【正运动】ECI3808运动控制卡用户手册-USB迷|专注于互联网分享

2024年8月29日发(作者：运水之)

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

前言

本手册介绍了产品的安装、接线、接口定义和操作说明等相关内容。

本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，在未经本公司书面授权的情况下，任何人不得翻印、

翻译和抄袭本手册中的任何内容。前述行为均将构成对本公司手册版权之侵犯，本司将依法追究其法律责

任。

涉及

ECI

控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅

ZBASIC

软件手册。

本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！

内容如有更改，恕不另行通知！

调试机器要注意安全！

请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运

动公司没有义务或责任对此负责。

为了保证产品安全、正常、有效的使用，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品手册。

更新记录

产品型号：ECI3808网络型运动控制卡

文件名版本号

版本（更改）说明

增加型号信息，命名规则

增加各个端子和接口的规格接线

和基本使用方法

用户手册V1.5

增加网口说明

增加扩展模块资源映射

增加编程软件使用方法

行与维护及售后服务说明内容

2023/1/13xcx

更新日期更改人

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

安全声明



本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。在使用本产品之前，请先阅读使用说

明并正确理解安全注意事项的相关信息。

本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能导致设备损坏，或者人员受伤，因未遵守

相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。

因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法

律责任。

安全等级定义

按等级可分为“危险”、“注意”。如果没有按要求操作，可能会导致中度伤害、轻伤及设备损伤的情况。

请妥善保管本指南以备需要时阅读，并请务必将本手册交给最终用户。

安装



控制器拆卸时，系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作，否则可能造成设

备误操作或损坏设备；

禁止在以下场合使用：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体的场

所；暴露于高温、结露、风雨的场合；有振动、冲击的场合；电击、火灾、误操作

也会导致产品损坏和恶化。



安装时避免金属屑和电线头掉入硬件电路板内；

安装后保证其硬件电路板上没有异物；

安装时，应使其与安装架紧密牢固；

如果控制器安装不当，可能导致误操作、故障及火灾。

危险

注意

配线



设备外部配线的规格和安装方式应符合当地配电法规要求；

在配线作业时，应将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作；

配线作业结束后进行通电、运行时，必须安装产品附带的端子；

线缆端子应做好绝缘，确保线缆安装到端子台后，线缆之间的绝缘距离不会减少。

安装时避免金属屑和电线头掉入硬件电路板内；

电缆连接应在对所连接的接口的类型进行确认的基础上正确地进行；

应确认压入端子的线缆接触良好；

请勿把控制线及通信电缆与主电路或动力电源线等捆扎在一起，走线应相距

100

㎜

以上，否则噪声可能导致误动作。

如果控制器安装不当，可能会导致触电或设备故障、误动作；

危险

注意

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

第一章产品信息..........................................................................................................................................................1

1.1

产品简介

.........................................................................................................................................................1

1.2功能特点.........................................................................................................................................................1

1.3系统框图.........................................................................................................................................................1

1.4

硬件安装

.........................................................................................................................................................2

第二章产品规格

..........................................................................................................................................................4

2.1

基本规格

.........................................................................................................................................................4

2.2订货信息.........................................................................................................................................................4

2.3接口定义.........................................................................................................................................................5

2.4工作环境.........................................................................................................................................................6

第三章接线通讯设定及组网

......................................................................................................................................7

3.1

电源输入接口

.................................................................................................................................................7

3.1.1

电源规格

..............................................................................................................................................7

3.2CAN接口信号..................................................................................................................................................7

3.2.1CAN通讯规格和接线...........................................................................................................................8

3.2.2基本使用方法......................................................................................................................................9

3.3RS232串口.......................................................................................................................................................9

3.3.1RS232

通讯接口规格及接线

..............................................................................................................10

3.3.2

基本使用方法

....................................................................................................................................10

3.4IN数字量输入、高速锁存端口...................................................................................................................11

3.4.1数字输入规格及接线........................................................................................................................12

3.4.2基本使用方法....................................................................................................................................13

3.5OUT数字量输出、PWM端口......................................................................................................................13

3.5.1

数字输出规格及接线

........................................................................................................................14

3.5.2基本使用方法....................................................................................................................................15

3.6AD/DA

模拟量输入

输出接口

......................................................................................................................16

3.6.1模拟量输入/输出规格及接线..........................................................................................................16

3.6.2基本使用方法....................................................................................................................................17

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

3.7ETHERNET网口..............................................................................................................................................17

3.8ENCODER

辅助编码器接口

...........................................................................................................................19

3.9AXIS轴接口信号............................................................................................................................................20

3.9.1轴接口规格及接线............................................................................................................................21

3.9.2

基本使用方法

....................................................................................................................................23

第四章扩展模块

........................................................................................................................................................25

4.1CAN

总线扩展接线

........................................................................................................................................25

4.2CAN总线扩展资源映射................................................................................................................................26

