2024年2月24日发(作者：嬴雪冰)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(21)申请号 CN2.6
(22)申请日 2021.11.19
(71)申请人 浙江大学
地址 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
(72)发明人 王郑拓 林志伟 傅建中 徐月同 邵新光
(74)专利代理机构 33315 杭州知闲专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 黄燕
(51)
G06T7/73(20170101)
G06T7/00(20170101)
G06T7/11(20170101)
G06T5/00(20060101)
G06V20/00(20220101)
G06V10/44(20220101)
G06V10/764(20220101)
G06V10/82(20220101)
G06K9/62(20220101)
G06N3/04(20060101)
G06N3/08(20060101)
(10)申请公布号 CN 114140526 A
(43)申请公布日 2022.03.04
权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
一种基于深度学习的无序工件三维
视觉位姿估计方法
(57)摘要
本发明提供一种基于深度学习的无
序工件三维视觉位姿估计方法，采用深度学习思想实现无序工件的点云实例分割、堆叠估计以及位姿估计，将三维视觉传感器的三维重建过程与图像实例分割算法结合实现工件点云实例分割，同时采用深度学习算法估计工件的堆叠关系从而确定无序工件的抓取优先级，进一步的设计深度学习算法根据分割的工件点云估计工件抓取部位相对机器人基座坐标系的位姿信息，适用于工业流水线上无序工件的定位及上下料。本发明的位姿估计方法可广泛应用于汽车工业、电气电子工业、金属机械工业等行业的实际生产，具有广阔的市场应用前景，对提升我国制造业的数字化和智能化水平具有极其重要的现实意义。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
2022-03-04
公开
实质审查的生效IPC(主分2022-03-22类):G06T 7/73专利申请
号:2申请日:20211119
法律状态
发明专利申请公布实质审查的生效
权 利 要 求 说 明 书
【一种基于深度学习的无序工件三维视觉位姿估计方法】的权利说明书内容是......请下载后查看
说 明 书
【一种基于深度学习的无序工件三维视觉位姿估计方法】的说明书内容是......请下载后查看
2024年2月24日发(作者：嬴雪冰)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(21)申请号 CN2.6
(22)申请日 2021.11.19
(71)申请人 浙江大学
地址 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
(72)发明人 王郑拓 林志伟 傅建中 徐月同 邵新光
(74)专利代理机构 33315 杭州知闲专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 黄燕
(51)
G06T7/73(20170101)
G06T7/00(20170101)
G06T7/11(20170101)
G06T5/00(20060101)
G06V20/00(20220101)
G06V10/44(20220101)
G06V10/764(20220101)
G06V10/82(20220101)
G06K9/62(20220101)
G06N3/04(20060101)
G06N3/08(20060101)
(10)申请公布号 CN 114140526 A
(43)申请公布日 2022.03.04
权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
一种基于深度学习的无序工件三维
视觉位姿估计方法
(57)摘要
本发明提供一种基于深度学习的无
序工件三维视觉位姿估计方法，采用深度学习思想实现无序工件的点云实例分割、堆叠估计以及位姿估计，将三维视觉传感器的三维重建过程与图像实例分割算法结合实现工件点云实例分割，同时采用深度学习算法估计工件的堆叠关系从而确定无序工件的抓取优先级，进一步的设计深度学习算法根据分割的工件点云估计工件抓取部位相对机器人基座坐标系的位姿信息，适用于工业流水线上无序工件的定位及上下料。本发明的位姿估计方法可广泛应用于汽车工业、电气电子工业、金属机械工业等行业的实际生产，具有广阔的市场应用前景，对提升我国制造业的数字化和智能化水平具有极其重要的现实意义。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
2022-03-04
公开
实质审查的生效IPC(主分2022-03-22类):G06T 7/73专利申请
号:2申请日:20211119
法律状态
发明专利申请公布实质审查的生效
权 利 要 求 说 明 书
【一种基于深度学习的无序工件三维视觉位姿估计方法】的权利说明书内容是......请下载后查看
说 明 书
【一种基于深度学习的无序工件三维视觉位姿估计方法】的说明书内容是......请下载后查看