是联接段。
作为7483错误 但是在耦合段
电流形式要求起过一个段的
改变的时间500us，然而这是
不可能的。
主速度/从速度超过2的23次
方。
在曲线运算中，溢出。所选
择的配置不可用。
检查HEDA电缆 ，接线端子连接器是否安装正确？是不是所有设备HEDA 红色LED灯关闭？是HEDA 连接被中断.没有有效
否有Master，其发送插槽是否被激活。的电报能有效的探查到；
检查HEDA电缆。接线端连接器安装正确？是不是在一个发送卡槽上分配了两个导致冲突？观
察HEDA-LED！报错产生一个报文。
HE在DA：非循环接受区缓冲
区溢出。在前者被运动控制
器执行之前产生一个新的报
同步脉冲触发PLL定时器失败
。
选择另外一个插槽！是不是太多的插槽被激活。也许最多每个轴可以激活4个插槽。这些插
槽间隔至少在125µs以上。通过object 900.5进行设置。
设置较低的波特率。
接线，端子连接器，检查波特率。
接收缓冲区溢出。
现场总线错误：应答可调整
（没有应答，应答2）。
应答可调整（没有应答，应
答2）
现场总线错误：应答可调整
（没有应答，应答2）。
减少setpoint值
预设速度太高（在外表上也
是）命令被拒绝；
产生错误应答，比如：RS232通信时计算机应答时间过长。
减少回原偏移(O1130.5)或者回原目标位置(O1130.6)。
用T30或者只IEC模式或者固件支持的IEC对象替换T40 IEC project
使用SetC指令和SetM指令时必须考虑到他们的顺序。
Create the prerequisites for the command: SetM (Cmd 2,3) only if "global
enable" (O3020.4) is not placed. Prepare coupling by change-over (Cmd 4) only
if coupling / decoupling is not taking place at the same time. Prepare
为选择的曲线(O3011.2)进行校正或者曲线起始线。
选择有效的连接段或者检查曲线内存。
选择有效的连接段或者检查曲线内存。
校验master 段距离长度 (O3056) o或者 master 段factor (O3058)允许值。
检查头部或者减少段数量。
检查master使用的复位距离（太短？）。检查O1139.4 或者 O1140中的内容。
查证使用的配置是否有意义。将配置和凸轮数据发送给技术支持。
如果o40.3=0该错误被触发。
如果o40.3=-1则看门狗不能
激活。看门狗时间
指定的自引导偏移量
(O1130.5) or或自引导目标
位置(O1130.6) 太高！输入
不支持或者T30设备使用T40
功能。
SetC（指令1）指令必须在
SetM（指令2）之前执行。
当前不允许执行该指令。
分配给 SetC (Cmd1,11,12)
所选择的曲线无效（小于或
者等于0.或者大于最大行数
通过转变的方式准备耦合
(Cmd 4): 耦合段关闭在
O3011.3时不可用,在弯曲存
下一步处理的连接段式无效
的，它在曲线内存中无效。
在current table row
下一步要处理的 master段长
度小于等于0。这是不允许的
。在current table row
在曲线头部声明的段数量超
过最大值354。（没有默认的
连接段）
The specification for
the width for the
calculation of the
.处理曲线数据时发生内部计
算错误。
查证current段和它的时序，选择的连接或者断开位置(O1139.1 and =1140.1)和选择的
delta值(O1129.4 and =1140.4)。
查证默认值(O3011.5)和或者复位长度的分母。查证master配置和master信号源。
检查当前CAM信号源或者设为默认。为转换选择有效信号源或者配置你想切换
(C3_MasterControl)的信号源。
检查连接以及master。
检查(X30, X31)口接线和 24V电源电压。
斜率计算当准备二次方耦合
计算和退耦 (Cmd 5,6) 不
可用
默认的复位长度的分子值
(O3011.5)和或者分母值
(O3011.6)是无效的（小于或
在O3011.8中选择的或者配置
中的master source无效或者
没配置master source。
CAN总线没有激活 现场总
线错误:可调式应答(none,
response 2)。
同步通信失败 总线错误：可
调试应答(none, response
2)。
同C3MP数据交换循环失败。
进行信号分析时，配置的监
视范围被放弃。（例如：电
减小测试信号幅值，增加监控范围。流或者电压应答步长）。
在行程内没有找到机械零位
无法计算参考位置。其中一个极限开关检测了2次。没有原位开关或者zero pulse 反馈。原参考点。寻原时序丢失。检
点丢失。查参考点信号反馈。
进行信号分析时，配置的监
视范围被放弃。（例如：电
减小测试信号幅值流或者电压应答步长）。
Object 不存在。
为该Object 选择的子索引没
有存在。
不能数据
不能读数据。
内部错误。
改object无法映射到循环数
据。
没有产生BDM文本。
内部错误
该工程无法映射到循环数据
。否则通信过载。
句法错误。
语法错误
校核 CRC 错误
激活二进制协议；5ms.
