2024年4月14日发(作者：骑立诚)
工 业 技 术
2021 NO.1（上）
中国新技术新产品
滚筒洗衣机的平衡环减震控制方法
迟宗锐 秦 娜
（青岛海尔洗衣机有限公司，山东 青岛 266101）
摘 要：为了解决滚筒洗衣机脱水时因负载分布不均匀带来振动大的问题，该文研究了平衡环减震原理，创
造性地提出了2种平衡环技术并将其应用于实际产品中：1） 钢球平衡环+液体平衡环混合技术。2） 多腔多环
平衡环技术。该技术可以在不增加配重（甚至可以减小配重）的情况下使滚筒洗衣机满足整机的脱水振动性能。
该项技术的成功应用为今后滚筒洗衣机在减振降噪方面的研究提供了技术指导。
关键词：平衡环；滚筒洗衣机；偏心负载
中图分类号： TM 925.33 文献标志码：A
０ 前言
目前滚筒洗衣机用户的最大问题是振动大，噪声大。
滚筒洗衣机在脱水时，滚筒内的衣物会分布不均匀，运转
时产生很大的振动。如果不进行及时修正，滚筒转速越
高，振动就会越强烈。该文探讨了滚筒洗衣机脱水时的减
震控制方法，以解决用户使用时出现的振动大和噪声大的
问题。
是消费者的基本使用要求。
关于降低滚筒洗衣机振动的方法，相关资料显示，
目前国内外学者是通过2个方面进行研究的：一部分学
者通过动力学研究，采用增加配重的方式来减小振动，
或者借助液体平衡环的自平衡作用来减小振动
[2-3]
；另一
部分学者通过研究电机驱动技术、传感器感知和控制技
术、综合变频控制技术来实现对整机的振动控制
[4]
。该
文研究的是通过液体平衡环的自平衡作用来减小振动。
１ 滚筒洗衣机振动来源分析
普通滚筒洗衣机整机结构如图1所示。
１ 平衡环的工作原理研究
目前洗衣机中平衡环一般采用被动平衡机构，被动平
衡机构源于圆盘转子的自动定心现象。早在1985年，圆
盘转子自动定心现象由Foiles在推导圆盘转子无阻尼振动
K
方程并加以求解的过程中发现，即在远高于临界转速的情
况下，转子会围绕其质心旋转
[5]
。
设定
e
为系统偏心距，
u
为转子质心相对几何形心的
c
为阻尼系数；
m
为系统质量；距离，
k
为弹簧形变系数；
ω
为旋转角速度，
ω
n
为系统固有频率，
ξ
为系统阻尼比。
k
/
m
=
ω
n
2
，
c
/
m
=2
ξω
n
，推导可得
e
相对
u
的振幅因子
A
如公
式（2）所示。
m
b
为内桶质量；
m
t
为外筒质量（包注：
m
u
为偏心质量（不平衡衣物）括水）；；
K
为挂簧的刚度；
C
为减震器的阻尼系
数。
图1 普通滚筒洗衣机整机减震结构简图
（2）
当
ω
/
ω
n
→∞时，
A
→1，即系统偏心距趋向圆盘偏心
距，此时圆盘整体将围绕其质心旋转，该种现象即为圆盘
（1）
转子的自动定心。
偏心负载离心力的方程，如公式（1） 所示。
2
F
=
m
u
rω
F
为偏心负载离心力；
m
u
为偏心负载质量；
r
为 内式中：
ω
为内筒旋转的角速度。筒半径；
由公式（1）可以看出，在偏心负载
m
u
相同的条件下，
内筒直径
r
越大，或者转速
ω
越大，产生的离心力
F
越大，
最终造成洗衣机内外筒振动越大。
根据国家标准GB/T 4288—2018《家用和类似用途电
动洗衣机》
[1]
，关于振动性能（第5.9条）的规定：洗衣机
机箱前、后、左、右各侧面中央部位的振幅，额定洗涤容
量为5 kg 及5 kg 以下应不大于0.6 mm；额定洗涤容量在
5 kg 以上应不大于0.8 mm。洗衣机必须达到上述标准，这
