机床产品 Machine Tool Products – 控制器参数总表说明书-USB迷|专注于互联网分享

2024年2月25日发(作者：濮笑)

匯出日期：修改日期：2023-08-052017-12-26控制器参数总表

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表1 Pr1 *轴版基址参数编号1说明*第一轴卡基址范围[512~65535]单位-初始值800修改後何时有重新开机•Servo 4轴版对应I/O基址与跳线规则：轴卡编号对应轴号8轴以上I/O基址JP16(4)JP15(3)JP14(2)JP13(1)8轴(含)以下I/O基址JP16(4)JP15(3)JP14(2)JP13(1)二片轴卡以下Pr1->800，超过二片Pr1->768•使用多块sero4轴卡时ISR jumper只有第一片轴版为短路，剩余轴版需为开路。 0X340(832)0X320(800)第四片第13~16轴0X280(640)第三片第9~12轴0X340(832)第二片第5~8轴0X320(800)第一片第1~4轴0X300(768)Pr1 *轴版基址 – 2

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表第一片轴版 ISR jumper短路第二~四片轴版 ISR jumper开路•Servo6的第一片轴版基址为 768(目前一部控制器仅支援一张Servo6，且不可与Servo4混插)。轴卡编号对应轴号I/O基址JP16(4)JP15(3)JP14(2)JP13(1)第一片第1~6轴0X300(768)•Embedded第一片轴版基址固定为 512。•若轴版型态为串列轴卡，则表辅助轴卡基址。Pr1 *轴版基址 – 3

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表2 Pr3 *第一片I_O板基址参数编号说明范围单位-初始值修改後何时有效3*第一片I/O板基址[512~65535]512重新开机•目前新代控制器所提供的I/O板，第一片基址均固定为512。Pr3 *第一片I_O板基址 – 4

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表3 Pr5 *I_O板组态参数编号5说明*I/O板组态范围[0~100]单位-初始值7修改後何时有效重新开机•非SUPER/SUPER-X/SUPER-X5请参照表一；SUPER及SUPER-X/SUPER-X5槽箱请参照表二•使用客制IO对照表请设定100（参照客制I/O对照表使用手册），有效版本：•IO, MPG, HK, RIO, M3-IO始於10.116.38F/10.116.54D/10.118.0B/10.118.2•SRI始於10.118.9•HK2•M3(Pr9=105) 始於10.118.23T,10.118.28H, 10.118.33。•EtherCAT(Pr9=110) 始於10.118.40。•使用次世代控制器，但未連接HK-IO轉接板時，請將Pr5設定為100，進入I/O對照表後，將RIO、HK、MPG三個類別的相關項目均設為-1（Disable），即可避免OP-005警報跳出。•模拟器或特别需求需要虚拟I/O，请设定9（注: 设成虚拟I/O代表任何I/O，含串列I/O，都会无实体效果）•M3-IO的通讯规格请参照Pr3261~Pr3263 *M3 IO对应的驱动器局号•在10.118.38及之後的版本，當發生I/O相關警報(見下列)，控制器會斷開所有I/O點，停止掃描與更新，並將軟體I/O狀態改為off。•OP-005 I/O传输错误•OP-051 M3-IO通讯异常•OP-052 M3-IO装置状态异常•OP-050 SRI状态异常 (若啟用SRI到IO對照表時)表一：非SUPER/SUPER-X设定机型代码任何机型Pr5设定9100IO点分配N/A自定义功能无实体IO效果支援M3-IOX仅支援M3控制器IOMPGHKXEZ/10A7I0~31；O0~31I56~62I64~119；O64~119Pr5 *I_O板组态 – 5

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表10B/10F/11B/11R7I0~63；O0~63I120~126I64~119；O64~119RIO1MPGHKRIO1MPGHKRIO2RIO1MPGHKIOMPGHKRIOIOMPGHKIOMPGHKX8I0~63；O0~63I120~126I64~119；O64~119I128~191；O128~19111-X系列无法设定I0~63；O0~63I120~126I64~119；O64~119X20/21/30/200系列HC-B系列HC-E 系列21R系列20A-R21-X/200-X/200-X5系列7 I0~31；O0~31I56~62I64~119；O64~119I128~191；O128~191X11I0~31；O0~31I56~62I64~119；O64~11960PB3B/11A/6系列HC-A系列11I0~31；O0~31I56~62I64~119；O64~119XPr5 *I_O板组态 – 6

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表6A-E系列 / 6MB-E /

6TD-E6D-H系列11I0~31；O0~31I56~62I64~119；O64~119IOMPGHKIOMPGHKRIOIOMPGHKIOMPGHKRIORF-HHBO21-H21A-E系列 / 21TB-E7I0~31；O0~31I56~62I64~119；O64~119I128~191；O128~191O11I0~31；O0~31I56~62I64~119；O64~11970CB70CB-5210-H / 610-H 系列210-E / 610-E 系列60PE7I0~31；O0~31I56~62I64~119；O64~119I128~191；O128~191I192~I217；O192~O206、O211O11I0~31；O0~31I56~62I64~119；O64~119I192~I217；O192~O206、O211IOMPGHKRF-HHBPr5 *I_O板组态 – 7

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表FC-A60CAFC-BFC-B-5FC-C71SA710SA710CA60DB(FC型)60WA(FC型)60CB(FC型)600WA60PA60WBHC-80GM80S60DB(SCD型)60WA(SCD型)70CA70SBHC-8S3A12I63HHB-EStopX13I56~62I63I192~I217；O192~O206、O211MPGHHB-EStopRF-HHB（注意：須 6 版本才能使用此功能）O14I63I192~I217；O192~O206、O211HHB-EStopRF-HHBO1516无法设定I0~31；O0~31I0~31；O0~3I0~15；O0~15I56~62I64~119；O64~119IOIOIOMPGHKHHB-EStopHHB-HKOXX81R系列HC-7C19I231I232~277；O232~273OPr5 *I_O板组态 – 8