U类型错误
U类型错误
U类型错误
来自C3存取没有应答。
删除flash错误。
程序FLASH单元失效
FLASH自检错误
下载或者上传没有激活。
内部错误。
内部错误。
内部错误
重新加载IEC project到设备，重新配置设备。（如果需要，创建）
不要预留过多的存储空间
(IEC)。
错误历史记录，保留变量和无效的绝对位置。Flash无效？检查关闭顺序！新建数据块在关
闭之前被保存。内部错误
加载应用数据到设备（objects）
应用数据出错；LED闪红灯提
示objects无效。
应用数据错误; 无IEC61131
加载数据到设备(IEC61131 program)。执行固件升级或者修改IEC 程序.关闭设备并重启。可用程序 LED红色闪动
即使主设备与目标不同（命
令代码不同）也想尝试执行
设备复制。
电机通电！有时想执行某功
能，电机必须断电，比如：
通过BDM复制设备。
由于复制一个设备导致主硬
件与目标硬件不兼容。
当装备不同的硬件版本的设
件更新被执行时，BDM不能将
配置写入设备。
设备必须是在IEC编程之前的
进行配置才能被执行。
给电机断电，然后执行功能。
查找原因：读取objects 2´5.4 and 25.5。
为IEC 程序(Object 30.2)预留合适的缓存或者使用C3-Manager重新下载IEC program。
检查IEC程序中对当前固件未知的objects。
检查IEC编译器设置，如有必要重新编译IEC程序。如果需要升级固件。
重新配置设备（有必要的话，重新创建一个新的 project）并加载到设备。
经过SCI进行内部通信DSP-
FBI；没有来自Fieldbus接口
的应答。
为IEC 程序(Object 30.2)预
留合适的缓存或者使用C3-
Manager重新下载IEC
对于当前固件来说，在IEC程
序中存取的一个object未知
。这个未知的object的索引
The IEC版本不同于运行时间
版本的
示波器需要的内存不可用。
主站监视非循环通信应答时
间。
该设备不是HEDA master（非
循环通信或者网关功能）
错误由集成的CANopen函数库
产生。
没有接收到可访问的CANopen网络节点的确认信息。
该设备不是CANopen主站
The EnDat反应内部报警灯
闪.也许由通讯引起或or 把
馈系统的变化或反馈线的机更换或者修复信号反馈系统。
The EnDat 反馈内部报警"信
更换或者修复反馈系统。号振幅".
EnDat信号反馈报告内部“位
置错误”警告。在获取位置
更换或者修复反馈系统。信号时速度比区域2的速度
EnDat 反馈报告内部警告“
降低速度，检查信号反馈电缆的电磁兼容符合接线规范（屏蔽过滤正确），减少对环境的电超频”。可能是反馈速度过
磁辐射（比如系统正确接地），减少电缆的长度。高或者电磁干扰。反馈系统
EnDat反馈报内部警告“温
度过高”。（尽适用于
降低信号反馈系统周边温度EnDat2.2）。信号反馈系统
更换或者修复信号反馈系统 EnDat反馈内部报警
连接信号反馈系统无法被被
固件正确的使用。（比如使
更换或者更新固件，使用符合要求的信号反馈。用通信向导12为F10/F11设备
在检测霍尔整流时，无效的
霍尔整流“000”或者“111
检查霍尔信号接线盒与霍尔传感器功能。排除所有霍尔信号的故障(EMC)。”
仅对 F12设备：Compax3必须
重启，当通信或者由于更换
关闭再重启设备或者相继执行命令9和命令10电机配置而重新下载配置。
反馈信号没有在在最大允许
时间结束之前发送一个应答
检查硬件（信号反馈电缆，反馈信号或者Compax3），如果失效，请更换。。
.检查信号反馈电缆的电磁兼容符合接线规范（屏蔽过滤正确），减少对环境的电磁辐射按照Heidenhain EnDat2.1校
（is the motor screened,比如系统正确接地），减少电缆的长度。通过objects选择内存验机制反馈了一个A类错误。
的存储范围。可能是框架错误，或者信号
信号反馈的数据接收校验和
检查信号反馈电缆的电磁兼容符合接线规范（屏蔽过滤正确），减少对环境的电磁辐射（is错误，该问题可能是电磁干
the motor screened,比如系统正确接地），减少电缆的长度。扰造成。
.检查信号反馈电缆的电磁兼容符合接线规范（屏蔽过滤正确），减少对环境的电磁辐射
（is the motor screened,比如系统正确接地），减少电缆的长度。
来自信号反馈的应答没有跟
相应的发送指令预期相匹配
。导致该问题的原因可能来
按照Heidenhain EnDat2.1校
验机制反馈了一个B类错误。
可能是存取一个不存在的内
存储信号反馈中的生产商参
数无效（校验和错误）
在启动Compax3期间读取位置
速度过高。要求的信号反馈
精度无法生成。
没有EnDat反馈连接。
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更换或者修复信号反馈系统。
使用EnDat一个低速或者停顿打开 Compax3 (24V 电源)。
检查电缆，连接EnDat反馈或者正确配置我们需要的信号反馈。
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
更换反馈
检查反馈线路，确保EMC免疫性，有助于正确的监控
检查接线，检查信号反馈，通过增加正确的 screening确保电磁兼容。
检查接线，检查信号反馈，通过增加正确的 screening确保电磁兼容。
检查接线，检查信号反馈，通过增加正确的 screening确保电磁兼容。
检查接线，检查信号反馈，通过增加正确的 screening确保电磁兼容。
更新Compax3固件
确保电机出去挺短状态
更换硬件，正确配置信号反馈。
使用标准的信号反馈，跟制造商的技术支持联系。
不要在忽略位置处理或者在停止指令运行的时候调用PLCopen MC_Home
功能块CamOut不能被调用。
调用与之匹配的PLCopen功能块。
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反馈通信错误
与SinCos反馈通信错误
与SinCos反馈通信错误
与SinCos反馈通信错误
与SinCos反馈通信错误
不支持该型号的SinCos反馈
系统
写入反馈的位置信号是速度
过快。
使用的Compax3硬件不支持配
置的信号反馈类型。
连接的(EnDat)信号反馈版本
不支持
IEC61131-3 程序时序错误。
被调用但轴没有被停止（停
止状态且驱动器给电）。
IEC61131-3 程序时序错误。
PLCopen 功能块CamOut被调
用但轴不匹配。
IEC61131-3 程序时序错误。
功能块调用了错误的参数。
.IEC61131-3 程序时序错误
。尝试通过线性执行机构连
（如果联接的是一个线性执行机构，则只能采用模式0）接另外一种模式而不是0.
