2024年4月2日发(作者：招盼夏)
SIEMENS S7系统中REXROTH伺服控制的应用
自动化工程所 贾云涛
摘 要
伺服控制在快速响应、精确定位方面有较好的性能表现。总线技术的成
熟应用及发展，使伺服控制易于安装调试及后期的生产与维护，伺服控制在自动
生产线中运用的越来越广泛。
关键词
伺服控制 总线 控制字 绝对值编码器
1 概述
随着总线技术的日益发展，运用越来越广泛。通过总线的伺服控制系统，在
自动生产线的运用也越来越多，其特点接线简单、无需其他特殊模块、过程控制
字简单易于编成，便于安装调试及后期的生产与维护。能够很好的满足现代化工
厂的需要。下面就以REXROTH伺服控制器(DKC系列)，在SIEMENS S7系统中通
过Profibus DP总线控制的实例来说明。
2 系统配置
硬件： 控制器S7 412-2DP ,编程器PC Adapter V5.1+RS232,触摸屏OP170B,
便携电脑 (WIN2000系统+SP2),伺服控制器DKC023-100-7-FW, 伺服控制器固化
软件FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS,编码器EQM425
软件：编程软件STEP7 5.2 ,S7-GRAPH 5.2,触摸屏软件PROTOOL 6.0,伺服
配置软件DriveTop16V12
3 控制设备
控制对象以端部装运车为例，主要设备：转运车、转运车油缸，定位油缸等
4 逻辑关系图
转运车在II道 定位油
缸释放到位
转运车接砂箱
定位油
缸定位到位
转运车去III道 转运车去IV道 转运车去V道
转运车油缸动作(出砂箱)
转运车返回II道
以上是转运车工作流程图
5 伺服控制配置的主要步骤
5.1 在STEP7 中添加DKC**的GSD文件()。
5.2 在硬件配置总线中添加REXROTH伺服控制硬件 如下图，INPUT 为7
Words；OUTPUT 为8 Words。地址为 PIW900~PIW912;PQW900~PQW914。
5.3 设置伺服控制器拨码开关总线地址15 (与STEP7硬件配置中一致)。
5.4 利用DriveTop设置控制字
其中 INPUT P-0-4078 为返回状态字(2 Byte)，S-0-0051 为返回位置
值(4 Byte)，S-0-0040 为返回速度值(4 Byte)，S-0-0390 为返回诊断代码(2
Byte)，S-0-0084 为返回力矩值(2 Byte)。
OUTPUT P-0-4077 为控制字(2 Byte)，S-0-0258 为目标位置值(4 Byte)，
S-0-0259 为目标速度值(4 Byte)，P-0-4076 为预留空字(2 Byte), P-0-4076 为
预留空字(2 Byte), P-0-4076 为预留空字(2 Byte)。
5.5 设置控制操作方式
5.6 设置缩放比例/单位
5.7 设置最大行程、进给常量
5.8 设置编码器系统
5.9 设置点动模式下速度
5.10 设置软限位
5.11 设置速度、加速度、力矩等的最大限制值
5.12 设置绝对值测量系统/回零
6 伺服控制器控制字与硬件配置中过程字的对应
INPUT
P-0-4078 返回状态字(2 Byte)--PIW900
S-0-0051 返回位置值(4 Byte)--PIW902
S-0-0040 返回速度值(4 Byte)--PIW906
S-0-0390 返回诊断代码(2 Byte)--PIW910
S-0-0084 返回力矩值(2 Byte)--PIW912
OUTPUT
P-0-4077 控制字(2 Byte)--PQW900
S-0-0258 目标位置值(4 Byte)--PQW902
S-0-0259 目标速度值(4 Byte)--PQW906
P-0-4076 预留空字(2 Byte)--PQW910
P-0-4076 预留空字(2 Byte)--PQW912
P-0-4076 预留空字(2 Byte)--PQW914
7 控制字P-0-4077的结构说明
说明 以上控制字bit0~7为低字节对应PQW900低字节；bit8~15为高字节对应
PQW900高字节。
8 编程实例
9 结束语
以上是REXROTH伺服控制器DKC03系列，在SIEMENS S7系统中通过Profibus
DP总线控制的应用实例。在要求快速响应、精确定位的系统中，伺服控制将会
被越来越广泛的采用，上面简单的说明了硬件配置的过程和步骤，希以此抛砖引
玉。
参考文献
[1] 寥常初 主编.《S7-300/400 PLG应用技术》机械工业部出版社，2004.
[2] REXROTH 伺服控制器操作手册 《Eco-drive03 Driver Controlers Project
Planning Manual》.