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表22/220系列HC-C系列60PC7A系列7I0~63；O0~63RIO 或 iTB端子板若為iTB端子板，則依點數規格從0開始編號（例如 iTB-3232為I/O各32點，編號為0~31）OO120~124I120~126I64~119；O64~119I128~191；O128~191I192~I217；O192~O206、O21111I120~126O120~124I64~119；O64~119I128~191；O128~191I192~I217；O192~O206、O21172BA720BAI56~62720SA13I0~15；O0~11I16~19; O16~27I56~6213I0~15；O0~11PANEL-EXMPGHKHK2（Pr9=105、110才支援）RF-HHBMPGPANEL-EXHKHK2（Pr9=105、110才支援）RF-HHBIOMPGIOLaserMPGOO表二：SUPER、SUPER-X、SUPER-X5槽箱设定Pr5 *I_O板组态 – 9

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表Pr5设定0硬体板位址EIO80_1EIO80_2接头I/O板形态Input (X)X00~X39X40~X79Output (Y)X00~X39X40~X79Y00~Y14Y16~Y30Y80~Y94Y40~Y79Y00~Y11Y40~Y79Y80~Y94Y96~Y110Y00~Y11Y40~Y54Y80~Y94Y96~Y110Y120~Y131Y56~Y70Y00~Y11Y40~Y76Y160~Y1741PIO3_1CN1 (母)CN2 (公)Relay 1Relay 1Relay 1Hard keyRelay 2Hard keyRelay 1Relay 1Relay 2Relay 1Relay 1Relay 1Relay 2Relay 1Relay2Hardkey2Relay1X00~X07X08~X15X80~X87X40~X79X00~X39X40~X79X80~X87X88~X95X00~X39X40~X47X80~X87X88~X95X120~X159X48~X55X00~X39X40~X136X160~X167PIO3_2CN1 (母)CN2 (公)2PIO3_1CN1 (母)CN2 (公)PIO3_2CN1 (母)CN2 (公)3PIO3_1CN1 (母)CN2 (公)PIO3_2CN1 (母)CN2 (公)PIO3_3CN1 (母)CN2 (公)4PIO3_1CN1(母)CN2(公)PIO3_2CN1(母)Pr5 *I_O板组态 – 10

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表CN2(公)5PIO3_1CN1(母)CN2(公)PIO4_1Relay1Relay2Hard keyX168~X175X00~X39X40~X79X80~X111Y176~Y190Y00~Y11Y40~Y79Y80~Y95PIO4_2X120~X151Y120~Y135PIO4_3X160~X191Y160~Y191PIO4_4X200~X231Y200~Y2316PIO5_1XI1XI2XI3XO1XO2XO3XO7XO8TB16INTB16INTB16INTB16OUTTB16OUTTB16OUTP to P outMPG portTB16INTB16INTB16INX00~X15X16~X31X32~X47Y00~Y15Y16~Y31Y32~Y47X48~X55X56~X63X00~X15X16~X31X32~X47Y48~Y627PIO5_1XI1XI2XI3Pr5 *I_O板组态 – 11

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表XO1XO2XO3XO7TB16OUTTB16OUTTB16OUTHeard keyX64~X98X100~X111Y00~Y15Y16~Y31Y32~Y47Y64~Y103XO88PIO5_1XI1XI2XI3XO1XO2XO3XO7MPG portTB16INTB16INTB16INTB16OUTTB16OUTTB16OUTHeard keyX56~X63X00~X15X16~X31X32~X47Y00~Y15Y16~Y31Y32~Y47X64~X98X100~X111Y64~Y103XO8PIO5_2XI1XI2XI3XO1XO2XO3MPG portTB16INTB16INTB16INTB16OUTTB16OUTTB16OUTX56~X63X128~X143X144~X159X160~X175Y128~Y143Y144~Y159Y160~Y175Pr5 *I_O板组态 – 12

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表XI1XI2TB16INTB16INX00~X15X16~X31Note：使用两块PIO5時，若控制器版本在9.242.13（含）之後，请设定Pr5为8。若控制器版本在9.242.13之前，请设定Pr5为7。Pr5 *I_O板组态 – 13

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表4 Pr9 *轴板型态参数编号9说明*轴板型态范围[0~200]单位-初始值3修改後何时有效重新开机•此参数用来设定轴板型态，相关说明如下。参数值对应的通讯型态：数值通讯型态泛用伺服端口警报型态备注0123567/119泛用EMP2 (ERK6)泛用Servo4泛用Servo4泛用Servo4泛用Servo6泛用 (60A)泛用 (ARM一体机)虚拟由Pr10决定•使用虚拟轴版，以下通讯功能无效•SRI, M3, M2, ECAT, RTEX由Pr10决定由Pr10决定不检查常开接点N.O.(A接点)常闭接点N.C.(B接点)由Pr10决定102103104M2 总线M3 总线M3 总线 (71SA, 710SA Only)Pr9 *轴板型态 – 14

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表数值通讯型态泛用伺服端口警报型态备注105M3 总线(扩充HKIO(120I/120O)转接模组)1.使用HKIO(120I/120O)转接模组，需要搭配a.控制器软件10.118.23T,