C3 powerPLmC and Compax3
的软件版本不兼容（通信规
将工业机器控制器C3 powerPLmC 与驱动器的软件升级至同一个版本。范不兼容）
系统时间已经偏移。反馈信
号赋值工作不再正确（首先
(请与我们的技术支持联系)是增加的速度）（急剧的增
系统时间已经偏移。反馈信
号赋值工作不再正确（首先
(请与我们的技术支持联系)是增加的速度）（急剧的增
系统时间已经偏移。反馈信
号赋值工作不再正确（首先
(请与我们的技术支持联系)是增加的速度）（急剧的增
请留意一下措施去避免电磁干扰：*信号反馈线电缆必须是带屏蔽的，屏蔽层不能中断且屏计算位置的硬件计数器脉冲
蔽线要与 Compax3 信号反馈连接器有充分的接触面积。*电机电缆必须带屏蔽，屏蔽层不中错误。信号反馈赋值工作不
断，且连接电机与Compax3（采用shield clamp）。*使用电机输出滤波器/如果电机电缆很正确(首先是增加的速度)
Error
C3MP: Continuous device
usage too high
Error
reaction:
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
position control
state
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
energize.
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
energize.
ErrorMsg_En
Measure:
Reduce device usage (reduce current, more
standstill phases of the drives, lower clock
times, lower accelerations), check device
dimensioning.
Reduce motor load (less current, more
standstill phases of the drive, lower clock
time, lower accelerations), check thermal
time constant and nominal or reference
current of the motor. Check motor
Reduce device load (less current, more
standstill phases of the drive, lower clock
times, lower accelerations), check device
dimensioning and replace controller by an
Check cable and connectors of motor and
braking resistor
Check motor (if insulation class of the motor
is sufficient, look out for defective
windings (e.g. due to overheat))
Check braking resistor
Check controller settings for instabilities:
Effective motor current
monitor
Effective drive current
monitor
Overcurrent power stage
C3MP: DC link current
exceeds limit
C3H: Phase failure
C3MP: Phase error
C3M: Mains voltage
incorrectly configured
DC link voltage exceeds
limit
Reaction 5:
Switch-off of the
current
immediately
(without ramp),
application of
the brake.
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 5:
Switch-off of the
current
check mains connection and fuses
check mains connection and fuses
Check configuration of all devices in the
axis combination. The set mains voltage must
be the same for all devices
Reduce feedback energy (smaller
deceleration), allow for more decharge time
(reduce cycle time) or connect bus circuits
C3MP: Voltage in DC bus
too high
C3MP: Voltage in DC bus
too low
Without
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
position control
state
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
DC link voltage too lowenergize.
Reaction 2:
Temperature of powerDownramp / apply
output stage / devicebrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
Motor Temperaturebrake / de-
Reaction 1:
C3MP: Device temperatureDownramp actual
too highspeed; remain in
Reaction 1:
C3MP: Temperature ofDownramp actual
braking resistorspeed; remain in
Reaction 2:
Auxiliary Voltage 15VDownramp / apply
faultybrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
Overvoltage on 24Vbrake / de-
Reaction 2:
Auxiliary Voltage -15VDownramp / apply
faultybrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
Undervoltage 24Vbrake / de-
Reaction 1:
Downramp actual
Undervoltage optionsspeed; remain in
Reaction 2:
Short Circuit on DigitalDownramp / apply
Outputbrake / de-
Braking ResistorReaction 2:
overloaded, pulseDownramp / apply
currentbrake / de-
Braking ResistorReaction 2:
overloaded, continuousDownramp / apply
Currentbrake / de-
Reaction 1:
Braking resistorDownramp actual
overloadspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Motor Brake overloadspeed; remain in
Reaction 1:
Open Circuit - MotorDownramp actual
Brakespeed; remain in
Reaction 5:
Switch-off of the
Power Stage disablecurrent
Reaction 5:
Safe torque off (STO)Switch-off of the
activecurrent
Reaction 5:
Error in the STO safetySwitch-off of the
functioncurrent
Reaction 2:
Limit switch I5 (X12/12)Downramp / apply
activatedbrake / de-
Check power voltage supply (status display of
DC bus voltage).If you wish to operate
Compax3 with a lower DC bus voltage (<70V),
mask this error. This can be achieved via IEC
(T30, T40) with the error module or with the
vent1_Mask6.15:=FALSE term, or
for all other devices by deleting bit 15
counted from 0 (-32768) directly in object
511.6 (error mask 6, error event 1).If an
undervoltage can be excluded, a break in the
Reduce device load (less current, more
standstill phases of the drive, lower clock
times, lower accelerations), reduce ambient
Is the motor temperature sensor (correctly)
connected and configured (threshold
value/type in the MotorManager)? If the motor
Reduce usage of the braking resistor by
longer regenerative times. Check air supply
for cooling the braking resistor. If none of
Verify external wiring.
Verify wiring and power supply unit.
Verify external wiring.
Verify wiring and power supply unit.
Verify external 24V on X22 pin 11, mind the
wiring.
Check digital outputs (X12 pin 2,3,4,5) for
short circuit. (according to documentation
max. 100 mA per output.)
Reduce deceleration of the drive, dimension
resistor correctly.
Reduce deceleration of the drive, dimension
resistor correctly.
Reduce ramp, use braking resistor with a
higher power, reduce utilization factor.
Current for the holding brake is above 2.0A,
check for short circuit.