第五章编程与应用....................................................................................................................................................30

5.1ZDevelop软件使用........................................................................................................................................30

5.2

上位机编程应用

...........................................................................................................................................34

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

第一章产品信息

1.1产品简介

ECI是ZMotion运动控制卡的简称。

ECI3808支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同

步跟随、虚拟轴设置等。

ECI3000系列经济型多轴运动控制卡可用于电子半导体设备（检测类设备、组装类设备、锁附类设备、

焊锡机）、点胶设备和流水线等

轴以内脉冲应用场合。

1.2功能特点



本身支持

轴运动控制，最多达

轴运动控制。

脉冲输出模式：脉冲/方向或双脉冲。

AXIS

接口支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。

每轴最大输出脉冲频率

10MHz

。

通过CAN总线，最多可扩展到256个隔离输入口和256个隔离输出口。

轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。

通用数字输出口最大输出电流可达300mA，可直接驱动部分电磁阀。

支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补、样条插补。

支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。

多种程序加密手段，保护客户的知识产权。

掉电检测，掉电存储。

1.3系统框图

系统框图如下图所示：

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

1.4硬件安装

ECI3808运动控制卡采用螺钉固定的水平安装方式，每个控制器应安装6个螺钉进行紧固。

单位：

安装孔直径

5.5mm

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5



安装注意：



只有受过电气设备相关培训，具有电气知识的专业人员才能操作，严禁非专业人

员操作！

安装前请务必仔细阅读产品使用说明书和安全注意事项！

安装前，请确保产品处于断电状态；

请勿拆解模块，否则可能损坏机器；

避免阳光直射安装；

为了利于通风以及控制器的更换，控制器上下部分与安装环境及周边部件之间应

留出2-3cm；

考虑到对控制器的方便操作及维护，请勿将控制器安装在以下场所：

周边环境温度超出-10℃-55℃范围的场所

周边环境湿度超出10%-95%（非凝结）范围的场所

有腐蚀性气体、可燃性气体的场所

灰尘、铁粉等导电性的粉末、油雾、盐分、有机溶剂较多的场所

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

第二章产品规格

2.1基本规格

项目

型号

基本轴数

最多扩展轴数

基本轴类型

数字

数

最多扩展

数

AD/DA

最多扩展AD/DA

脉冲位数

编码器位数

速度加速度位数

脉冲最高频率

每轴运动缓冲数

数组空间

程序空间

Flash空间

电源输入

通讯接口

外形尺寸

ECI3808

脉冲/编码器(另有一个专门的辅助编码器，辅助编码器轴号为8)

路输入，

路输出

256

路输入，

256

路输出

路

输入，

0-5V

；

路

输出，

0-5V

128路AD输入，64路DA输出

10MHz

128

1600

4KByte

128KByte

24V

直流输入

RS232

、以太网、

CAN

292mm*188mm

描述

2.2订货信息

型号

ECI3600

ECI3602

ECI3606

ECI3608

ECI3800

ECI3802

ECI3806

ECI3808

规格描述

6轴，点位运动，电子凸轮，不支持插补。

6轴，点位运动，电子凸轮，直线插补。

6轴，点位运动，电子凸轮，直线插补，圆弧插补。

6轴，点位运动，电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动，机械手指令。

轴，点位运动，电子凸轮，不支持插补。

轴，点位运动，电子凸轮，直线插补。

8轴，点位运动，电子凸轮，直线插补，圆弧插补。

8轴，点位运动，电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动，机械手指令。

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2.3接口定义

接口说明如下表：

标识

POW

RUN

ALM

RS232

RS232串口

状态指示灯

接口个数

1个

说明

电源指示灯：电源接通时亮灯

运行指示灯：正常运行时亮灯

错误指示灯：运行错误时亮灯

采用MODBUS_RTU协议

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

ETHERN

E+24V

CAN

OUT

AD/DA

ENCODE

Axis

网口

主电源

CAN总线接口

数字IO输入口

数字IO输出口

模拟量输入/输出口

辅助编码器接口

脉冲轴接口

1个

40个

16个

1个

8个

采用MODBUS_TCP协议，通过交换机扩展网口个

数，?*port查询网口通道数，默认IP地址192.168.0.11

24V直流电源给控制器供电

连接CAN扩展模块或控制器

漏型，内部24V供电，IN0-1支持锁存功能

漏型，内部24V供电，OUT14-15支持PWM功能

分辨率12位，0-5V

包含差分编码器输入

每个接口包含差分脉冲输出和差分编码器输入

2.4工作环境

项目

工作温度

工作相对湿度

储存温度

储存湿度

频率

振动

位移

加速度

方向

冲击(碰撞)

防护等级

参数

-10

℃

-55

℃

10%-95%

非凝结

-40

℃～

℃

(

不冻结

)

90%RH

以下

(

不结露

)

5-150Hz

3.5mm(直接安装)(<9Hz)