10.118.28H, 10.118.33及之後版本b.旧款控制器、部分控制器会因为系统容量不足，使用HKIO(120I/120O)时，不能使用SRI通讯c.若使用较新的控制器，可以同时使用HKIO(120I/120O)模组与SRI功能由Pr10决定•720SA 在控制器软件

10.118.66M, 10.118.70G,

10.118.77 及之後版本支援。由Pr10决定•RTEX在控制器软件10.118.30E,

10.118.32E, 10.118.40I,

10.118.41I, 10.118.45及之後版本已停止支援。110111EtherCAT 总线EtherCAT 总线 (71SA, 710SA,

720SA Only)120121RTEX 总线RTEX 总线(71SA, 710SA Only)控制器机型对应的参数值设定：车床控制器机床属性Lathe机型代码6A / 6B6A-E6D-E6D-H7A11APr9设定7103, 110, 120*103, 110102, 103, 110103, 105, 1107Pr9 *轴板型态 – 15

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表机床属性机型代码11B21A / 21B21A-H / 21B-H / 210B-H / 210B-H521A-E / 21B-E / 210B-E/ 210B-E5200A / 200B / 21A-X / 21B-X / 200A-X /

200B-X22A / 22B / 220B / 220B-510系列 / EZ系列 / 11A-X / 11B-XSUPER、SUPER-XPr9设定11102102, 103, 110, 120*103, 110, 120*102103, 105, 110, 120*1, 2, 31, 2, 3, 5铣床控制器机床属性Mill机型代码6A / 6B6A-E / 6B-E6D6D-H11A11B21A21A-H / 210A-H / 210A-H5 / 210B-H /

210B-H5/ 610A-H5Pr9设定7103, 110, 120*102, 120*102, 103, 11, 103, 110, 120*Pr9 *轴板型态 – 16

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表机床属性机型代码21A-E / 210A-E / 210A-E5 / 210B-E / 210B-E5 / 610A-E5200A / 200B / 21A-X / 200A-X / 200A-X5 /

200B-X / 200B-X522A / 220A / 220A-5 / 220B / 220B-510系列 / EZ系列 / 11A-X / 11B-XSUPER、SUPER-X、SUPER-X5Pr9设定103, 110, 120*102103, 105, 110, 120*1, 2, 31, 2, 3, 5行业专用设备控制器机床属性GlassGrind机型代码6B6A-E / 21A-E7A / 22AMillCutting6D-H6A / 6BPr9设定7103, 110, 120*103, 105, 110, 120*102, 103, 110, 120*7备注玻璃磨削玻璃高光玻璃高光金属高光木工机产品机床属性 Print机型代码60A60B60C60EPr9设定103, 110, 120*102103, 105, 110103, 110, 120*Pr9 *轴板型态 – 17

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表机床属性WOOD机型代码60A / 60B600A60-E610A-H / 610B-HPr9设定103, 110103, 110103,110, 120*102, 103, 110, 120*103, 1107103, 110DrillCutting60B60A60B注：60WA和60DB的硬件为SCD(驱控一体机)时，只能走M3通讯，所以Pr9一定要设103。自动化产品机床属性FC机型代码AB / B-5 / CHC8A / 10A / 12A / 15A8B / 10B / 12B / 15B7C / 8C / 10C / 15C8E / 10E / 15E8S80GMMill30GMPr9设定7103, 110, 120*7102103, 105, 110, 120*103, 110, 120*71037Pr9 *轴板型态 – 18

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表机械手臂控制器机床属性ARTIC / DELTA / GANTRY / SCARA机型代码81RPr9设定103, 110, 120*激光产品机床属性Scanning机型代码70A70B71A / 710A720ACutting70B / 70B-5 / 710A70A Pr9设定7104, 111104, 111, 121*111103, 110103弹簧机机床属性Spring折弯机机床属性Bending机型代码72A / 720APr9设定103, 110机型代码SUPER-X5Pr9设定1,2,3,5Pr9 *轴板型态 – 19

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表5 Pr10 *伺服警报接点型态参数编号10说明*伺服警报接点型态范围[0~2]单位-初始值0修改後何时有效重新开机•此参数用来设定Super(Servo6)/3/6/11系列控制器轴向端口，以及20/21控制器SPINDLE端口的警报型态：0：伺服警报型态为常开接点N.O.(A接点)；1：伺服警报型态为常闭接点N.C.(B接点)；2：伺服警报型态为不检查。•各机型不检查伺服警报型态功能始於SUPER/EZ/10/20系列：10.114.50P/10.114.56K/10.116.0H3系列：3.4.116/11/21系列：1.0.11 •使用泛用主轴时，若Pr1791~(主轴型态)设为0(变频马达)或2(V速度控制伺服马达)时，不检查伺服警报Pr10 *伺服警报接点型态 – 20

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表6 Pr11 *轴版时脉来源参数编号11说明*轴版时脉来源范围[0~2]单位-初始值2修改後何时有效重新开机•此参数用来设定轴版时脉来源：0：使用轴版自己时脉，一体机控制器使用；1：共用控制器底板IPC Bus，旧型486主机板控制器使用；2：共用主机板VIA时脉，非一体机控制器使用。Pr11 *轴版时脉来源 – 21

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表7 Pr12 *Servo6轴版最高时脉参数编号12说明*Servo6轴版最高时脉范围[50~4000]单位Kpps初始值500修改後何时有效重新开机•此参数用来设定Servo6轴版最高时脉。•命令格式使用CW/CCW时，请设定500•命令格式使用A/B phase时，请设定2000Pr12 *Servo6轴版最高时脉 – 22

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表8 Pr13 *轴版数目参数编号13说明*轴版数目范围[0~6]单位-初始值1修改後何时有效重新开机•此参数用来设定控制器安装的轴版个数。Pr13 *轴版数目 – 23