A braking current of more than 150 mA must
flow for faultless operation. Remedy: Do not
control brake via a relay or switch a
If the safe standstill is no longer required,
the Enable_in (Pin 3 at X4) be supplied with
24 Volts. Then, the error must be
Attention, the safety of the STO safety
function is no longer guaranteed. Please
check external wiring! If the cause of the
Move axis into the travel range. The error
may occur if I5 is designed as a freely
assignable input and for example C3_ErrorMask
Reaction 2:
Limit switch I6 (X12/13)Downramp / apply
activatedbrake / de-
Reaction 2:
Effective motor usageDownramp / apply
too high (i²t)brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
System overload 31.25usbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
System overload 500usbrake / de-
Reaction 2:
IEC61131-3 Division byDownramp / apply
zerobrake / de-
Reaction 2:
IEC61131-3 Cycle timeDownramp / apply
exceededbrake / de-
Reaction 2:
IEC61131-3 program stackDownramp / apply
overflowbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
IEC61131-3 FB overflowbrake / de-
Reaction 2:
IEC61131-3 illegalDownramp / apply
instructionbrake / de-
Reaction 1:
C3MP: Short cirucuit ofDownramp actual
braking resistorspeed; remain in
Reaction 5:
Switch-off of the
Motor Stall occurredcurrent
Reaction 2:
Motor pulse usage tooDownramp / apply
high (i²t)brake / de-
Reaction 5:
Switch-off of the
Speed too highcurrent
Reaction 2:
Downramp / apply
Following errorbrake / de-
Target or actualReaction 2:
position exceedsDownramp / apply
positive end limitbrake / de-
Target or actualReaction 2:
position exceedsDownramp / apply
negative end limitbrake / de-
Reaction 2:
Change of directionDownramp / apply
during movementbrake / de-
Reaction 2:
Resolver output levelDownramp / apply
too highbrake / de-
Reaction 2:
Resolver output levelDownramp / apply
too lowbrake / de-
Position differenceReaction 2:
between load mounted andDownramp / apply
motor feedback too highbrake / de-
Reaction 2:
Feedback level exceedsDownramp / apply
limitbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
Feedback level too lowbrake / de-
Move axis into the tavel range. The error may
occur if I6 is designed as a freely
assignable input and for example C3_ErrorMask
Reduce motor load (less current, more
standstill phases of the drive, lower clock
time, lower accelerations), check thermal
Debug IEC program
Optimize program (runtime), increase target
cycle time, refrain from using time-intensive
processes (for example saving objects in
Reduce interleafing depth in function and
subprogram calls
Reduce the number of or the interleafing
depth of function module instances
Recompile the program / download and verify
the compiler version
Check connection of braking resistor and
function of braking resistor on C3MP
Check motor commutation with the aid of the
motor tool, check wiring of the motor (cable
break, motor connector), check current
Adapt thresholds corresponding to the
requirements in the configuration/the motor
data. If needs be, verify feedback: *EMC
Optimize controller alignment (increase
stiffness), increase following error window
and / or following error time, heed notes on
Software end limits exceeded. After that only
movements towards the travel range are
permitted. Cam, Gear, Current are blocked.
Software end limits exceeded. After that only
movements towards the travel range are
permitted. Cam, Gear, Current are blocked.
Increase deceleration and deceleration jerk,
execute 2nd movement earlier
Check feedback cable or feedback Please
note: The feedback excitation voltage is
deactivated for level errors!
Check feedback cable or feedback. Is the
resolver type used suitable for operation
with Compax3 (transmission ratio)? Configure
Increase configured tolerance window, check
configuration of the loadfeedback system
(direction of rotation, feedback
Check feedback cable (shield, breakage,
short-circuit) or feedback Please note: The
feedback power supply voltage is deactivated
Check feedback cable (shield, breakage,
short-circuit) or feedback Please note: The
feedback power supply voltage is deactivated
Feedback EEPROM data
invalid
Error while storing data
in feedback EEPROM
Hall commutation:
invalid combination of
hall signals
Hall commutation:
invalid correction value
fine angle
Automatic commutation:
no standstill of drive
on start
Automatic commutation:
Movement of more than 60
electrical degrees
Automatic commutation:
Movement of more than 5
electrical degrees
Automatic commutation:
No standstill during
phase 3
Automatic commutation:
Timeout during phase 3
Automatic commutation:
Too many trials during
phase 3
Automatic commutation:
Timeout
Automatic commutation:
No motor connected
Distance coding: invalid
reference mark position
Cam generator: invalid
segment in linking table
Cam generator: invalid
master segment distance
Cam generator: cam point
not found
Cam generator: cam data
error
Cam generator: cam point
of coupling segment not
found
Cam generator: cam data
coupling segment error
Cam generator: multiple
segment change
Cam generator: maximum
allowable master or
slave speed value
Cam generator: maximum
allowable internal speed
value exceeded
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 5:
Switch-off of the
current
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 1:
Downramp actual
speed; remain in
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Approach machine zero again and switch off
and on the device (POWEROFF/ON). Only
internal: Instead of approaching the machine
Check feedback wiring, check EMC, exchange
feedback, perform Homing again, deactivate
use of the feedback memory.
Check hall wiring and hall sensors for
functionality. Eliminate any (EMC)
malfunctions in hall signals.
Configure hall direction correctly (check
with Motormanager). (EMC) Eliminate
disturbance on hall signals. Check hall
Check the signal quality of the feedback
(noise), bring the drive to a standstill
Malfunction (motion caused by external
source) of the motor during automatic
commutation, starting current too great,
Eliminate external influence on the motor or
device current is too small resp. friction is
too high. Backlash of the drive due to a too
Avoid external influences on the motor, check
feedback (sufficient EMC immunity/shielding,
resolution not configured). In very easy
Increase the starting current O2190.2 and
eliminate very high direction dependence or
friction if any. Check feedback resolution
Increase the starting current or eliminate
external influence on the motor. Check
feedback resolution and/or number of feedback
Increase automatic commutation starting
current, eliminate motor block, check
parameters for motor current (too small,
Connect motor resp. check wiring. In the case
of high winding resistance reduce peak
current so that Rkk*Imax is inferior to
Checking and correcting the feedback sensor
adjustment as well as the feedback wiring
Check segment entries of the linking table
and/or verify the contents of the curve
header / memory.
Verify master segment distances and/or master
segment factors in the linking table.
Verify configuration of the master channel
(normalization), verify master segment
distance and/or factor (too small?), if needs
Verify normalized master positions in the
flash.
as 7482 but with coupling segment
as 7483 but with coupling segment
Verify configuration of the master channel
(normalization), verify master segment
distance and/or factor (too small?).
Master and slave normalization, verify master
and slave factors as well as master or slave
segment distances, reduce master velocity.