1g(

直接安装

)(>9Hz)

3轴向

15g，11ms，半正弦波，3轴向

IP20

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第三章接线通讯设定及组网

3.1电源输入接口

电源输入采用3Pin间距为5.08mm的螺钉式可插拔接线端子。

端子定义

端子名称

E+24V

OGND

类型

输入

接地

功能

电源24V输入

电源地

安规地/屏蔽层

3.1.1电源规格

规格

项目

输入电压

启动电流

工作电流

防反接

过流保护

说明

DC24V(-10%~10%)

≤0.8A

≤0.7A

有

3.2CAN接口信号

此接口采用5Pin间距为5.08mm的螺钉式可插拔接线端子，控制器的CAN接口采用标准CAN通讯协议，

支持连接扩展模块和其他标准CAN设备。

端子定义

端子名称

CANH

EARTH

CANL

GND

功能

悬空

CAN通讯H端

机壳保护地

CAN通讯L端

直流输入负端

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

3.2.1CAN通讯规格和接线

规格

项目

最大通讯速率

(bps)

终端电阻

拓扑结构

可扩展节点数

通讯距离

CAN

120Ω

菊花链连接结构

最大16个

通讯距离越长通讯速率越低，建议最大100m

接线参考

将标准

CAN

模块的

CANL

和

CANH

分别连接对方的

CANL

和

CANH

，

CAN

总线通讯双方的公共端连接在

一起，在CAN总线的左右两端各接一个120欧的电阻。

接线注意



如上为菊花链拓扑结构接线，不可采用星型拓扑结构，当使用环境较为理想并且节点较少时也

可考虑分支结构；

ECI3000

系列的通讯接口采用外部

24V

电源，与其他控制器或触摸屏连接时要留意；

请在

CAN

总线最两端接口各并接一个

120Ω

的终端电阻，匹配电路阻抗，保证通讯稳定性；

请务必连接CAN总线上各个节点的公共端，以防止CAN芯片烧坏；

请使用双绞屏蔽线，尤其是环境恶劣的场合，务必使屏蔽层充分接地；

现场布线还要注意强电和弱电布线要拉开距离，建议

20cm

以上；

要注意整个线路上的设备接地（机壳）要良好，机壳的接地要接在标准的厂房地桩上。

线缆要求

双绞屏蔽线，屏蔽电缆接地

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3.2.2基本使用方法

请按照以上接线说明正确接线；

上电后请选用ETHERNET、RS232（默认参数可直接连接）任一种接口连接ZDevelop；

请使用“CANIO_ADDRESS”指令根据需要设置主端“地址”和“速率”，“CANIO_ENABLE”指令

设置使能或禁止内部CAN主端功能，也可以通过“ZDevelop/控制器/控制器状态/通讯配置”界面

直观查看

CAN

状态，详细说明见“

ZBasic

编程手册”；

根据从站手册说明正确设置从站扩展板的“地址”和“速率”；

全部设置完成后重启所有站点电源即可建立通讯；

注意

CAN

总线上每个节点的“速率”设置必须一致，“地址”设置不能够产生冲突，否则“

ALM

”