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表9 Pr14 *绝对式编码器型别参数编号14说明*绝对式编码器型别范围[0~1]单位-初始值0修改後何时有效重新开机•此参数用来设定绝对式编码器型别：0：Mitsubishi；1：SANYO。•注：此参数仅在参数201~220设为"3:绝对型编码器"时有效。•由於转接版停止出货，系统已不支援SANYO绝对式。•10.118.32及之後版本不支援此功能。Pr14 *绝对式编码器型别 – 24

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表10 Pr15 I_O板数位滤波程度参数编号15说明I/O板数位滤波程度范围[0~3]单位-初始值3修改後何时有效按Reset键•此参数用来设定I/O板的滤波程度。数值越大滤波效果越大，但反应灵敏度变差；数值越小滤波效果越小，但反应灵敏度变快。•0：•10.118.22Z(4th), 10.118.24E, 10.118.28R, 10.118.39及之後的版本•不进行滤波，I点实时反馈。•10.118.22Z(3rd), 10.118.24D, 10.118.28Q, 10.118.38及之前的版本•系统I点状态ON -> 若有OFF讯号进入将检查前2个讯号，若任1个为OFF则立即改变系统I点状态为OFF。•系统I点状态OFF-> 若有ON讯号进入将检查前2个讯号，若任1个为ON则立即改变系统I点状态为ON。•1：•10.118.22Z(4th), 10.118.24E, 10.118.28R, 10.118.39及之後的版本•系统I点状态ON -> 若有OFF讯号进入将检查前2个讯号，若任1个为OFF则立即改变系统I点状态为OFF。•系统I点状态OFF-> 若有ON讯号进入将检查前2个讯号，若任1个为ON则立即改变系统I点状态为ON。•10.118.22Z(3rd), 10.118.24D, 10.118.28Q, 10.118.38及之前的版本•系统I点状态ON -> 若有OFF讯号进入将检查前1个讯号，若前1个为OFF则立即改变系统I点状态为OFF。•系统I点状态OFF-> 若有ON讯号进入将检查前1个讯号，若前1个为ON则立即改变系统I点状态为ON。•2：•系统I点状态ON -> 若有OFF讯号进入将检查前3个讯号，若前3个都为OFF则立即改变系统I点状态为OFF。•系统I点状态OFF-> 若有ON讯号进入将检查前3个讯号，若前3个都为ON则立即改变系统I点状态为ON。•系统I点状态ON -> 若有OFF讯号进入将检查前5个讯号，若前5个都为OFF则立即改变系统I点状态为OFF。•系统I点状态OFF-> 若有ON讯号进入将检查前5个讯号，若前5个都为ON则立即改变系统I点状态为ON。•3：10.118.22Z(4th), 10.118.24E, 10.118.28R, 10.118.39及之後的版本：Pr15 I_O板数位滤波程度 – 25

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表10.118.22Z(3rd), 10.118.24D, 10.118.28Q, 10.118.38及之前的版本：Pr15 I_O板数位滤波程度 – 26

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表11 Pr17 *控制精度参数编号17说明*控制精度范围[1~3]单位-初始值2修改後何时有效重新开机•此参数用来设定控制精度，基本长度单位(BLU)与时间单位，此单位不会受公英制输入模式影响：资料单位.23•此参数也会影响加工程序的最小输入单位(LIU)：资料单位.23inch1230.0010.00010.0010.00010.00001参数值1最小输入单位0.010.0010.0001参数值1基本长度单位0.01•当此参数改变时，以下参数单位为BLU或LIU的参数必须重设。--共通参数：PR18/PR161~/PR421~/PR481~/PR881~/PR1021~/PR1241~/PR1261~/PR1321~/PR1361~/PR1421~/PR1441~/PR2001/PR2401~/PR2441~/PR2501~/PR2801~/PR3245/R3807/PR3817/PR3841~/PR3952/PR3953/PR/3954/PR7001~/PR7026~/PR8001~--铣床参数：PR4002/PR4004/PR4055/PR4056--车床参数：PR4002/PR4005/PR4011/PR4012/PR4013/PR4015/PR4016/PR4041/PR4045/PR4046/PR4047/PR4051 •当此参数改变时，工件座标偏移与刀具资料画面显示与输入单位也将随之变动。Pr17 *控制精度 – 27

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表--EZ/SUPER/10s/20s/200s：F1机台设定→F5设定工件座标系统;F4执行加工->F5刀具设定--3s/6s/11s/21s：F3偏置/设定→F2刀具设定;F3偏置/设定→F5工件移;F4执行加工→F5磨耗设定•此参数会影响单节的直线移动距离上限，不论公英制：Pr17123移动距离上限5000(m)500(m)50(m)下移动指令时，不可以超过此数值例如: Pr17 = 2, 设定公制, Pr3241 = 0G91 G00 X600000. // 单节移动量超过500m会造成溢位错误Pr17 *控制精度 – 28

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表12 Pr18 高速高精允许最大弦误差参数编号18说明高速高精允许最大弦误差范围[1~100]单位BLU初始值15修改後何时有效按Reset键•此参数将决定以虚拟圆弧逼近单节路径时，所能容忍的最大误差，设定值越大，则越多单节交接处会被视为圆弧，越少单节交接处会被视为转角，反之亦然。 •相关应用说明可参阅「EMC2_C009_高速高精相关参数设定」。•10.114.52(含)之後的版本不再提供此参数。Pr18 高速高精允许最大弦误差 – 29