Verify or modify configuration.
Reaction 2:
HEDA synchronizationDownramp / apply
errorbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
HEDA communication errorbrake / de-
Reaction 1:
HEDA Acyclic ReceiverDownramp actual
Overrunspeed; remain in
Reaction 2:
Downramp / apply
HEDA PLL failurebrake / de-
Reaction 2:
HEDA Cyclic ReceiverDownramp / apply
Overrunbrake / de-
Reaction 1:
Downramp actual
Receive buffer overflowspeed; remain in
CANopen/DeviceNet: CRCReaction 1:
error or passive modeDownramp actual
(CAN controller)speed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
FBI Timeoutspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Invalid velocityspeed; remain in
Reaction 2:
Downramp / apply
CAM command errorbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
Watchdog test movementbrake / de-
Invalid positionReaction 1:
specification forDownramp actual
machine zerospeed; remain in
Reaction 2:
CamCommand: UnknownDownramp / apply
command or no T40brake / de-
Reaction 2:
CamCommand: SetC must beDownramp / apply
executed before SetMbrake / de-
Reaction 2:
CamCommand: command notDownramp / apply
permitted at presentbrake / de-
CamCommand: invalidReaction 2:
table row entry for theDownramp / apply
selected cambrake / de-
Reaction 2:
CamCommand: invalidDownramp / apply
coupling segmentbrake / de-
Reaction 2:
CamCommand: invalidDownramp / apply
segmentbrake / de-
Reaction 2:
CamCommand: invalidDownramp / apply
master segment distancebrake / de-
CamCommand: invalidReaction 2:
segment figure in camDownramp / apply
memorybrake / de-
CamCommand: invalidReaction 2:
delta value forDownramp / apply
quadratic couplingbrake / de-
Reaction 2:
CamCommand: internalDownramp / apply
value range overflowbrake / de-
Check HEDA cable. Are the terminating
connectors correctly fixed? Is the red HEDA-
LED off on all devices? Is there a Master and
Check HEDA cable. Are the terminating
connectors correctly fixed? Could double
assignments in a transmit slot lead to
Select a different receive slot! Are too many
receive slots activated? Max. 4 slots per
axis may be active. An interval of at least
set lower baud rate
Wiring, terminal connector, check baud rate
Reduce setpoint value
Acknowledge Error occurs for example if the
response times of the PC are too long for
RS232 communication.
Reduce homing offset (O1130.5) or homing
target position (O1130.6)
Replce T40 IEC project by T30 or do only use
IEC modules or IEC targets supported in this
firmware.
Please take the order of the commands SetC
and SetM into consideration.
Create the prerequisites for the command:
SetM (Cmd 2,3) only if "global enable"
(O3020.4) is not placed. Prepare coupling by
Correct specification for selected curve
(O3011.2) and/or start line of the curve
(O3040).
Select valid coupling segment (O3011.3) or
verify curve memory.
Select valid segment or verify curve memory.
Specify permitted value for master segment
distance (O3056) or master segment factor
(O3058).
Verify header or reduce number of segments.
Check master reset distance used (very
short)? Check contents of O1139.4 or O1140.4
Verify, if the configuration used makes
sense. Send the configuration and cam data to
technical support.
CamCommand: invalid
slope of quadratic
coupling
CamCommand: invalid
parameters for changing
of master reset distance
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
CamCommand: invalidDownramp / apply
master source selectedbrake / de-
Reaction 1:
Downramp actual
CAN Bus: inactive statusspeed; remain in
Reaction 1:
Fieldbus synchronizationDownramp actual
errorspeed; remain in
Reaction 2:
C3M: Timeout in theDownramp / apply
cyclic data exchangebrake / de-
Reaction 2:
Velocity limit exceededDownramp / apply
during signal analysisbrake / de-
Reaction 2:
No reference point forDownramp / apply
machine zero detectedbrake / de-
Position monitoringReaction 2:
range was left duringDownramp / apply
signal analysisbrake / de-
Reaction 1:
No object with thisDownramp actual
index availablespeed; remain in
Reaction 1:
No object with thisDownramp actual
subindex availablespeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Object is "read only"speed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Object cannot be readspeed; remain in
Version conflict ObjectReaction 1:
data in the flash areDownramp actual
invalidspeed; remain in
No object for processReaction 1:
data; object cannot beDownramp actual
mappedspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Data not validspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
No convert functionspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Process data overflowspeed; remain in
Reaction 1:
Downramp actual
Command syntax errorspeed; remain in
Value not valid
Checksum error
Timeout error
none
none
none
Verify the current segment (O3031.1) and its
sequence, the selected coupling / decoupling
positions (O1139.1 and =1140.1) and the
Verify the default values numerator (O3011.5)
and/or denominator of the reset distance.
Verify the configuration of master and master
Define or check active signal source for CAM.
Select valid source for switching or
configure source to which you wish to switch
Check connection and master
Check wiring (X30, X31) and voltage supply
24V
Reduce test signal amplitude, increase
monitoring range
Reference position could not be accessed. One
of the limit switches was detected twice.
There was no home switch or feedback zero
Reduce test signal amplitude or -time,
increase monitoring range.
Overflow error
Parity error
Frame error
Gateway Timeout
Flash sector delete
failed
Program flash cell
failed
Checksum error of prog.
Flash area
DOWN/UPLOAD activated
DOWN/UPLOAD not
activated
none
none
none
none
none
none
none
none
none
EEPROM Delay Count Errornone
Eeprom Timeout error
Eeprom ACK error
none
none
Memory for PLC could not
be reservednone
Load IEC project again into device, configure
device anew (if needs be, create new project)
Error history, retain variables and absolute
positions invalid. Flash defective? Verify
shutdown sequence! New data block is created
and saved with the next shutdown.
