2024年6月14日发(作者：僪安萱)
3.2 DX100控制柜
DX100控制柜是机器人控制的核心。一台DX100控制柜能够实现对72个轴的控制（8台
机器人）。
机器人控制柜DX100，主要由主控系统、伺服驱动、内置PLC等部分组成。除了控制机
器人动作外，还可以实现输入输出控制等。
主控系统按照示教编程器提供的信息，生成工作程序,并对程序进行运算，发出各轴的
运动指令，交给伺服驱动；伺服驱动部分将从主控来的指令进行处理，产生伺服驱动电流，
驱动伺服电机（轴）；内置PLC则进行输入输出控制。
100控制柜的规格
DX100控制柜的规格见表3-3。
表3-3 DX100控制柜规格
构成
冷却方式
周围温度
相对湿度
电源
DX100控
制柜
接地
立式安装、密闭形
间接冷却
0～+45℃(运行时)；-10～+60℃(运输、保管时)
10%～90%、没有结露
三相AC200V/220V(+10～-15%)60Hz(±2%)
三相AC200V(+10～-15%)50Hz(±2%)
D 种(接地电阻100Ω以下)；专用接地
专用信号(硬件)：23点输入、5点输出；
输入输出信号
通用信号(标准)：40点输入、40点输出(三极管输出32点、继电器输出8
点)；
最多可实现I/O(选项)：2048点输入、2048点输出。
位置控制方式
驱动单元
并行通讯方式(绝对值编码器)
交流(AC) 伺服电机的伺服单元(6个机器人轴加上2个独立轴放大器)
表3-3 DX100控制柜规格（续）
DX100控
制柜
加速度/负加速度
存储容量
软件伺服控制
200000程序点、10000机器人命令
100的配置
DX100由单独的部件和功能模块（多种基板）组成。出现故障后的失灵元件通常可容易
地用部件或模块来进行更换。DX100按照所控制的机器人载荷大小，分为小型机、中型机和大
型机。
与机器人MH6配套使用DX100的型号为ERDR-MH00006-A00，属于小型机，其部件和基板
配置如图3-16所示。
图3-16 DX100的部件和基板配置
其中断路器、整流器和伺服单元的型号见表3-4。
表3-4 断路器、整流器和伺服单元的型号
形式
机型
MH6
DX100
ERDR-MH00006-A00
伺服单元
(整流器一体型)
SRDA-MH6
断路器
NF32-SW 3P 15A
(1) CPU单元（JZNC-YRK01-1E）
1) CPU单元的构成
CPU单元是由控制器电源基板与基板架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成，
如图3-17所示。有些型号的CPU单元里，没有I/F单元，只有基板和控制基板。
(2) 基本轴控制基板（SRDA-EAXA01□）
基本轴控制基板（SRDA-EAXA01□）使用高速并行通讯与CPU单元连接，控制机器人六个
轴的伺服电机，同时也控制整流器、PWM 放大器和电源接通单元的电源接通顺序基板，如图
3-18所示。
2024年6月14日发(作者：僪安萱)
3.2 DX100控制柜
DX100控制柜是机器人控制的核心。一台DX100控制柜能够实现对72个轴的控制（8台
机器人）。
机器人控制柜DX100，主要由主控系统、伺服驱动、内置PLC等部分组成。除了控制机
器人动作外，还可以实现输入输出控制等。
主控系统按照示教编程器提供的信息，生成工作程序,并对程序进行运算，发出各轴的
运动指令，交给伺服驱动；伺服驱动部分将从主控来的指令进行处理，产生伺服驱动电流，
驱动伺服电机（轴）；内置PLC则进行输入输出控制。
100控制柜的规格
DX100控制柜的规格见表3-3。
表3-3 DX100控制柜规格
构成
冷却方式
周围温度
相对湿度
电源
DX100控
制柜
接地
立式安装、密闭形
间接冷却
0～+45℃(运行时)；-10～+60℃(运输、保管时)
10%～90%、没有结露
三相AC200V/220V(+10～-15%)60Hz(±2%)
三相AC200V(+10～-15%)50Hz(±2%)
D 种(接地电阻100Ω以下)；专用接地
专用信号(硬件)：23点输入、5点输出；
输入输出信号
通用信号(标准)：40点输入、40点输出(三极管输出32点、继电器输出8
点)；
最多可实现I/O(选项)：2048点输入、2048点输出。
位置控制方式
驱动单元
并行通讯方式(绝对值编码器)
交流(AC) 伺服电机的伺服单元(6个机器人轴加上2个独立轴放大器)
表3-3 DX100控制柜规格（续）
DX100控
制柜
加速度/负加速度
存储容量
软件伺服控制
200000程序点、10000机器人命令
100的配置
DX100由单独的部件和功能模块（多种基板）组成。出现故障后的失灵元件通常可容易
地用部件或模块来进行更换。DX100按照所控制的机器人载荷大小，分为小型机、中型机和大
型机。
与机器人MH6配套使用DX100的型号为ERDR-MH00006-A00，属于小型机，其部件和基板
配置如图3-16所示。
图3-16 DX100的部件和基板配置
其中断路器、整流器和伺服单元的型号见表3-4。
表3-4 断路器、整流器和伺服单元的型号
形式
机型
MH6
DX100
ERDR-MH00006-A00
伺服单元
(整流器一体型)
SRDA-MH6
断路器
NF32-SW 3P 15A
(1) CPU单元（JZNC-YRK01-1E）
1) CPU单元的构成
CPU单元是由控制器电源基板与基板架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成，
如图3-17所示。有些型号的CPU单元里，没有I/F单元，只有基板和控制基板。
(2) 基本轴控制基板（SRDA-EAXA01□）
基本轴控制基板（SRDA-EAXA01□）使用高速并行通讯与CPU单元连接，控制机器人六个
轴的伺服电机，同时也控制整流器、PWM 放大器和电源接通单元的电源接通顺序基板，如图
3-18所示。