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表13 Pr21~Pr40 *轴向对应的轴卡端口号码参数编号说明范围单位-初始值修改後何时有效21~40*轴向对应的轴卡端口号码[0~16010*]0重新开机•此参数设定各轴向对应在轴卡上，实际硬体命令输出，及编码器讯号输入的端口编号（或总线通讯站号）。•仅端口号码17,18(虚拟轴)可重复设定，使用多合一驱动时，端口号码设定1,1000或皆为重复设定。•针对6D系列(含-H)、20系列、21系列(含-H)、200系列串列控制器，此参数设定为19，表示该轴向对应主轴端口(SPD)；设定为20则表示对应手轮端口(MPG)。•以下产品的EtherCAT通讯支援参数范围為[0~32010]。•GlassGrind：22GA、21GA-E、7GA、6GA-E•泛用控制器此参数设定为 MM，代表轴向对应的轴卡端口号码(MM=0~20)。•串列控制器1.用单轴驱动时，此参数设定为 MM，代表轴向对应的驱动器站号(MM=0~22)，对应号码如下表：Pr21~Pr40参数设定值通讯M3M2ECATRTEX1~16伺服轴伺服轴伺服轴伺服轴171819泛用主轴泛用主轴泛用主轴泛用主轴20(手轮占用)(手轮占用)(手轮占用)(手轮占用)2122虚拟轴虚拟轴虚拟轴虚拟轴伺服轴不支援伺服轴不支援單軸驅動器使用監視軸注意事项：伺服轴：实际支援轴数请参考 Pr3203 *插补时间。泛用主轴：RTEX/ECAT须至少接一轴伺服轴，才可使用泛用主轴。虚拟轴：RTEX/ECAT须至少接一轴伺服轴，才可使用虚拟轴。轴型态一般轴支援虚拟轴O注意事项Pr21~Pr40 *轴向对应的轴卡端口号码 – 30

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表轴型态主轴支援虚拟轴O注意事项Pr1791不可设定为4( 新代主轴 )，否则跳警报SPD-22 "仅支援新代变频器"。串列PLC轴ATC轴ROT轴定点控制轴XXXX2.使用多合一驱动时，此参数设定为 MMnnn，代表的意义如下:MM : 主站号号码(1~16)，可参考注意事项中的驱动器指拨开关设定说明。nnn: 子站号号码(000~010)例如:使用新代M3四合一驱动时，子站号编号所对应的轴向功能如下:0：该主站的第一伺服轴1：该主站的第二伺服轴2：该主站的第三伺服轴3：该主站的第四伺服轴7：该主站的第一监视轴(须开启该主站的第一伺服轴才可使用 )，对应第一伺服轴的第二编码器反馈。8：该主站的第二监视轴( 须开启该主站的第二伺服轴才可使用 )，对应第二伺服轴的第二编码器反馈。 9：该主站的第三监视轴( 须开启该主站的第三伺服轴才可使用 )，对应第三伺服轴的第二编码器反馈。10：该主站的第四监视轴( 须开启该主站的第四伺服轴才可使用 )，对应第四伺服轴的第二编码器反馈。若指拨开关设定主站号码1，则此参数与轴向功能的对应如下:第一伺服轴：1000第二伺服轴：1001第三伺服轴：1002第四伺服轴：1003第一监视轴：1007第二监视轴：1008第三监视轴：1009第四监视轴：1010注意事项：使用新代三合一驱动器时，第三轴的站号有两种设定方式：a. 若是迷你三合一驱动器（三轴功率相同），则第三轴的站号设定为x002（x为主站号）b. 若是大三合一驱动器（第三轴功率与前两轴不同），则第三轴的站号设定为x003（x为主站号）Pr21~Pr40 *轴向对应的轴卡端口号码 – 31

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表AT通讯支援32轴的机型使用多合一驱动时，此参数设定为 MMnnn，不支援17000~20010:MM : 主站号号码第十七站至第三十二站对应参数(21~36)，目前仅支援部分机型的EtherCAT通讯。nnn: 子站号号码(000~010)•SUPER控制器最多可同时安装4片Servo4轴卡，每片轴卡可控制4个轴向，因此最多可同时控制16个轴向，其中各轴卡上对应的端口编号关系如下：第四片轴卡PortPr20~40设定第三片轴卡PortPr20~40设定第二片轴卡PortPr20~40设定第一片轴卡PortPr20~40设定5(用於MPG)4P3P2P1321P420(用於MPG)19P415(用於MPG)14P410(用於MPG)9P4P3P2P1•注意事项:181716P3P2P1131211P3P2P18761.在10.116.36P的版本之前，由於硬体规格限制，在多合一驱动的情况下，子站号码必须从0开始设定，否则控制器无法正常使用，会发出OP-054 多合一装置初始化失败的警报。(例如: 在控制器仅开第一轴与第二轴的情况下，将Pr21设定为1001, Pr22设定为1002，子站号没有从0开始设定，便会发出OP-054 多合一装置初始化失败的警报。)在该版本之後，经由软体避开此限制，不再强制子站号码必须从0开始设定2.监视轴功能，必须搭配新代控制器与新代驱动器皆升级至下表所列的之後版本，才可正常使用。Pr21~Pr40 *轴向对应的轴卡端口号码 – 32