Load application data into device (objects)
Load application data into device (IEC61131
program). Perform Firmware Update or adapt
IEC device off and back on
Stored data invalid
No objects available
No IEC61131 program
none
none
none
No FBInone
Motor powered
Devicetype dif
LEI/CTP ID data
Irregular device state
none
none
none
none
De-energize motor, then perform function
Find cause: Read objects 2´5.4 and 25.5
SCI_FBI Timeout error
Nicht genügend Speicher
für IEC Programm
IEC: object not found
IEC: Version conflict
Not enough memory for
configured Scope
settings available
HEDA timeout error
No HEDA Master
CANopen library
CANopen confirmation
No CANopen master
EnDat: Internal alarm
"illumination"
EnDat: Internal alarm
"signal amplitude"
EnDat: Internal alarm
"position error"
EnDat: Internal warning
"frequency
transgression"
EnDat: Internal warning
"temperature
transgression"
EnDat: Internal warning
"control reserve
illumination"
Feedback System isn't
compatible to the
Compax3 Feedback Option
Invalid combination of
hall signals rough
commutation
Invalid commutation
EnDat: Timeout
EnDat: Error type A
EnDat: CRC error
none
none
none
none
none
none
none
none
none
none
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
none
none
none
none
none
none
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Adapt buffer reservation for IEC program
(Object 30.2) or download IEC program again
with the C3-Manager.
Check IEC program for objects unknown to the
current Firmware.
Check IEC compiler settings and re-compile
IEC program if necessary. Update Firmware if
necessary.
Configure device again (if needs be, create
new project) and load into device.
CANopen Master did not receive a confirmation
from the accessed CANopen node
Exchange or repair feedback system
Exchange or repair feedback system
Exchange or repair feedback system
Reduce speed, check feedback cable for EMC
conform wiring (correct screening), reduce
EMC emissions in the environment (is the
Reduce feedback ambient temperature
Exchange or repair feedback system
“Replace” or update firmware, use device
required for feedback.
Check hall wiring and hall sensors for
functionality. Eliminate any (EMC)
malfunctions in hall signals.
Switch device off and on again or execute
commands 9 and 10 one after the other.
Check Hardware (feedback cable, feedback or
Compax3)and replace if defective.
Check feedback cable for EMC conform wiring
(correct screening), reduce EMC emissions in
the environment (is the motor screened, is
Check feedback cable for EMC conform wiring
(correct screening), reduce EMC emissions in
the environment (is the motor screened, is
EnDat: Acknowledgement
error
EnDat: Error type B
EnDat: invalid EEPROM
parameter
EnDat: Speed too high
none
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
none
Check feedback cable for EMC conform wiring
(correct screening), reduce EMC emissions in
the environment (is the motor screened, is
Exchange or repair feedback system
Switch on Compax3 (24V supply) with EnDat
with a lower speed or at standstill.
Check cable, connect EnDat feedback or
configure the "right" desired feedback.
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
EnDat: No EnDat feedbacknone
Reaction 2:
SinCos Analog signalsDownramp / apply
outside specificationbrake / de-
Reaction 2:
SinCos Internal angleDownramp / apply
offset faultbrake / de-
Reaction 2:
SinCos Table destroyedDownramp / apply
via data field partitionbrake / de-
Reaction 2:
SinCos Analog limits notDownramp / apply
availablebrake / de-
Reaction 2:
SinCos Internal I²C-BusDownramp / apply
not functioning I²T?brake / de-
Reaction 2:
SinCos Internal checksumDownramp / apply
errorbrake / de-
Reaction 2:
SinCos Feedback resetDownramp / apply
via program supervisionbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
SinCos Counter overflowbrake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
SinCos Parity errorbrake / de-
SinCos Checksum ofReaction 2:
transmitted data isDownramp / apply
faultybrake / de-
Reaction 2:
SinCos Unknown commandDownramp / apply
codebrake / de-
SinCos Number ofReaction 2:
transmitted data isDownramp / apply
faultybrake / de-
Reaction 2:
SinCos Improper commandDownramp / apply
argument transmittedbrake / de-
SinCos the selected dataReaction 2:
field is not to beDownramp / apply
exceededbrake / de-
Reaction 2:
SinCos Invalid accessDownramp / apply
codebrake / de-
SinCos Size of theReaction 2:
stated data field is notDownramp / apply
variablebrake / de-
SinCos Stated wordReaction 2:
address outside dataDownramp / apply
fieldbrake / de-
SinCos access to non-
existing data field.
data field
SinCos Absolute value
control of the analog
signals
SinCos Transmitter
current approaching
limit
SinCos Feedback
temperature approaching
limit
SinCos Speed exceeds
normal, no position
generation permitted
SinCos Position
Singleturn unreliable
SinCos Position error
Multiturn
SinCos Position error
Multiturn
SinCos Position error
Multiturn
SinCos internal error
SinCos CRC
SinCos RX Timeout
SinCos RX Overrrun
SinCos RX Parity
SinCos RX Frame
Unknown SinCos encoder
type
SinCos speed exceeds
normal when writing
encoder position
Wrong CTP
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
none
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
none
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Change feedback
Check wiring, check feedback Ensure EMC
immunity by the aid of correct screening
Check wiring, check feedback Ensure EMC
immunity by the aid of correct screening
Check wiring, check feedback Ensure EMC
immunity by the aid of correct screening
Check wiring, check feedback Ensure EMC
immunity by the aid of correct screening
Check wiring, check feedback Ensure EMC
immunity by the aid of correct screening
Update Compax3 firmware
Ensure that the motor is at a standsill
Replace Hardware, configure "right" feedback.
Use standard feedback, contact technical
support.
Do not call PLCopen function module MC_Home
during an ongoing positioning process or
while a stop command is running.
PLCopen function module CamOut cannot be
called during coupling process.
Call PLCopen function module with matching
parameters.