告警灯会亮起，通讯建立失败或者通讯错乱。

3.3RS232串口

RS232

串口在一个标准

DB9

公座中，支持

MODBUS_RTU

协议和自定义通讯。

接口定义

端子引脚号

1、4、6、7、8

名称

RXD

TXD

GND

E5V

类型

悬空

输入

输出

功能

预留

RS232

信号接收

RS232

信号发送

电源输出负极和该通讯公共端

5V电源输出正极，最大300mA

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

3.3.1RS232通讯接口规格及接线

规格

项目

最大通讯速率（

bps

）

终端电阻

拓扑结构

可扩展节点数

通讯距离

RS232

115200

无

点对点连接

通讯距离越长通讯速率越低，建议最大10m

接线参考

接线注意



RS232的接线如上，收发信号需交叉接线，与电脑连接时建议采用双母头的交叉线；

请务必连接各个通讯节点的公共端，以防止通讯芯片烧坏；

请使用双绞屏蔽线，尤其是环境恶劣的场合，务必使屏蔽层充分接地。

3.3.2基本使用方法

请按照以上接线说明正确接线；

上电后请选用ETHERNET、RS232（默认参数可直接连接）任一种接口连接ZDevelop；

请使用“ADDRESS”和“SETCOM”指令设置和查看协议站号和配置参数，详细说明见“ZBasic编

程手册”；

根据各自说明正确设置第三方设备相关参数使各个节点参数匹配；

全部设置完成后即可开始通讯；

可通过“ZDevelop/控制器/控制器状态/通讯配置”界面直接查看RS232的通讯数据。

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3.4IN数字量输入、高速锁存端口

数字量输入采用4组10Pin间距为5.08mm的螺钉式可插拔接线端子，集成有锁存功能。

端子定义

端子名称

IN6

IN4

IN2

IN0

IN26

IN24

IN22

IN20

IN18

IN16

IN7

IN5

IN3

IN1

IN27

IN25

IN23

IN21

IN19

IN17

NPN

漏型，低速输入

NPN漏型，高速输入

NPN

漏型，低速输入

NPN漏型，低速输入

NPN

漏型，高速输入

NPN漏型，低速输入

类型功能1

开关输入

开关输入2

开关输入

开关输入26

开关输入24

开关输入

开关输入18

开关输入

开关输入7

开关输入5

开关输入3

开关输入1

开关输入27

开关输入

开关输入21

开关输入

开关输入17

功能2

锁存

Limit3+

Limit2+

Limit1+

Limit0+

Home2

Home0

锁存B

Limit3-

Limit2-

Limit1-

Limit0-

Home3

Home1

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

IN14

IN12

IN10

IN8

IN38

IN36

IN34

IN32

IN30

IN28

IN15

IN13

IN11

IN9

IN39

IN37

IN35

IN33

IN31

IN29

注意：

输入0与输入1同时具有锁存输入A与锁存输入B的功能；

原点限位的功能缺省配置，可以修改。

NPN漏型，低速输入

开关输入14

开关输入

开关输入10

开关输入8

开关输入

开关输入30

开关输入28

开关输入

开关输入13

开关输入11

开关输入

开关输入39

开关输入

开关输入33

开关输入31

开关输入

Limit7+

Limit6+

Limit5+

Limit4+

Home6

Home4

Limit7-

Limit6-

Limit5-

Limit4-

Home7

Home5

3.4.1数字输入规格及接线

规格

项目

输入方式

输入频率

输入阻抗

输入电压等级

输入开启电压

输入关闭电压

最小输入电流

最大输入电流

隔离方式

高速输入（

IN0-1

）

NPN漏型，低电平输入触发

＜100kHz

3.3KΩ

DC24V

<15V

>15.1V

-2.3mA

-7.5mA

光电隔离

低速输入（

IN2-39

）

NPN漏型，低电平输入触发

＜5kHz

4.7KΩ

DC24V

<14.5V

>14.7V

-1.8mA

-6mA

光电隔离

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

注意：以上参数是当控制器电源电压（

E+24V

端口）为

24V

时的典型值。

接线参考

接线注意



公共端请选择电源端子上的“

OGND”

端口与外部输入设备的“

COM”

端连接，如果外部设备该信号

区域电源与控制器电源在同一个供电系统中，也可以省略该连接。

3.4.2基本使用方法

请按照以上接线说明正确接线；

上电后请选用ETHERNET、RS232（默认参数可直接连接）任一种接口连接ZDevelop；

可通过“

”指令直接读取相应输入口的状态值，也可以通过“

ZDevelop/

视图

输入口”界面直观

查看输入口状态，详细说明见“ZBasic编程手册”；

4.锁存功能可通过“REGIST”指令进行设定启用，软件里面使用REG_INPUTS配置。详细说明见“ZBasic

编程手册

”

。

3.5OUT数字量输出、PWM端口

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

数字量输出采用2组10Pin间距为5.08mm的螺钉式可插拔接线端子，数字输出信号中集成有PWM功

能。

端子定义

端子名称

OGND

OVCC

OUT14

OUT12

OUT10

OUT8

OUT6

OUT4

OUT2

OUT0

OGND

OVCC

OUT15

OUT13

OUT11

OUT9

OUT7

OUT5

OUT3

OUT1

NPN

漏型，低速输出

NPN漏型，高速输出

NPN漏型，低速输出

类型

NPN

漏型，高速输出

功能1

外部电源地

24V

电源输出，最

大输出电流0.3A

开关输出

开关输出12

开关输出10

开关输出8

开关输出6

开关输出4

开关输出

外部电源地

24V

电源输出，最

大输出电流

0.3A

开关输出15

开关输出

开关输出11

开关输出

开关输出5

开关输出3

开关输出

功能2

PWM0

PWM1

注意：OUT14、OUT15具有PWM的功能，当PWM关闭时为通用输出。

3.5.1数字输出规格及接线

规格

项目

输出方式

输出频率

输出电压等级

最大输出电流

高速输出（OUT14-15）

NPN漏型，输出时为0V

＜400kHz

DC24V

+300mA

低速输出（OUT0-13）

NPN漏型，输出时为0V

＜8kHz

DC24V

+300mA

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

关闭时最大漏电流

导通响应时间

关闭响应时间

过流保护

隔离方式

注意

25μA

1μs(

阻性负载典型值

)