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表控制器版本 10.116.24V、10.116.36B、10.116.37、10.117.373.驱动器指拨开关设定:•安川驱动[M3]驱动器版本 2.0.22功能外部监视轴功能描述多合一驱动器可透过第二编码器的设定监视外部轴向的反馈讯号使用安川M3驱动时，指拨开关由S1、S2两个旋钮所组成，实体图如下所示。一般情况S1 请固定设定为 2，S2 在单轴与二合一驱动有不同的意义。安川单轴驱动： S2代表驱动器端口编号，例如: S2设定为3，则对应的该轴向Pr21~Pr40设定为3。( 欲使用驱动器端口编号16，S1请改设为3，S2设定为0。 )安川二合一驱动： S2代表主站号码，例如: S2设定为3，则对应之两个轴向的Pr21~Pr40分别设定为3000、3001。( 欲使用主站号码16，S1请改设为3，S2设定为0。 )[M2]使用安川M2驱动时，指拨开关由一个旋钮与一个拨动开关所组成，实体图如下所示。[安川sigma 5驱动] Pr21~Pr40 *轴向对应的轴卡端口号码 – 33

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表S1代表驱动器端口编号，例如: S1设定为3，则对应的该轴向Pr21~Pr40设定为3。拨动开关S2则按照下表设定。拨动开关S2的对应PIN角1ONON2ONON3OFFON4OFFOFF 1~15 16驱动器端口编号 [安川sigma 7驱动]S2代表驱动器端口编号，例如: S2设定为3，则对应的该轴向Pr21~Pr40设定为3。拨动开关S3则按照下表设定。拨动开关S3的对应PIN角1ONON •新代驱动2ONON3OFFON4OFFOFF 1~15 16驱动器端口编号Pr21~Pr40 *轴向对应的轴卡端口号码 – 34

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表使用新代驱动时，前级版上的指拨开关实体图如下所示。指拨开关共有4个PIN角可使用，每个PIN角有ON与OFF两种选择，故指拨开关可以用来表示16种不同的主站号码。指拨开关对应通讯的主站号码如下表格所示，使用时请特别注意主站号码与控制器参数的对应关系。指拨开关的对应PIN角 1ONOFFONOFF ON OFF ON OFF 2ONONOFF OFFON ON OFF OFF 3ONONONON OFFOFFOFF OFF 4ONONON ON ON ON ON ON 123 4 5 6 7 8 主站号码指拨开关的对应PIN角1ONOFFONOFFONOFFONOFF2ONONOFFOFFONONOFFOFF3ONONONONOFFOFFOFFOFF4OFFOFFOFFOFFOFFOFFOFFOFF主站号码916 例如: 若主站号码为1的情况下，控制器参数应如下设定：参数Pr21设定值1000Pr21~Pr40 *轴向对应的轴卡端口号码 – 35

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表参数Pr22Pr23Pr24 设定值1 若主站号码为2的情况下，Pr21改为2000、Pr22改为2001、Pr23改为2002、Pr24改为2003。其他主站号码设定的情况下，所对应的Pr21~Pr40则依此类推。 •EtherCAT•搭配ECAT驱动器时，无法自由设定站号(指拨开关无效)，驱动器站号即是连接顺序，如下图所示。Pr21~Pr40 *轴向对应的轴卡端口号码 – 36

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表14 Pr41~Pr60 轴向马达运动方向设定参数编号41~60说明轴向马达运动方向反向[0~1]范围单位-初始值0修改後何时有效按Reset键•此参数可设定各轴机台实际运动方向：0：不反向；1：反向。•若试加工时，发现床台运动方向与命令方向相反时，可透过此参数修正轴卡送出命令的极性，藉此修正床台运动方向。•若该轴向为主轴，且主轴型态(Pr1791~Pr1800)为以下二种之一时，本参数必须设0•2：V速度控制伺服马达•4：新代主轴Pr41~Pr60 轴向马达运动方向设定 – 37

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表15 Pr61~Pr80 轴向位置感测器分辨率参数编号说明范围单位-初始值修改後何时有效按Reset键61~80轴向位置感测器分辨率(编码器：Pulse/转；光学尺：Pulse/mm)[10~

67,108,864]1250•位置感测器分辨率：当感测器型别(Pr20x)为编码器时，此参数单位为Pulse/Rev；当感测器型别为光学尺时，此参数单位为Pulse/mm(若为旋转轴，此参数单位为Pulse/deg)。•请注意参数设定值为倍频前之单相(A相或B相)讯号分辨率。•假设光学尺分辨率为1um/pulse，即1mm/1000pulse，且反馈倍频为4倍频设定下(Pr8x=4)，此参数请设定为1000/4=250；•假设光学尺分辨率为10um/pulse，即1mm/100pulse，反馈倍频为4倍频设定下(Pr8x=4)，此参数请设定为100/4=25。•相容性异动：10.116.10M/10.116.16D(含)之後版本，设定上限将由2,500,000提升到67,108,864。Pr61~Pr80 轴向位置感测器分辨率 – 38

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表16 Pr81~Pr100 轴向反馈倍频参数编号81~100说明轴向反馈倍频范围[1~4]单位-初始值4修改後何时有效按Reset键•编码器反馈的倍频数，可设定一倍频、二倍频、四倍频。Pr81~Pr100 轴向反馈倍频 – 39

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表17 Pr101~Pr120 轴向马达的增益参数编号101~120说明轴向马达的增益范围[1~8000]单位RPM/V初始值200修改後何时有效按Reset键•马达指令增益，亦即 1V 的速度指令，相对马达转速是几转(rpm)。•注：电压控制模式时有效。Pr101~Pr120 轴向马达的增益 – 40

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表18 Pr121~Pr160 轴向螺杆侧齿轮齿数_马达侧齿轮齿数参数编号说明范围单位-初始值修改後何时有效121~160轴向螺杆侧齿轮齿数轴向马达侧齿轮齿数[1~