基于圆盘转子自动定心理论，洗衣机平衡环的工作
原理如下，设定
O
为系统几何形心，
U
为偏心衣物，
M
m
1
与
m
2
为2个在平衡环圆形轨道内可为系统等效质心，
以自由运动的质量体。在整机达到平衡状态后，内筒会
绕其质心
M
转动。对平衡环内质量体
m
1
进行受力分析，
离心力可分解为切向力与轴向力。转动过程中，质量体
m
1
在切向力驱动下沿外部轨道顺时针转动；同理，质量
体
m
2
也会在离心力的作用下，沿外部轨道逆时针转动。
最终，质量体
m
1
与
m
2
趋于稳定，形成某一位置的等效
质量，从而可以在很大程度上抑制衣物
U
的影响。这就
- 67 -
中国新技术新产品
2021 NO.1（上）
是平衡环的工作原理。
对于内腔为液体的平衡环，在洗衣机脱水稳定后平
衡环内的液体在离心力的作用下分布如图2所示，图中
O
为系统旋转中心，
S
为系统几何形心，
M
为液体等效
质心，
U
为偏心质量质心，其质量大小为
m
u
。偏心
U
偏
离几何形心
S
的距离为
l
，系统总体偏心距为系统几何形
心相对系统旋转中心
O
的距离
e
，液体等效质心
M
偏离
几何形心
S
的距离为
r
。
F
u
、
F
s
、
F
t
和
F
y
分别为偏心
U
所受离心力、支撑结构恢复力、系统所受离心力和液体
受到的等效离心力。
在洗衣机脱水稳定的状态下，系统各方向受力平衡，
如公式（3） 所示。
F
u
+
F
s
=
F
t
+
F
y
（3）
图2 液体平衡环
F
u
、
F
s
、
F
t
和
F
y
的大小分别如公式（4） 、公式（5） 、
公式（6） 和公式（7） 所示。
F
u
=
m
u
（
l
-
e
）
ω
2
（4）
F
s
=
ke
（5）
F
t
=
me
ω
2
（6）
F
y
=
m
y
（
e
+
r
）
ω
2
（7）
式中：
ω
为滚筒稳态旋转角速度；
k
为支撑结构刚度；
m
为系统质量；
m
y
为平衡环内液体质量。
设定
R
i
为平衡环腔体的内半径；
R
o
为平衡环腔体的
外半径；
R
s
为液体内表面半径；
ρ
为平衡环内液体密度，
h
为腔体深度。， 最终推导液体受
到的等效离心力，如公式（8） 所示。
F
y
（8）
可见，当时，液体的离心力
F
y
仅与平衡环外径
R
o
有关，与内径
R
i
无关。
根据图2，令偏心负载相对于系统旋转中心的距离
r
u
=
l
-
e
，在洗衣机系统脱水平衡时 ，如公式（9） 所示。
m
u
r
u
ω
2
+
ke
=
meω
2
+
ρhπR
o
2
eω
2
（9）
- 68 -
工 业 技 术
整理上式可得，如公式（10） 所示。
（10）
公式（10） 描述了平衡环存在的情况下系统总体偏心
距。同理，当不采用液体平衡环时，即
ρhπR
o
2
=0
，系统的
偏心距，如公式（11） 所示。
（11）
将不采用液体平衡环与采用液体平衡环的偏心距之
比称为液体平衡环的抑振比
δ
，由公式（10） 和公式（11）
推导可得液体平衡环的抑振比，如公式（12） 所示。
（12）
洗衣机在脱水稳态阶段旋转角速度
ωω
n
，如公式
所示。
（13）
δ
本质上反映了液体平衡环抑制系统偏心的能力，抑
振比
δ
越大，平衡环对偏心负载的抑制能力越强。从上式
不难看出，系统质量
m
一定的情况下，可通过增大平衡环
内液体的密度
ρ
、腔体的深度
h
或平衡环外径
R
o
来提高液