Transmitter system
variant is not supportednone
MC Home is only
permitted in the
"Standstill" state (withnone
Reaction 2:
CamOut not possibleDownramp / apply
during couplingbrake / de-
invalid parameterReaction 2:
transfer when calling upDownramp / apply
a function blockbrake / de-
Coupling/decoupling onlyReaction 2:
possible with C3_CamInDownramp / apply
or C3_CamOut Mode 0brake / de-
C3 powerPLmC: invalid
protocol
FBK system error 1
FBK system error 2
FBK system error 3
FBK system error 4
none
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Reaction 2:
Downramp / apply
brake / de-
Coupling with a linear actuator only possible
with Mode 0.
Update C3 powerPLmC and Compax3 to the same
software release version.
Contact our technical support.
Contact our technical support.
Contact our technical support.
Please heed the measures to avoid EMC
influences:* feedback cable shielded, shield
not interrupted and shields with large
Note:
Adjustable monitoring (with motor
parameters: thermal time constant
and reference current)
The current value can be read
Adjustable monitoring (dependant
on device parameters)
The current value can be read
The Hardware reports an exceeding
of the maximum current value for
the motor phases or the braking
resistor. The thresholds for
triggering the errors are fixed
by the connections on the power
stage. The exceeding of the
threshold values can be caused by
a short-circuit or an earth
leakage or by control effects.
C3H: comes up if the DC bus
voltage exceeds the permitted
ripple for more than 30s. Cause
Phase fail of C3MP detected
Configured mains voltage does not
correspond to the specification
of C3MP or of the 1st C3M
The voltage on the output bus has
exceeded the maximum permissible
value
Voltage in the DC bus circuit
exceeds limit, message from C3MP.
Possible causes: Regenerative
brake switch/resistor with
following rising of the DC
intermediate voltage to the
threshold value or no
C3S: The DC bus voltage is below
the minimum value of 70V.C3H: The
DC bus voltage is below the
minimum value of 420V.
The temperature inside the power
module is too high. In the
C3M300D6FxxIxxTxxMxxS1, the cause
The motor temperature evaluation
(via feedback connector X13)
reports a too high motor
The monitoring of the braking
resistor temperature reports a
too high temperature at the
Internal 15V voltage is beyond
tolerance.
Control voltage 24V DC too high.
Internal 15V voltage is beyond
tolerance.
Control voltage 24VDC too low.
The 24VDC supply is missing for
the M10 or M12 option.
Current at digital outputs (X12
pin 2,3,4,5) too high.
Overload of the braking resistor.
In the event of the 4-fold
nominal power (configuration via
Permanent current overload of the
braking resistor. The nominal
power (configured in the
Braking resistor on C3MP overload
Short circuit of the holding
brake (X3 between BR+ and BR-)
Too low current is flowing
through the holding brake (X3
between BR+ and BR-).
The safe standstill input X4 Pin
3 (low active) is activated.
Safe torque off (STO) active
Error in the STO safety function
Limit switch on input 5 is
active. Is only set with rising
edge.
Limit switch on input 6 is
active. Is only set with rising
edge.
Adjustable monitoring (with motor
parameters: thermal time constant
and reference current) The
Runtime monitoring. Internal
error
Division by zero occurred in the
IEC program. Execution is aborted
at this point and the cycle is
Preset nominal cycle time could
not be kept. Execution is aborted
and the cycle is restarted after
Stack overflow in IEC runtime.
Execution is aborted at this
point and the cycle is restarted
Stack overflow in the IEC runtime
caused by too many function
module entities. Execution is
Invalid command opcode in the IEC
program Execution is aborted at
this point and the cycle is
Message from C3MP
The current control command value
(speed control signal) is limited
to the current threshold for a
Adjustable monitoring (with motor
parameters: pulse current time
and pulse current) The current
The error occurs if the actual
velocity > (1.1 * Min(max. motor
velocity, max operating velocity)
Monitoring of following error
window incl. time
Software end limits exceeded.
After that only movements towards
the travel range are permitted.
Software end limits exceeded.
After that only movements towards
the travel range are permitted.
An attempt was made to approach a
target which is positioned in the
reverse moving direction and
Level limit exceeded, can only be
reset by powering on the device
again.
Level has fallen below limit, can
only be reset by powering on the
device again. Possible causes:
The (unfiltered) position
difference between motor feedback
and load feedback system exceeded
SinCos feedback/Encoder: Level of
the Sine/Cosine trace too high;
can only be reset by powering on
SinCos feedback/Encoder: Level of
Sine/Cosine or A/B trace too low,
can only be reset by powering on
The user data in the memory of
the position feedback (EEPROM)
have a checksum error or an
The memory of the position
feedback (EEPROM) could not be
written into (completely).
A hall combination that is not
permitted with correct wiring was
recorded during hall commutating.
The difference between rough and
fine commutation detected is
higher than the maximum value 30
(Filtered) speed of the motor
within 10 s after the start of
automatic commutation not zero
The motor has moved more than
permitted during automatic
commutation.
Motor is not following controlled
movement. In this case, the motor
should stand still.
The motor is not following
controlled movement (here: Motor
does not stop fast enough or the
The maximum time for automatic
commutation has been exceeded.
The motor is not following
assigned controlled movement.
It was not possible to
successfully complete automatic
commutation within 45 s.
Current controller is within the
voltage modulation limit of the
power output stage during
The position of the reference
mark (middle of mark) with
reference to the fine
The segment entered into the
linking table row (linking
direction taken into
The master segment distance
assigned to the currently
processed linking table row or to
The curve point belonging to the
current relative master position
in the current segment could not
The difference between the master
positions of two successive curve
points in the flash is smaller or
as 7482 but with coupling segment
as 7483 but with coupling segment
The current configuration demands
that more than one change of
segment would be necessary in
The master speed / slave speed
exceeds 2^23.
Value range overflow in curve
operation. The selected
configuration is not possible.
HEDA connection is interrupted.
No valid telegrams could be
detected.
HEDA-CRC-Error. Error within a
telegram.
