2024年3月21日发(作者：顾绿柏)
LXM28A CANmotion：
通过功能块来设置伺服驱动器的零位参考点
前期准备：
1.需要采购多圈绝对值BCH2电机，电机编码器铭牌型号为M，电机硬件版本为RS03
2.需要采购多圈电池盒和电池
3.检查参数P8-47，确认多圈电机编码器固件为13020023
如果编码器固件版本过低，需要升级编码器固件
4.检查参数P8-45=2，确认多圈电机硬件是否为 Multi-turn
如果P8-42≠2，需要更换一个新的多圈电机
5.驱动器固件应该升级为 V1.75.39
如果驱动器固件版本过低，需要升级驱动器固件
首次编码器初始化操作步骤：
Step1:
伺服驱动器首次连接多圈绝对值编码器时需要做一个初始化配置
如果驱动器报警AL576 ，将参数P8-44设为1
如果驱动器面板没有AL576报警，并且显示WN753，则进入下一步
Step2:
驱动器面板显示WN753，需要执行编码器位置清0操作
先设置编码器置位HomeOffset参数P5-78（默认值为0），再将参数P8-44设为2
设置成功后，驱动器面板显示的位置就是你设置的HomeOffset P5-78数值
注意：设置P8-44时需要驱动器掉使能
设备运行过程中，需要多次编码器初始化操作步骤：
Step1:
触发功能块MC_Power 让驱动器掉使能
Step2:
设置编码器零点偏置
触发功能块SMC3_CAN_WriteParameter 通过CAN总线把homeoffset值写入P5-78
设置的Homeoffset值代表驱动器编码器反馈PUU位置（参数P11-0）
Step3:
设置编码器零点
触发功能块SMC3_CAN_WriteParameter 通过CAN总线把2写入P8-44
设置成功后，驱动器面板显示的位置就是你设置的HomeOffset P5-78数值
Step4:
控制器PLC会根据当前驱动器的编码器反馈PUU位置自动折算出一个控制器的位置
换算逻辑在下图:
上面步骤执行完成后，回零功能立即生效，无需重新上下电！
===========================================================================
问题1：模态轴，持续往一个方向旋转超过编码器32768圈极限后，驱动器掉电后会
导致位置丢失
问题1解决方法：
BCH2多圈编码器电机，最大存储圈数为32768圈，当超过32768圈后，驱动器面板
会先显示WN750警告.
当运行过程中，驱动器显示WN750警告后，需要重新设置驱动器原点，否则重新上
电后驱动器位置会丢失。
Step1:
触发功能块MC_Power 让驱动器掉使能
Step2:
触发功能块SMC3_CAN_ReadParameter 通过CAN总线把P11-0参数值读取上来
Step3:
把Step2读取上来的P11-0参数值（3288173221）写入编码器零点偏置P5-78
触发功能块SMC3_CAN_WriteParameter 通过CAN总线把homeoffset值写入P5-78
Step4:
设置编码器零点
触发功能块SMC3_CAN_WriteParameter 通过CAN总线把2写入P8-44
设置成功后，WN750警告消除，驱动器可以正常记住位置了
2024年3月21日发(作者：顾绿柏)
LXM28A CANmotion：
通过功能块来设置伺服驱动器的零位参考点
前期准备：
1.需要采购多圈绝对值BCH2电机，电机编码器铭牌型号为M，电机硬件版本为RS03
2.需要采购多圈电池盒和电池
3.检查参数P8-47，确认多圈电机编码器固件为13020023
如果编码器固件版本过低，需要升级编码器固件
4.检查参数P8-45=2，确认多圈电机硬件是否为 Multi-turn
如果P8-42≠2，需要更换一个新的多圈电机
5.驱动器固件应该升级为 V1.75.39
如果驱动器固件版本过低，需要升级驱动器固件
首次编码器初始化操作步骤：
Step1:
伺服驱动器首次连接多圈绝对值编码器时需要做一个初始化配置
如果驱动器报警AL576 ，将参数P8-44设为1
如果驱动器面板没有AL576报警，并且显示WN753，则进入下一步
Step2:
驱动器面板显示WN753，需要执行编码器位置清0操作
先设置编码器置位HomeOffset参数P5-78（默认值为0），再将参数P8-44设为2
设置成功后，驱动器面板显示的位置就是你设置的HomeOffset P5-78数值
注意：设置P8-44时需要驱动器掉使能
设备运行过程中，需要多次编码器初始化操作步骤：
Step1:
触发功能块MC_Power 让驱动器掉使能
Step2:
设置编码器零点偏置
触发功能块SMC3_CAN_WriteParameter 通过CAN总线把homeoffset值写入P5-78
设置的Homeoffset值代表驱动器编码器反馈PUU位置（参数P11-0）
Step3:
设置编码器零点
触发功能块SMC3_CAN_WriteParameter 通过CAN总线把2写入P8-44
设置成功后，驱动器面板显示的位置就是你设置的HomeOffset P5-78数值
Step4:
控制器PLC会根据当前驱动器的编码器反馈PUU位置自动折算出一个控制器的位置
换算逻辑在下图:
上面步骤执行完成后，回零功能立即生效，无需重新上下电！
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问题1：模态轴，持续往一个方向旋转超过编码器32768圈极限后，驱动器掉电后会
导致位置丢失
问题1解决方法：
BCH2多圈编码器电机，最大存储圈数为32768圈，当超过32768圈后，驱动器面板
会先显示WN750警告.
当运行过程中，驱动器显示WN750警告后，需要重新设置驱动器原点，否则重新上
电后驱动器位置会丢失。
Step1:
触发功能块MC_Power 让驱动器掉使能
Step2:
触发功能块SMC3_CAN_ReadParameter 通过CAN总线把P11-0参数值读取上来
Step3:
把Step2读取上来的P11-0参数值（3288173221）写入编码器零点偏置P5-78
触发功能块SMC3_CAN_WriteParameter 通过CAN总线把homeoffset值写入P5-78
Step4:
设置编码器零点
触发功能块SMC3_CAN_WriteParameter 通过CAN总线把2写入P8-44
设置成功后，WN750警告消除，驱动器可以正常记住位置了