3μs

支持

光电隔离

25μA

12μs

80μs

支持

光电隔离

表中的时间都是基于阻性负载的典型值，负载电路有变化时可能会有变化；

由于漏型输出，输出的关闭会比较明显受外部负载电路的影响，应用中输出频率不宜设置太高，

高速输出建议在

400KHz

以下，低速输出建议

8KHz

以下，如有更高速需求，需联系我们调整参

数或定制硬件。

接线参考

接线注意

公共端的连接请选择电源端子上的“OGND”端口与外部输入设备直流电源的负极连接，如果外部设

备的直流电源与控制器电源在同一个供电系统中，也可以省略该连接；

3.5.2基本使用方法

请按照以上接线说明正确接线；

上电后请选用ETHERNET、RS232、RS485三种任一种接口连接ZDevelop；

可通过“OP”指令直接操作端口开启或关闭，也可以通过“ZDevelop/视图/输出口”界面直接点击

进行开启或关闭，详细说明见“

ZBasic

编程手册”；

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

功能可通过“PWM_FREQ”和“PWM_DUTY”指令分别设定频率和占空比进行使用，详细说

明见“

ZBasic

编程手册”；

3.6AD/DA模拟量输入/输出接口

该产品提供

个模拟量输入

输出接口，含

个

，

个

，每个接口为标准

DB9

母座。

接口定义

接口引脚号

信号

AIN0

AIN2

AOUT0

AGND

AIN1

AIN3

AOUT1

AGND

说明

模拟量输入端口AIN(0)

模拟量输入端口AIN(2)

模拟量输出端口AOUT(0)

模拟量公共端

悬空

模拟量输入端口AIN(1)

模拟量输入端口AIN(3)

模拟量输出端口AOUT(1)

模拟量公共端

注意：

ECI3808

内部

AD/DA

采用了内部电源。

3.6.1模拟量输入/输出规格及接线

规格

项目

分辨率

数据范围

信号范围

数据刷新率

电压输入阻抗/输出负载

AD（0-3）

12位

0-4095

0-5V输入

1KHz

>300KΩ(电压输入阻抗)

DA（0-1）

12位

0-4095

0-5V输出

1KHz

>1MΩ(电压输出负载)