体平衡环的抑振比。
２ ２种新型平衡环技术在滚筒洗衣机振动控制中的应
用
通过上述平衡环工作原理的研究，得出了以下结论：
影响洗衣机振动位移的因素是平衡环的外径和高度，平衡
环腔中填充物的密度。根据对相关技术的研究和应用，结
合平衡环的抑振比公式，该文提出了以下2种新型平衡环
技术方案。
２．１ 钢球平衡环＋液体平衡环混合技术
根据公式（13） ，为了增大平衡环的抑振比，在其他
参数不变的情况下，可以通过增大液体的密度
ρ
来实现。
普通平衡环一般在腔体内添加NaCl溶液或CaCl
2
溶液，密
度约为1.17 g/cm
3
~1.19 g/cm
3
。为了增加腔体内液体相对密
度，技术人员于2008年研究出了钢球平衡环技术，即用
钢球+硅油组合代替NaCl溶液或CaCl
2
溶液。由于钢球
的密度远远大于液体的密度，使腔体内液体相对密度大大
提高，从而有效地提高减振效果。根据实际应用和实验验
证，液体平衡环和钢球+硅油平衡环可以混合应用，以获
得更好的减振效果，所以申请了发明专利“滚筒式洗衣机
的平衡环装置”
[6]
。其基本原理如下：钢球+硅油+盐水
平衡环的结构如图3所示。平衡环由内外2层组成，形成
A、B
2
个腔，A腔内装有一定数量钢球，为了避免钢球
在运动过程中碰撞产生噪声，在此腔内注入适量一定黏度
的硅油。B腔内注入适量盐水。当偏心负载较小时，钢球
（13）
工 业 技 术
2021 NO.1（上）
中国新技术新产品
图3 钢球+硅油+盐水平衡环结构
平衡环能够较快地发挥作用，抑制偏心负载产生的不平衡
力；当偏心负载较大时，首先起作用的是钢球平衡环，随
着甩干转速的提高，偏心负载产生的离心力增加，盐水平
衡环开始起作用，使洗衣机能够平稳提速，逐渐达到最高
转速。海尔集团开发的复式卡萨帝高端滚筒洗衣机采用的
就是该种技术。
衡环内液体（或钢球+硅油等）相对偏心负载的位置，从
而调整旋转部分的质心，达到减小振动的效果。该文将
平衡环技术应用于滚筒洗衣机的减振研究，通过理论推
导得出，影响滚筒洗衣机振动位移的因素是平衡环的外
径、高度以及平衡环腔中填充物的密度。该文根据平衡环
的工作原理提出了2种降低滚筒洗衣机振动的解决方案。
1） 钢球平衡环+液体平衡环混合技术。2） 多腔多环平衡
环技术。运用这2种平衡环技术的滚筒洗衣机均已上市，
振动性能指标均满足了国家标准。该文说明了目前滚筒
洗衣机平衡环技术的减震有效性，同时为业内人士继续
研究洗衣机平衡环减震技术提供了参考。
参考文献
[1]中国国家标准化管理委员会.文献著录：第5部分 非书资
料：GB/T 4288—2008[S].北京：中国标准出版社，2008：6.
[2]刘家峰.带平衡环的滚桶洗衣机的建模与振动分析[D]．
无锡：江南大学，2013：17-20.
[3]Macduff J N ， Curreri J ION CONTROL[M].
New York：MCGRAW-HILL， 1958：240-248.
[4]何云峰，黄世坤，梁青，等．一种洗衣机脱水分布控制
方法：2.3[P].2013-01-07.
[5]Foiles W C， Allaire P E， Gunter E J. Review： Rotor balancin
g[J]. Shock and Vibration， 1998 （5）： 326–332.
[6]吕佩师，伊藤道明，迟宗锐，等.滚筒式洗衣机的平衡
环装置：2.9[P].2009-07-22.