999999999]1按Reset键•设定机械结构中，螺杆侧与马达侧齿轮比值，供系统判断马达与螺杆的转速比。•螺杆侧齿轮齿数：马达侧齿轮齿数＝ 2：1 -> 马达转速：螺杆转速＝ 2：1。Pr121~Pr160 轴向螺杆侧齿轮齿数_马达侧齿轮齿数 – 41

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表19 Pr161~Pr180 轴向螺杆宽度(Pitch)参数编号说明范围单位初始值修改後何时有效按Reset键161~180轴向螺杆宽度(Pitch)[1~1000000]BLU5000••••设定螺杆转一圈的线性进给量。若為旋轉軸時，此參數代表一圈的旋轉進給量当改变控制精度(Pr17)时，须一并修正此设定值。此參數的設定會影響主軸定位角度 ( Pr1771~Pr1780 主轴定位偏移量(新代串列) )Pr161~Pr180 轴向螺杆宽度(Pitch) – 42

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表20 Pr181~Pr200 轴向伺服系统的回路增益参数编号说明范围单位初始值修改後何时有效按Reset键181~200轴向伺服系统的回路增益[1~1000000]1/sec30•伺服系统的回路增益：a.此参数设定值须与对应轴向驱动器上的位置回路增益值相同(建议各进给轴也应相同)。b.系统可透过此参数设定值计算合理的伺服追随误差值。c.在输出指令为脉冲(驱动器为位置控制)时，此设定值仅为系统监控马达运动是否正常用。d.在输出指令为电压(驱动器为速度控制)时，此设定值即为伺服系统的位置回路控制增益值。e.当此参数大於1000时，系统将以该值除以1000输入系统，小於1000时维持不变(EX:78500代表78.5)。可参考诊断画面No.352~No.367，在稳定状态时，该数值为实际位置回路控制增益值。•在脉冲指令(Pr381~ Pr400≠1)下，此参数主要有两种功用：a.根据关系式，得到合理的追随(诊断画面No.32~No.35)，并随时与实际追随误差作比对(诊断画面No.8~No.11)。当两者差异过大时，即发出(严重)追随误差警报。b.当前馈补偿与SPA功能有开启时，控制器会依此参数计算对应之补偿量，以便调整追随误差，进而达到补偿目的。•在电压指令(Pr381~ Pr400＝1)下，机构刚性越好，此参数设定值可越大，使得加工精度越佳。但是设定过大，容易引起机台抖动。•另外，伺服轴位置回路增益设定都会较主轴来得高，因此在同动/快速攻牙时，为满足同动精度，控制器会比较两轴位置回路增益设定，对於伺服轴进行负前馈补偿，以修改命令的方式，使得伺服轴马达响应速度如同主轴低位置回路增益一般。Pr181~Pr200 轴向伺服系统的回路增益 – 43

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表21 Pr201~Pr220 轴向感测器型态参数编号201~220说明轴向感测器型态[0~5]范围单位-初始值0修改後何时有效重新开机•感测器型态：a.此参数设定位置感測器型態：『0：一般编码器』、『1：光学尺』、『2：无回授』、『3：绝对式编码器』、『4：单圈绝对式编码器』、『5：絕對式光學尺』。b.针对绝对式编码器应用，泛用控制器（10系列、SUPER系列）可透過RS422端口與三菱J2S/J3S/J4驅動器搭配；串列控制器則可搭配新代、安川等多款驅動器。c.當此參數設定為『4：单圈绝对式编码器』時，軸向軸型態（Pr221~）需設為5（旋转轴型态E）。•注意事项：a.設定為绝对式编码器（Pr201~=3/4）時，不支援双反馈（Pr241~≠0）功能，需将编码器型态设為一般编码器或光学尺（Pr201~=0/1），方能正确启用双反馈功能。b.当使用伺服主轴时，若对应轴向的感测器型态设定为无回授，且Pr1711~设定为主轴有安装编码器时，仅支援Pr1811~主轴编码器设定在马达侧。c.設定為『4：单圈绝对式编码器』時，需啟用軟體行程極限（Pr2401~），並確保軟體行程極限設定值小於電機轉一圈的距離（與Pr61~、Pr121~、Pr161~有關），否則會跳警報MOT-072。d.『4：单圈绝对式编码器』支援通訊方式：M2（新代、安川）、M3（新代、安川）、RTEX（松下A6N）、EtherCAT。•控制器版本：a.10.116.15~10.116.16O、10.116.24I、10.116.29之间的控制器軟體版本，Pr201~可以设为『4：新代编码器（正）』跟『5：新代编码器（反）』，此功能是针对磨床之chopping轴专用，使用时需与硬体配合，为特殊选项，非一般使用。为避免使用者误用，10.116.16P、10.116.24J与10.116.30之後的版本，Pr201~之設定範圍被限缩为[0-3]，只有专用的磨床软体安装包才可以使用4与5。b.『4：单圈绝对式编码器』：目標版本為10.118.28E、10.118.32及之后版本。c.『5：絕對式光學尺』 : 目標版本為10.118.42Q、10.118.48B、10.118.49及之後的版本。Pr201~Pr220 轴向感测器型态 – 44