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

接线参考

接线注意

模拟量输入/输出接线方法如上图，外部负载信号范围需与之匹配；

请使用屏蔽线接线，尤其是环境恶劣的场合，务必使屏蔽层充分接地。

3.6.2基本使用方法

请按照以上接线说明正确接线；

上电后请选用ETHERNET、RS232任一种接口连接ZDevelop；

可通过“

AIN

”和“

AOUT

”指令读取模拟量输入电压和使模拟量输出相应电压，也可以通过“

ZDevelop/

视图/AD/DA”界面直接查看各通道数据，详细说明见“ZBasic编程手册”。

3.7ETHERNET网口

ECI3808网络型运动控制卡具有一个以太网口，支持MODBUS_TCP协议和自定义通讯，默认IP地址

192.168.0.11

。其针脚定义图如下：

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

控制器以太网口可以通过一根以太网电缆与计算机，

HMI

等进行点对点连接，示意图如下：

控制器也可以通过以太网电缆连接到交换机上，通过交换机与其他设备相连，实现多点连接。示意图

如下：

通讯线缆要求

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

ETHERNET通讯接口和EtherCAT通讯接口都采用标准以太网RJ45接口。

网线选用超五类屏蔽的网线，水晶头带有金属壳，以减小干扰，防止信息被窃听。如下图所示：

项目

电缆类型

导线类型

线对

隔离

接头

线缆材质

线缆长度

采用RJ45网线接法：



规格

弹性交叉电缆，超五类

双绞线

十字骨架

带铁壳水晶头

PVC材质

不超过100米

安装时，握住带线的水晶头，插入

RJ45

接口直至发出“喀哒”声；

为确保通讯的稳定性，请将线缆用扎线带等进行固定；

拆卸时，按住水晶头尾部机构将连接器与模块呈水平方向拔出；

请使用管型预绝缘端子和合适线径的线缆来进行用户端子的接线。

3.8ENCODER辅助编码器接口

该产品提供

个辅助编码器接口，每个接口为标准

DB9

母座。

接口定义

接口引脚号

信号

EA-

EB-

EZ-

备用

+5V

EA+

EB+

EZ+

GND

说明

编码器差分输入信号A-

编码器差分输入信号B-

编码器差分输入信号

Z-

备用

脉冲

编码器信号

电源正极

编码器差分输入信号A+

编码器差分输入信号B+

编码器差分输入信号Z+

脉冲

编码器信号

电源负极

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

规格

信号

EA/EB/EZ

+5V，GND

项目

信号类型

信号电压范围

信号最大频率

5V电源最大输出电流

说明

差分输入信号

0-5V

5MHz

50mA

辅助编码器接线可参考轴接口中

EA/EB/EZ

的接线。

3.9AXIS轴接口信号

该产品提供8个本地差分脉冲轴接口，每个接口为标准DB25母座。每个端子提供了0V和+5V输出，

可以为编码器提供5V电源。

轴使用前，要通过ATYPE参数来配置轴的使用方式。

接口定义

接口引脚号

信号

EGND

IN40-47/ALM

OUT16.18.20.22.24.26.28.30/ENABLE

EA-

EB-

EZ-

+5V

备用

DIR+

GND

PUL-

备用

GND

OVCC

OUT17.19.21.23.25.27.29.31/CLR

备用

EA+

EB+

EZ+

GND

说明

数字

电源

24V

负极

数字输入，建议做驱动报警

数字输出，建议做驱动使能

编码器差分输入信号A-

编码器差分输入信号B-

编码器差分输入信号

Z-

脉冲

编码器信号

电源正极

悬空

伺服或步进方向输出差分信号+

脉冲/编码器信号5V电源负极

伺服或步进脉冲输出差分信号-

悬空

脉冲

编码器信号

电源负极

数字IO电源24V正极

数字输出，建议做驱动报警清除

悬空

编码器差分输入信号A+

编码器差分输入信号

B+

编码器差分输入信号

Z+

脉冲/编码器信号5V电源负极

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

注意：

GND

DIR-

PUL+

GND

备用

脉冲

编码器信号

电源负极

伺服或步进方向输出差分信号

伺服或步进脉冲输出差分信号+

脉冲/编码器信号5V电源负极

悬空

ALM

，

ENABLE

，

CLR

由于驱动能力较小，建议做轴

使用；

OVCC，+5V仅供控制器和伺服驱动器通讯使用，请勿用作其他地方供电。

3.9.1轴接口规格及接线

规格

信号

PUL/DIR

项目

信号类型

信号电压范围

信号最大频率

信号类型

EA/EB/EZ

信号电压范围

信号最大频率

输入方式

输入频率

输入阻抗

输入电压等级

IN40-47

输入开启电压

输入关闭电压

最小输入电流

最大输入电流

隔离方式

输出方式

输出频率

OUT16-31

输出电压等级

最大输出电流

过流保护

隔离方式

+5V，GND

OVCC，EGND

5V电源最大输出电流

24V电源最大输出电流

说明

差分输出信号

0-5V

10MHz

差分输入信号

0-5V

5MHz

NPN漏型，低电平输入触发

＜5kHz

6.8KΩ

DC24V

<10.5V

>10.7V

-1.8mA

-4mA

光电隔离

NPN漏型，输出时为0V

＜8kHz

DC24V

+50mA

无

光电隔离

50mA

接线参考

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

与松下A5、A6伺服差分脉冲口连接：

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

接线注意



差分脉冲轴接口接线原理如上图所示，不同型号驱动器接线方法存在差异，请谨慎连接；

速度满足要求时优先使用低速差分脉冲口，使用高速差分脉冲接口时务必将控制器内部数字地连

到驱动器高速脉冲口参考地；



请使用双绞屏蔽线，尤其是环境恶劣的场合，务必使屏蔽层充分接地。

部分伺服驱动器不是光藕隔离的，此时必须把

GND

和驱动器的

GND

连接上，绝大多数驱动器编码

器不是光耦隔离的，连接编码器的时候，必须把GND接上。

3.9.2基本使用方法

请按照以上接线说明正确接线；

上电后请选用

ETHERNET

、

RS232

（默认参数可直接连接）任一种接口连接

ZDevelop

；

设置基本运动参数ATYPE、UNITS、SPEED、ACCEL、FWD_IN、REV_IN等轴参数。

脉冲轴的相关参数比较多，需通过相关指令进行设定和查看，详细说明见“ZBasic编程手册”中“轴

参数与轴状态指令”部分说明；也可以通过“

ZDevelop/

视图

轴参数”界面直观查看。

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

5.通过ZDevelop视图栏中手动运动窗口操作控制相应运动即可。

参考

BASIC

例程

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

UNITS=1000,1000

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

FWD_IN=-1,-1

REV_IN=-1,-1

MOVE(10)AXIS(0)

MOVE(-20)AXIS(0)