２．２ 多腔多环平衡环技术
如图4所示，在平衡环外层
R
o
与内层
R
i
间再添加
N
个分隔层
R
1
，
R
2
，…，
R
N
，把环内腔体分为
N
+1个环形，
使平衡环呈现多环结构，从而在一定程度上减弱液体压力
的影响。实践证明，该种措施可显著改善液体平衡环的抑
振性能。在多环结构下，根据公式（8） 计算液体作用力的
方程，如公式（14） 所示。
2
F
y
=
ρhπ
（
R
0
+
R
1
2
+
R
2
2
+…+
R
N
2
）
eω
2
如公式（15） 所示。
（15）
（14）
根据公式（13） 计算多环结构平衡环抑振比的方程，
在理想情况下，当偏心距
e
较小时，层数越多，平衡环
的抑振比
δ
就越大。海尔集团开发的滚筒洗衣机HBF1400
机型上使用的就是该种4环平衡环技术，起到了较好的减
震效果。
３ 结语
平衡环工作原理主要是通过内筒转动过程中调整平
图4 多腔平衡环结构
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2024年4月14日发(作者：骑立诚)
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滚筒洗衣机的平衡环减震控制方法
迟宗锐 秦 娜
（青岛海尔洗衣机有限公司，山东 青岛 266101）
摘 要：为了解决滚筒洗衣机脱水时因负载分布不均匀带来振动大的问题，该文研究了平衡环减震原理，创
造性地提出了2种平衡环技术并将其应用于实际产品中：1） 钢球平衡环+液体平衡环混合技术。2） 多腔多环
平衡环技术。该技术可以在不增加配重（甚至可以减小配重）的情况下使滚筒洗衣机满足整机的脱水振动性能。
该项技术的成功应用为今后滚筒洗衣机在减振降噪方面的研究提供了技术指导。
关键词：平衡环；滚筒洗衣机；偏心负载
中图分类号： TM 925.33 文献标志码：A
０ 前言
目前滚筒洗衣机用户的最大问题是振动大，噪声大。
滚筒洗衣机在脱水时，滚筒内的衣物会分布不均匀，运转
时产生很大的振动。如果不进行及时修正，滚筒转速越
高，振动就会越强烈。该文探讨了滚筒洗衣机脱水时的减
震控制方法，以解决用户使用时出现的振动大和噪声大的
问题。
是消费者的基本使用要求。
关于降低滚筒洗衣机振动的方法，相关资料显示，
目前国内外学者是通过2个方面进行研究的：一部分学
者通过动力学研究，采用增加配重的方式来减小振动，
或者借助液体平衡环的自平衡作用来减小振动
[2-3]
；另一
部分学者通过研究电机驱动技术、传感器感知和控制技
术、综合变频控制技术来实现对整机的振动控制
[4]
。该
文研究的是通过液体平衡环的自平衡作用来减小振动。
１ 滚筒洗衣机振动来源分析
普通滚筒洗衣机整机结构如图1所示。
１ 平衡环的工作原理研究
目前洗衣机中平衡环一般采用被动平衡机构，被动平
衡机构源于圆盘转子的自动定心现象。早在1985年，圆
盘转子自动定心现象由Foiles在推导圆盘转子无阻尼振动
K
方程并加以求解的过程中发现，即在远高于临界转速的情
况下，转子会围绕其质心旋转
[5]
。
设定
e
为系统偏心距，
u
为转子质心相对几何形心的
c
为阻尼系数；
m
为系统质量；距离，
k
为弹簧形变系数；
ω
为旋转角速度，
ω
n
为系统固有频率，
ξ
为系统阻尼比。
k
/
m
=
ω
n
2
，
c
/
m
=2
ξω
n
，推导可得
e
相对
u
的振幅因子
A
如公
式（2）所示。
m
b
为内桶质量；
m
t
为外筒质量（包注：
m
u
为偏心质量（不平衡衣物）括水）；；
K
为挂簧的刚度；
C
为减震器的阻尼系
数。
图1 普通滚筒洗衣机整机减震结构简图
（2）
当
ω
/
ω
n
→∞时，
A
→1，即系统偏心距趋向圆盘偏心
距，此时圆盘整体将围绕其质心旋转，该种现象即为圆盘
（1）
转子的自动定心。
偏心负载离心力的方程，如公式（1） 所示。
2
F
=
m
u
rω
F
为偏心负载离心力；
m
u
为偏心负载质量；
r
为 内式中：
ω
为内筒旋转的角速度。筒半径；