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表22 Pr221~Pr240 轴向的轴型态参数编号221~240说明轴向的轴型态[0~5]范围单位-初始值0修改後何时有效按Reset键•设定为0时：(线性轴型态)a.机械座标及绝对座标皆为线性轴型态。b.接受公／英制座标转换功能。c.G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。d.支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。•设定为1时：(旋转轴型态A)a.机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。b.座标值永远维持在0~+pitch之间。c.绝对座标(G90)移动指令的+/-代表位置的方位。d.在公／英制座标系统下皆以”度”为单位。e.G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点。f.支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。g.绝对座标(G90)移动指令支援自动选择最短路径功能。•设定为2时：(旋转轴型态B)a.机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。b.座标值永远维持在0~+pitch之间。c.绝对座标(G90)移动指令+/-，+代表正转(转至正角度)、-代表反转(转至负角度的同位角)。d.增量(G91)移动指令+/-，+代表正转、-代表反转e.举例:Pr161=360000起始角度移动命令結果Pr161=360000起始角度移动命令結果G90X=30.X-90.X=270. (-90度的同位角)G90X=30.X90.X=90.G91X=30.X-90.X=300. (-60度的同位角)G91X=30.X90.X=120.f.在公／英制座标系统下皆以”度”为单位。g.G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点。h.支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。Pr221~Pr240 轴向的轴型态 – 45

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表•设定为3时：(旋转轴型态C)a.机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。b.座标值永远维持在-pitch~+pitch度之间。c.在公／英制座标系统下皆以”度”为单位。d.G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点。e.支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。f.绝对式不支援此种型态。•设定为4时：(旋转轴型态D)a.机械座标为旋转轴型态，绝对座标为线性轴型态。b.机械座标值永远维持在0~+pitch度之间。c.在公／英制座标系统下皆以”度”为单位。d.G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。e.支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。•设定为5时：(旋转轴型态E)a.机械座标及绝对座标皆为线性轴型态。b.在公／英制座标系统下皆以”度”为单位。c.G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。d.支援背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。•注：pitch = Pr161~ / 1000，參考：Pr161~Pr180 轴向螺杆宽度(Pitch) ( 上式的分母 1000 可能因 BLU 与 IU 之间的关系而变动，参考：Pr17 *控制精度 )设定值绝对座标显示机械座标显示绝对量指令10~+pitch240~±pitch * 100053（注1）0~±pitch ，超过±pitch回到0°0~±pitch * 10000~±pitch ，超过±pitch 回到0°直接移动至目标位置（两圈以内）0~+pitch最短距离（半圈以内）以命令正负号为移动方向，移动至最近之命令同位角位置（一圈以内）与线性轴行为相同，移动至命令位置（可能超过一圈）增量指令参考点回归机械座标定位以命令正负号为移动方向，做增量位移根据命令的增量或绝对型态位移至中间点，从中间点回原点动作如机械座标定位最短距离（半圈以内）与线性轴行为相同（可能超过一圈）直接移动至目标位置（两圈以内）注1：型态C（设定值3）为专用机特殊使用规格。Pr221~Pr240 轴向的轴型态 – 46

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表23 Pr241~Pr260 *轴向双反馈对应的轴卡端口号码参数编号说明范围单位-初始值修改後何时有效241~260*轴向双反馈对应的轴卡端口号码[0~100004]0重新开机•此参数设定各轴向光学尺输入讯号，所对应的轴卡端口编号或訂閱頻道號碼。•設定規格限制•泛用控制器，使用雙反饋控制模式，即 Pr681~ 設定為 0，此參數設定各轴卡上对应的端口编号，可参阅Pr21~Pr40的说明。•串列控制器，使用雙反饋檢測模式，即 Pr681~ 設定為 1，此參數設定訂閱頻道號碼 100+nnn，代表意義如下•nnn ( 001~004 ) 選擇欲使用的訂閱頻道，需確認使用的訂閱頻道所訂閱的資訊為反饋資訊•雙反饋控制模式僅供泛用軸卡端口使用，使用串列軸向雙反饋功能時請將Pr681~ 設定為 1•若系統不支援設定的參數號碼則會跳OP-093 【雙反饋端口設定錯誤】警報Pr241~Pr260 *轴向双反馈对应的轴卡端口号码 – 47

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表24 Pr261~Pr280 轴向双反馈分辨率参数编号说明范围单位初始值修改後何时有效按Reset键261~280轴向双反馈分辨率[10~

2500000]Pulse/mm或

Pulse/圈250•双反馈分辨率用来设定各伺服轴之光学尺反馈分辨率，请注意参数设定值为倍频前之单相(A相或B相)讯号分辨率。•当所对应轴向为直线轴时，本参数单位为Pulse/mm；若为旋转轴时，本参数单位为Pulse/圈。•范例说明：a.假设光学尺分辨率为1um/pulse，即1mm/1000pulse，且反馈倍频为4倍频设定下(Pr30x=4)，Pr26x请设定为1000/4=250；b.假设光学尺分辨率为10um/pulse，即1mm/100pulse，且反馈倍频为4倍频设定下(Pr30x=4)，Pr26x请设定为100/4=25。c.假设光学尺分辨率为1mdeg/pulse，即1圈/360000pulse，且反馈倍频为4倍频设定下(Pr30x=4)，Pr26x请设定为360000/4=90000。Pr261~Pr280 轴向双反馈分辨率 – 48

机床产品/Machine Tool Products – 控制器参数总表25 Pr281~Pr300 轴向半径轴或直径轴参数编号说明范围单位-初始值修改後何时有效281~300轴向半径轴或直径轴[0~1]0按Reset键•此参数适用於车床系统特定轴向以直径轴方式控制时使用。•EX：一般标准车床习惯X轴以直径轴方式控制。•若开启直径轴，此时人机主画面显示的机械座标将为实际移动量的两倍。而诊断变数72~则显示实际移动之座标。•EX：若X轴为直径轴，若下达G01 X20. 指令，则诊断变数72与实际移动量皆为10，但人机主画面之机械座标是显示20。•车床在开启直径轴下进行节距补偿要特别注意，应按照"实际移动量"找到正确补偿点并填入补偿量，而非直接使用"机械座标"。Pr281~Pr300 轴向半径轴或直径轴 – 49