选择轴

'设置轴0,1为脉冲轴类型

'设置轴0,1脉冲当量为1000个脉冲为单位

设置轴速度为

100*1000

脉冲

秒

设置轴加速度

1000*1000

脉冲

秒

'禁用轴正向硬限位

禁用轴负向硬限位

'轴0正向运动10*1000个脉冲的距离

轴

负向运动

20*1000

个脉冲的距离

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

第四章扩展模块

控制卡可通过CAN总线扩展资源，支持扩展数字量IO、模拟量AD/DA，可选搭配ZIO系列CAN总线扩

展模块或ZMIO310-CAN系列总线扩展模块，各扩展模块详情请参考对应产品用户手册。

4.1CAN总线扩展接线

ZIO扩展模块为双电源供电，除了主电源，需要额外再接一个IO电源，给IO独立供电，主电源与IO

电源均采用

24V

直流电源。

ZAIO

模拟量扩展模块只需接主电源，无需

电源。

为防止干扰，IO电源和主电源分开。

请根据需求选择扩展模块，根据扩展模块资源选择

映射或轴映射，注意映射的编号需避开已有资源。

ZIO扩展模块连接控制器实物接线参考示例和CAN总线标准接线如下图所示：

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

接线注意

ECI3808控制卡采用单电源供电，ZIO扩展模块采用双电源供电，使用时扩展模块的主电源和控制卡的

主电源可共用一路电源。

ECI3808

控制卡和

ZIO

扩展模块用不同电源供电时，控制卡电源

EGND

要连接

扩展模块电源的GND，否则可能烧坏CAN。

CAN

总线上连接多个

ZIO

扩展模块时，在

CAN

总线的左右两端各接一个

120

欧的电阻，对于具有

位

拨码的扩展模块，终端电阻可通过拨码实现。

4.2CAN总线扩展资源映射

ZCAN扩展板一般带8位拨码开关，拨ON生效，拨码含义如下：

1-4

：

位

CANID

用于

ZCAN

扩展模块

地址映射，对应值

0-15

；

5-6：CAN通讯速度，对应值0-3，可选四种不同的速度；

7：预留；

8：120欧电阻，拨ON表示CANL和CANH间接入一个120欧电阻。

整个控制系统的IO编号不得重复，映射资源时需避开已有编号。拨码开关必须在上电之前拨好，上电

后重新拨码无效，需再次上电才生效。

拨码1-4选择CAN地址，控制器根据CAN拨码地址来设定对应扩展模块的IO编号范围，拨码每位OFF

时对应值

，

时对应值

，地址组合值

拨码

；

拨码5-6选择CAN总线通讯速度，速度组合值=拨码6×2+拨码5×1，组合值范围0-3。

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

对应的速度如下所示：

拨码

5-6

组合值

CANIO_ADDRESS

高

位值

0（对应十进制128）

1（对应十进制256）

2（对应十进制512）

（对应十进制

768

）

CAN

通讯速度

500Kbps（缺省值）

250Kbps

125Kbps

1Mbps

控制器端通过

CANIO_ADDRESS

指令设置

CAN

通讯速度，同样也是有四种速度参数可供选择，需要与组

合值对应的扩展模块的通讯速度一致才可以互相通讯。

出厂默认通讯速度两边都是

500Kbps

，不需要设置这块，除非要改速度才需要用指令设置通讯速度。

CANIO_ADDRESS指令为系统参数，还可以设置CAN通讯的主从端，控制器的缺省值32，即

CANIO_ADDRESS=32

做主端，设置为

0-31

之间做从端。

CAN通讯配置情况可在“控制器状态”窗口查看通讯配置。

IO映射

CAN扩展模块IO映射使用拨码开关1-4位，根据当前已包含IO点数（IN和OP中最大编号，需包含轴

接口内的

点），使用

1-4

号拨码设置

，从而确定扩展

的编号范围。

如控制器本身包含28个IN，16个OP，那么第一个扩展版设置的起始地址应超过最大值28，按下图规

则应将拨码设置为组合值

（二进制组合值

0001

，从右往左对应拨码

1-4

，此时拨码

置

，其他置

OFF

），

扩展版上的

编号

扩展版编号值

起始

编号值，其中，

29-31

空缺出来的

编号舍去不用。后续的扩展

版则依次按IO点数继续确认拨码设置。

数字量起始

映射编号从

开始，按

的倍数递增，不同拨码

对应数字量

编号分配情况如下

表(ECI3808运动控制卡扩展板的拨码ID至少从2开始，故起始IO编号至少从48开始)：

拨码

1-4

组合值

起始

编号

112

128

144

160

176

192

208

结束

编号

111

127

143

159

175

191

207

223

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

224

240

256

239

255

271

模拟量AD起始IO映射编号从8开始，按8的倍数递增。模拟量DA起始IO映射编号从4开始，按4

的倍数递增。不同拨码

对应数字量

编号分配情况如下表：

拨码1-4组合值

起始AD编号

104

112

120

128

结束AD编号

103

111

119

127

135

起始DA编号

结束DA编号

轴映射

CAN总线扩展方式扩展脉冲轴时，扩展两个脉冲轴，这两个脉冲轴需要映射绑定轴号后访问。

扩展轴需要进行轴映射操作，采用

AXIS_ADDRESS

指令映射，映射规则如下：

AXIS_ADDRESS(轴号)=(32*0)+ID

AXIS_ADDRESS(

轴号

)=(32*1)+ID

'扩展模块的本地轴接口AXIS0

扩展模块的本地轴接口

AXIS1

ID为扩展模块1-4位地址拨码的组合值，映射完成设置ATYPE等轴参数后就可以使用扩展轴。

示例：

ATYPE(6)=0

AXIS_ADDRESS(6)=1+(32*0)