HEDA: Overflow of acyclic receive
buffer. A new telegram was
received before the previous was
HEDA: The Sync pulse failure for
triggering the PLL timer
HEDA: Overflow of cyclic receive
buffer. A new telegram was
received before the previous was
Field bus error: adjustable
response (none, response 2)
Field bus error: adjustable
response (none, response 2)
Field bus error: adjustable
response (none, response 2)
Preset speed ins too high (also
externally); command was rejected
Error is triggered if o40.3=0.
Watchdog cannot be deactivated
via o40.3=-1. Watchdog
Specified homing offset (O1130.5)
or homing target position
(O1130.6) too high! The input
The specified T40 cam command is
not supported or a T40
functionality is used with a T30
SetC (Cmd 1) must have been
executed before SetM (Cmd 2) .
The selected command is not
permitted at present.
The table row assigned to the
selected curve (=3040.(O3011.2))
for SetC (Cmd1,11,12) is invalid
Prepare coupling by change-over
(Cmd 4): The coupling segment
chosen in O3011.3 is invalid, as
The coupling segment to be
processed next is invalid, as it
is not available in the curve
The master segment distance to be
processed next is smaller or
equal to zero. This is not
The number of segments stated in
the curve header exceeds the
maximum value of 354 (without
The specification for the width
(master position) for the
calculation of the gradient
Internal calculation problem when
processing the curve data.
The slope calculated when
preparing the quadratic coupling
and decoupling (Cmd 5,6) is
The default values numerator
(O3011.5) and/or denominator of
the reset distance (O3011.6) are
The master source selected in
O3011.8 or in the configuration
is invalid or was not configured.
CAN Bus inactive status Field
bus error: adjustable response
(none, response 2)
Failure of the sync telegram
Field bus error: adjustable
response (none, response 2)
Failure of the cyclic data
exchange with C3MP
The configured monitoring range
was left during the signal
analysis (e.g. during current or
No reference point for machine
zero detected within the travel
range. The homing sequence was
The configured monitoring range
was left during the signal
analysis (e.g. during current or
Object does not exist
the chosen subindex for this
object does not exist
No write access
No read access
Internal error
This object cannot be mapped on
the cyclic data
No BDM text present
Internal error
This object cannot be mapped on
the cyclic data. Otherwise the
telegram would be overloaded.
Syntax error
Argument incorrect
Checksum CRC incorrect
Active in binary protocol; 5 ms
Utype error
Utype error
Utype error
No response from the C3 accessed
Error while deleting flash
Error while programming flash
Error for flash checksum
Download or upload is active
Download or upload is inactive
Internal error
Internal error
Internal error
An attempt was made to reserve
too much memory (IEC)
Internal error
Application data error; no valid
objects present LED red flashing
Application data error; no
IEC61131 program available LED
red flashing
An attempt was made to perform a
device duplication even though
the source and target device are
different (different order code)
Motor is energized! An attempt
was made to execute a function at
a time when the motor must be de-
energized, e.g. device
The hardware of the source is not
compatible with the hardware of
the target for duplicating a
BDM is not able to write
configuration into the device, as
the Upload was executed with a
Device must be configured before
the IEC program can be executed
Internal communicationDSP-FBI via
SCI; no answer from the Fieldbus
Interface
Adapt buffer reservation for IEC
program (Object 30.2) or download
IEC program again with the C3-
An object unknown to the current
firmware is accessed in the IEC
program. Index of the unknown
The IEC version of the program
differs from the Runtime version.
Requested memory for the
oscilloscope not available.
the Master monitors the answer
time of the acyclic communication
this device is not HEDA master
(acyclic communication or gateway
function)
Error was generated by the
integrated CANopen library
this device is not CANopen Master
The EnDat feedback reports
internal alarm "illumination".
Causes may be contamination or
The EnDat feedback reports
internal alarm "signal
amplitude". Causes may be
The EnDat feedback reports
internal alarm "position error".
The speed was higher than the
The EnDat feedback reports
internal warning "frequency
exceeding". Causes may be too
The EnDat feedback reports
internal warning "temperature
exceeding".(only with EnDat2.2).
The EnDat feedback reports
internal warning "control reserve
of illumination reached".
The connected feedback system
cannot be used with the firmware
currently in use. (for example
Invalid hall combinations ”000”
or ”111” were detected during
hall commutation.
Only with F12 devices: Compax3
must be re-started, as the
commutation or the configured
The feedback did not send an
answer before the expiry of the
maximum permissible time.
The feedback reports a type A
error according to the Heidenhain
EnDat2.1 specification. Possible
Checksum error of the data
received by the feedback. Causes
for this are probably EMC
The acknowledgement returned by
the feedback does not comply with
the corresponding value expected
The feedback reports a type B
error according to the Heidenhain
EnDat2.1 specification. Possible
The manufacturer parameters
stored in the feedback are
invalid (checksum error)
Speed while reading position
during booting of Compax3 was too
high. The specified feedback
No EnDat feedback connected
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Feedback reports error
Communication error with SinCos
feedback
Communication error with SinCos
feedback
Communication error with SinCos
feedback
Communication error with SinCos
feedback
Communication error with SinCos
feedback
The SinCos feedback sytem type
connected is not supported
The speed when writing the
feedback position was too high
The Compax3 Hardware used does
not yet support the feedback type
configured
The connected version of the
(EnDat) feedback is not
supported.
Error in the IEC61131-3 program
sequence. PLCopen function module
MC_home was called even though
Error in the IEC61131-3 program
sequence. PLCopen function module
CamOut was called even though the
Error in the IEC61131-3 program
sequence. Function module was
called with incorrect parameters.
Error in the IEC61131-3 program
sequence. An attempt was made
with a linear actuator to couple
The software versions of C3
powerPLmC and Compax3 are
incompatible (incompatible
The system timing has been
offset. The feedback evaluation
does no longer work correctly
The system timing has been
offset. The feedback evaluation
does no longer work correctly
The system timing has been
offset. The feedback evaluation
does no longer work correctly
The hardware counter for the
position acquisition has counted
faulty pulses. The feedback