2024年4月2日发(作者：招盼夏)
SIEMENS S7系统中REXROTH伺服控制的应用
自动化工程所 贾云涛
摘 要
伺服控制在快速响应、精确定位方面有较好的性能表现。总线技术的成
熟应用及发展，使伺服控制易于安装调试及后期的生产与维护，伺服控制在自动
生产线中运用的越来越广泛。
关键词
伺服控制 总线 控制字 绝对值编码器
1 概述
随着总线技术的日益发展，运用越来越广泛。通过总线的伺服控制系统，在
自动生产线的运用也越来越多，其特点接线简单、无需其他特殊模块、过程控制
字简单易于编成，便于安装调试及后期的生产与维护。能够很好的满足现代化工
厂的需要。下面就以REXROTH伺服控制器(DKC系列)，在SIEMENS S7系统中通
过Profibus DP总线控制的实例来说明。
2 系统配置
硬件： 控制器S7 412-2DP ,编程器PC Adapter V5.1+RS232,触摸屏OP170B,
便携电脑 (WIN2000系统+SP2),伺服控制器DKC023-100-7-FW, 伺服控制器固化
软件FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS,编码器EQM425
软件：编程软件STEP7 5.2 ,S7-GRAPH 5.2,触摸屏软件PROTOOL 6.0,伺服
配置软件DriveTop16V12
3 控制设备
控制对象以端部装运车为例，主要设备：转运车、转运车油缸，定位油缸等
4 逻辑关系图
转运车在II道 定位油
缸释放到位
转运车接砂箱
定位油
缸定位到位
转运车去III道 转运车去IV道 转运车去V道
转运车油缸动作(出砂箱)
转运车返回II道
以上是转运车工作流程图
5 伺服控制配置的主要步骤
5.1 在STEP7 中添加DKC**的GSD文件()。
5.2 在硬件配置总线中添加REXROTH伺服控制硬件 如下图，INPUT 为7
Words；OUTPUT 为8 Words。地址为 PIW900~PIW912;PQW900~PQW914。
5.3 设置伺服控制器拨码开关总线地址15 (与STEP7硬件配置中一致)。
5.4 利用DriveTop设置控制字
其中 INPUT P-0-4078 为返回状态字(2 Byte)，S-0-0051 为返回位置
值(4 Byte)，S-0-0040 为返回速度值(4 Byte)，S-0-0390 为返回诊断代码(2
Byte)，S-0-0084 为返回力矩值(2 Byte)。
OUTPUT P-0-4077 为控制字(2 Byte)，S-0-0258 为目标位置值(4 Byte)，
S-0-0259 为目标速度值(4 Byte)，P-0-4076 为预留空字(2 Byte), P-0-4076 为
预留空字(2 Byte), P-0-4076 为预留空字(2 Byte)。
5.5 设置控制操作方式
5.6 设置缩放比例/单位
5.7 设置最大行程、进给常量
5.8 设置编码器系统
5.9 设置点动模式下速度
5.10 设置软限位
5.11 设置速度、加速度、力矩等的最大限制值
5.12 设置绝对值测量系统/回零
6 伺服控制器控制字与硬件配置中过程字的对应
INPUT
P-0-4078 返回状态字(2 Byte)--PIW900
S-0-0051 返回位置值(4 Byte)--PIW902
S-0-0040 返回速度值(4 Byte)--PIW906
S-0-0390 返回诊断代码(2 Byte)--PIW910
S-0-0084 返回力矩值(2 Byte)--PIW912
OUTPUT
P-0-4077 控制字(2 Byte)--PQW900
S-0-0258 目标位置值(4 Byte)--PQW902
S-0-0259 目标速度值(4 Byte)--PQW906
P-0-4076 预留空字(2 Byte)--PQW910
P-0-4076 预留空字(2 Byte)--PQW912
P-0-4076 预留空字(2 Byte)--PQW914
7 控制字P-0-4077的结构说明
说明 以上控制字bit0~7为低字节对应PQW900低字节；bit8~15为高字节对应
PQW900高字节。
8 编程实例
9 结束语
以上是REXROTH伺服控制器DKC03系列，在SIEMENS S7系统中通过Profibus
DP总线控制的应用实例。在要求快速响应、精确定位的系统中，伺服控制将会
被越来越广泛的采用，上面简单的说明了硬件配置的过程和步骤，希以此抛砖引
玉。
参考文献
[1] 寥常初 主编.《S7-300/400 PLG应用技术》机械工业部出版社，2004.
[2] REXROTH 伺服控制器操作手册 《Eco-drive03 Driver Controlers Project
Planning Manual》.