由公式（1）可以看出，在偏心负载
m
u
相同的条件下，
内筒直径
r
越大，或者转速
ω
越大，产生的离心力
F
越大，
最终造成洗衣机内外筒振动越大。
根据国家标准GB/T 4288—2018《家用和类似用途电
动洗衣机》
[1]
，关于振动性能（第5.9条）的规定：洗衣机
机箱前、后、左、右各侧面中央部位的振幅，额定洗涤容
量为5 kg 及5 kg 以下应不大于0.6 mm；额定洗涤容量在
5 kg 以上应不大于0.8 mm。洗衣机必须达到上述标准，这
基于圆盘转子自动定心理论，洗衣机平衡环的工作
原理如下，设定
O
为系统几何形心，
U
为偏心衣物，
M
m
1
与
m
2
为2个在平衡环圆形轨道内可为系统等效质心，
以自由运动的质量体。在整机达到平衡状态后，内筒会
绕其质心
M
转动。对平衡环内质量体
m
1
进行受力分析，
离心力可分解为切向力与轴向力。转动过程中，质量体
m
1
在切向力驱动下沿外部轨道顺时针转动；同理，质量
体
m
2
也会在离心力的作用下，沿外部轨道逆时针转动。
最终，质量体
m
1
与
m
2
趋于稳定，形成某一位置的等效
质量，从而可以在很大程度上抑制衣物
U
的影响。这就
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中国新技术新产品
2021 NO.1（上）
是平衡环的工作原理。
对于内腔为液体的平衡环，在洗衣机脱水稳定后平
衡环内的液体在离心力的作用下分布如图2所示，图中
O
为系统旋转中心，
S
为系统几何形心，
M
为液体等效
质心，
U
为偏心质量质心，其质量大小为
m
u
。偏心
U
偏
离几何形心
S
的距离为
l
，系统总体偏心距为系统几何形
心相对系统旋转中心
O
的距离
e
，液体等效质心
M
偏离
几何形心
S
的距离为
r
。
F
u
、
F
s
、
F
t
和
F
y
分别为偏心
U
所受离心力、支撑结构恢复力、系统所受离心力和液体
受到的等效离心力。
在洗衣机脱水稳定的状态下，系统各方向受力平衡，
如公式（3） 所示。
F
u
+
F
s
=
F
t
+
F
y
（3）
图2 液体平衡环
F
u
、
F
s
、
F
t
和
F
y
的大小分别如公式（4） 、公式（5） 、
公式（6） 和公式（7） 所示。
F
u
=
m
u
（
l
-
e
）
ω
2
（4）
F
s
=
ke
（5）
F
t
=
me
ω
2
（6）
F
y
=
m
y
（
e
+
r
）
ω
2
（7）
式中：
ω
为滚筒稳态旋转角速度；
k
为支撑结构刚度；
m
为系统质量；
m
y
为平衡环内液体质量。
设定
R
i
为平衡环腔体的内半径；
R
o
为平衡环腔体的
外半径；
R
s
为液体内表面半径；
ρ
为平衡环内液体密度，
h
为腔体深度。， 最终推导液体受
到的等效离心力，如公式（8） 所示。
F
y
（8）
可见，当时，液体的离心力
F
y
仅与平衡环外径
R
o
有关，与内径
R
i
无关。
根据图2，令偏心负载相对于系统旋转中心的距离
r
u
=
l
-
e
，在洗衣机系统脱水平衡时 ，如公式（9） 所示。
m
u
r
u
ω
2
+
ke
=
meω
2
+
ρhπR
o
2
eω
2
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整理上式可得，如公式（10） 所示。
（10）
公式（10） 描述了平衡环存在的情况下系统总体偏心
距。同理，当不采用液体平衡环时，即
ρhπR
o
2
=0
，系统的
偏心距，如公式（11） 所示。
（11）
将不采用液体平衡环与采用液体平衡环的偏心距之
比称为液体平衡环的抑振比
δ
，由公式（10） 和公式（11）
推导可得液体平衡环的抑振比，如公式（12） 所示。
（12）
洗衣机在脱水稳态阶段旋转角速度
ωω
n
，如公式
所示。
（13）
δ
本质上反映了液体平衡环抑制系统偏心的能力，抑
振比
δ
越大，平衡环对偏心负载的抑制能力越强。从上式
不难看出，系统质量
m