ATYPE(6)=8

UNITS(6)=1000

SPEED(6)=100

ACCEL(6)=1000

设为虚拟轴

'ZCAN扩展模块ID为1的轴号0映射到轴6

'ZCAN扩展轴类型，脉冲方向方式步进或伺服

脉冲当量

1000

'速度100uits/s

'加速度1000units/s^2

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

MOVE(100)AXIS(6)

扩展资源查看：

'扩展轴运动100units

按CAN接线，电源接通后，接线电阻拨码都设置正确，模块上的电源指示灯(POWER)、运行灯(RUN)亮、

电源灯

(IOPOWER)

亮，报警灯

(ALM)

不亮。同时

ZDevelop

软件的“控制器”

“控制器状态”

“

ZCan

节点”

显示扩展模块信息和扩展的IO编号范围。

连接多个扩展模块时的拨码

与对应资源编号参考如下：

ALMRM指示灯亮请检查接线，电阻以及拨码设置是否正确，以及控制器的CANIO_ADDRESS指令是否

设置为主端

(32)

，

CAN

通讯速度是否一致。

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

第五章编程与应用

5.1ZDevelop软件使用

通过它用户能够很

ZDevelop

是正运动技术

ZMoiton

系列运动控制器的

端程序开发调试与诊断软件，

容易的对控制器进行程序编辑与配置，快速开发应用程序、实时诊断系统运行参数以及对运动控制器正在

运行的程序进行实时调试，支持中英双语环境。

ZBasic

、

ZPLC

和

ZHMI

之间可以多任务运行，其中

ZBasic

可以多任务号运行，可与

ZPLC

与

ZHMI

混合编

程。

步骤操作显示界面

打开ZDevelop编程

软件，菜单栏“文

件”-“新建项目”弹

出另存为界面，输

入文件名后保存形

式后缀为“.zpj”的项

目文件

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

菜单栏“文件”-“新

建文件”，出现右图

弹窗，选择新建的

文件类型为basic后

确认。支持

Basic/Plc/Hmi混合

编程

文件视图窗口双击

文件右边自动运行

的位置，输入任务

号“0”

在程序输入窗口编

辑好程序，点击保

存文件，新建的

basic文件会自动保

存到项目zpj所在

的文件下。

保存所有即保存该

项目下的所有文

件。

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

点击“控制器”-“连

接”，没有控制器是

可选择连接到仿真

器仿真运行，点击

“连接”-“连接到仿

真器”

点击“连接”弹出“连

接到控制器”窗口，

可选择串口连接或

网口连接，选择匹

配的串口参数或网

口IP地址后，点击

连接即可。

点击菜单栏按钮

“RAM/ROM”-“下

载到RAM/ROM”，

下载成功命令和输

出窗口会有提示，

同时程序下载到控

制器并自动运行。

RAM下载掉电后程

序不保存，ROM下

载掉电后程序保

存。下载到ROM的

程序下次连接上控

制器之后程序会自

动按照任务号运

行。

成功下载到RAM：

成功下载到ROM：

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

点击菜单栏“调

试”-“启动/停止调

试”调用任务与监视

窗口。因为之前下

载过了，这里选择

附加到当前程序即

可。

在菜单栏“视

图”-“示波器”打开

示波器窗口

示波器使用参见正

运动小助手“快速入

门|篇九：如何进行

运动控制器示波器

的应用”

注意：

打开工程项目时，需选择打开项目zpj文件，若只打开其中的Bas文件，程序无法下载到控制器。

不建立项目的时候，只有Bas文件无法下载到控制器。

自动运行的数字

表示任务编号，以任务

运行程序，任务编号不具备优先级。

若整个工程项目内的文件都不设置任务编号，下载到控制器时，系统提示如下信息WARN:no

programsetautorun

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

5.2上位机编程应用

控制器支持windows，linux，Mac，Android，wince各种操作系统下的开发，提供vc，c#，，labview

等各种环境的dll库，如下图。上位机软件编程参考《ZMotionPC函数库编程手册》。

使用PC上位机软件开发的程序无法下载到控制器，通过dll动态库连接到控制器，开发时需要将dll库

添加到头文件中并声明。

VS中的c++项目开发过程如下：

步骤操作显示界面

打开VS，点击菜单“文

件”→“新建”→“项

目”，启动创建项目向

导。

选择开发语言为

“VisualC++”和程序

类型“MFC应用程

序”。

ECI3808网络型运动控制卡用户手册V1.5

下一步，选择类型为

“基于对话框”，下一步

或者完成。

找到厂家提供的光盘

资料里面的C++函数

库，路径如下(64位库

为例)

5将上述路径下面的所有DLL相关库文件复制到新建的项目里面。

1)先右击头

文件，接着

依

择

在项目中添加静态库

和相关头文件。静态

库：

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【正运动】ECI3808运动控制卡用户手册

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