2024年10月8日发(作者：士运升)
CS1用C200HW-PRM21与ABB机器人通信案例
某客户用CS1G-CPU45H + C200HW-PRM21与ABB机器人IRB6500（使用DSQC352A
Profibus 从站适配器）通信，要求不使用C200HW-PRM21默认的地址。
C200HW-PRM21在CS1中属于特殊IO单元，所占地址为：CIO2000＋N×10～CIO2000
＋N×10＋9，D20000＋N×100～D20000＋N×100＋99（N为单元号），配置软件为SyCon-DP
或使用CX-One Ver1.1中的CX-Profibus。
内容：
1. 硬件接线、设置：C200HW-PRM21 单元号0（站号为1，cx-profibus中配置），DSQC352A
站号为2，终端电阻均 拨ON。使用下面的电缆连接至C200HW-PRM21的配置口。
2. cx-profibus操作
安装ABB机器人GSD文件 ABB_
添加主站CJ1W-PRM21 站号为1
添加从站ABB 从站 DSQC 352 PROI-01 站号为2, 插入Module（8字入，8字出）。
3. CS1中程序修改：
配置部分的程序可参考下例。（其它程序可参考W349 C200HW-PRM21手册附录A）。
这样主站1对从站2输出区为：CIO310～317，输入区为：CIO300～307
从站2 Active标志为：CIO320.02。
其它说明：由于该型号机器人是刚刚推出的新品，无法获得相关的手册，根据ABB现
场工程的指导对数据交换做了测试。
配置部分的程序
2024年10月8日发(作者：士运升)
CS1用C200HW-PRM21与ABB机器人通信案例
某客户用CS1G-CPU45H + C200HW-PRM21与ABB机器人IRB6500（使用DSQC352A
Profibus 从站适配器）通信，要求不使用C200HW-PRM21默认的地址。
C200HW-PRM21在CS1中属于特殊IO单元，所占地址为：CIO2000＋N×10～CIO2000
＋N×10＋9，D20000＋N×100～D20000＋N×100＋99（N为单元号），配置软件为SyCon-DP
或使用CX-One Ver1.1中的CX-Profibus。
内容：
1. 硬件接线、设置：C200HW-PRM21 单元号0（站号为1，cx-profibus中配置），DSQC352A
站号为2，终端电阻均 拨ON。使用下面的电缆连接至C200HW-PRM21的配置口。
2. cx-profibus操作
安装ABB机器人GSD文件 ABB_
添加主站CJ1W-PRM21 站号为1
添加从站ABB 从站 DSQC 352 PROI-01 站号为2, 插入Module（8字入，8字出）。
3. CS1中程序修改：
配置部分的程序可参考下例。（其它程序可参考W349 C200HW-PRM21手册附录A）。
这样主站1对从站2输出区为：CIO310～317，输入区为：CIO300～307
从站2 Active标志为：CIO320.02。
其它说明：由于该型号机器人是刚刚推出的新品，无法获得相关的手册，根据ABB现
场工程的指导对数据交换做了测试。
配置部分的程序