一定的情况下，可通过增大平衡环
内液体的密度
ρ
、腔体的深度
h
或平衡环外径
R
o
来提高液
体平衡环的抑振比。
２ ２种新型平衡环技术在滚筒洗衣机振动控制中的应
用
通过上述平衡环工作原理的研究，得出了以下结论：
影响洗衣机振动位移的因素是平衡环的外径和高度，平衡
环腔中填充物的密度。根据对相关技术的研究和应用，结
合平衡环的抑振比公式，该文提出了以下2种新型平衡环
技术方案。
２．１ 钢球平衡环＋液体平衡环混合技术
根据公式（13） ，为了增大平衡环的抑振比，在其他
参数不变的情况下，可以通过增大液体的密度
ρ
来实现。
普通平衡环一般在腔体内添加NaCl溶液或CaCl
2
溶液，密
度约为1.17 g/cm
3
~1.19 g/cm
3
。为了增加腔体内液体相对密
度，技术人员于2008年研究出了钢球平衡环技术，即用
钢球+硅油组合代替NaCl溶液或CaCl
2
溶液。由于钢球
的密度远远大于液体的密度，使腔体内液体相对密度大大
提高，从而有效地提高减振效果。根据实际应用和实验验
证，液体平衡环和钢球+硅油平衡环可以混合应用，以获
得更好的减振效果，所以申请了发明专利“滚筒式洗衣机
的平衡环装置”
[6]
。其基本原理如下：钢球+硅油+盐水
平衡环的结构如图3所示。平衡环由内外2层组成，形成
A、B
2
个腔，A腔内装有一定数量钢球，为了避免钢球
在运动过程中碰撞产生噪声，在此腔内注入适量一定黏度
的硅油。B腔内注入适量盐水。当偏心负载较小时，钢球
（13）
工 业 技 术
2021 NO.1（上）
中国新技术新产品
图3 钢球+硅油+盐水平衡环结构
平衡环能够较快地发挥作用，抑制偏心负载产生的不平衡
力；当偏心负载较大时，首先起作用的是钢球平衡环，随
着甩干转速的提高，偏心负载产生的离心力增加，盐水平
衡环开始起作用，使洗衣机能够平稳提速，逐渐达到最高
转速。海尔集团开发的复式卡萨帝高端滚筒洗衣机采用的
就是该种技术。
衡环内液体（或钢球+硅油等）相对偏心负载的位置，从
而调整旋转部分的质心，达到减小振动的效果。该文将
平衡环技术应用于滚筒洗衣机的减振研究，通过理论推
导得出，影响滚筒洗衣机振动位移的因素是平衡环的外
径、高度以及平衡环腔中填充物的密度。该文根据平衡环
的工作原理提出了2种降低滚筒洗衣机振动的解决方案。
1） 钢球平衡环+液体平衡环混合技术。2） 多腔多环平衡
环技术。运用这2种平衡环技术的滚筒洗衣机均已上市，
振动性能指标均满足了国家标准。该文说明了目前滚筒
洗衣机平衡环技术的减震有效性，同时为业内人士继续
研究洗衣机平衡环减震技术提供了参考。
参考文献
[1]中国国家标准化管理委员会.文献著录：第5部分 非书资
料：GB/T 4288—2008[S].北京：中国标准出版社，2008：6.
[2]刘家峰.带平衡环的滚桶洗衣机的建模与振动分析[D]．
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２．２ 多腔多环平衡环技术
如图4所示，在平衡环外层
R
o
与内层
R
i
间再添加
N
个分隔层
R
1
，
R
2
，…，
R
N
，把环内腔体分为
N
+1个环形，
使平衡环呈现多环结构，从而在一定程度上减弱液体压力
的影响。实践证明，该种措施可显著改善液体平衡环的抑
振性能。在多环结构下，根据公式（8） 计算液体作用力的
方程，如公式（14） 所示。
2
F
y
=
ρhπ
（
R
0
+
R
1
2
+
R
2
2
+…+
R
N
2
）
eω
2
如公式（15） 所示。
（15）
（14）
根据公式（13） 计算多环结构平衡环抑振比的方程，
在理想情况下，当偏心距
e
较小时，层数越多，平衡环
的抑振比
δ
就越大。海尔集团开发的滚筒洗衣机HBF1400
机型上使用的就是该种4环平衡环技术，起到了较好的减
震效果。
３ 结语
平衡环工作原理主要是通过内筒转动过程中调整平
图4 多腔平衡环结构
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